JPS60247473A - ア−ク溶接制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 技術分野 本発明は、設定値に対して常にｉＥｔい出力値が得られ
るようにしたアーク溶接制御装置に関するものである。

従来技術 一般にアーク溶接装置においては出力電流値。

電圧値、溶接速度などを設定し、設定値に対して出力値
をフィードバックしてクローズトループを構成して所要
の値を得るように構成されている。

しかし、このようなフィードバック制御系においては適
用する溶接法や溶接機器、相別などががわると出力設定
器の同一・の設定位置に対して実際の１１＋力値が種々
変化し、同一・の４ｆｆｊを得ることができず、このた
めに出力設定器には正しい直読目盛を伺ずことができな
かった。例えば定電１１特性の電源を用いる消耗電極式
アーク溶接法においては、電極ワイヤを略一定速度で送
給し、溶接電流がこ０）＋ツイヤ送給速度に比例するこ
とから溶接電流を設定する信号として１ツイヤ送給法度
を指令する。

このワイヤ送給速度を設定値に保つことによって、［１
ツイヤ送給吊　ワイヤ溶融Ｍ」となる値の溶接電流が流
れることになる。このように溶接量；流はツイヤ送給１
１１こよっＣ定まるから、もし１ツイヤの祠ぞｒや的径
か変史されると同じ溶融用に必常な電流は当然変化する
か４同・送給酬に対しても全く別の電流が流れるこ七に
なる。さらにこれらの外的兜因が同じてあっても溶接電
源やワイヤ送給速度はぞの出カイ直の大小によって出カ
変動斗くが一定でない）、：めに出力電月：値が異なれ
ば同じｔツイヤ送給速度に対し−Ｃも溶接電流は異った
イ１１′１となってしまう。

１−記の現象は１ツイヤ送給法度を　一定に保つのでは
なく、ｌｌｉ力を且流植と設定値との差によってツイヤ
送給速度を定めるようにフィードバック制御系を構成す
ればよいか、アーク溶接においては溶接電流は極めて変
化が大きくこれを検出してワイヤ送給速度にフィードバ
ックして安定にｒｔｒ制御することは非常に難しい。こ
れを安定させるためにはフィードバック信号系の応答速
度を遅くして平均値によって制御系が動作するようにす
ればよいがその分たけ必要な応答速度が得られないこと
になり、結果的には満足できないものとなる。これに対
して、出力を全くフィードバックしないでオープンルー
プ制御を行うときには、応答速度と安定性は十分に確保
できるが出力設定値と実際出力値とは全く別物となり、
設定器に目盛を設けても単なる目安にすきないものとな
る。

さらにまた出力設定器と溶接電源やワイヤ送給装置など
の溶接機本体とを分離して設置する大形の溶接装置や溶
接用ロボットのように別の装置から出力設定信号を供給
するときには設定器の出力信号とこれら被制御対象であ
る溶接機本体の受け入れ得る信号とが完全に一致してい
ることが必要であり、これらの信号の種類が異なるとき
はもちろんその種類が同じである場合にも定格容量の違
いなどによりレベルが異なると全く見当違いの出力が発
生することになる。このために、これら大形の溶接装置
や溶接ロボットにおいてはこれらと組合わせる溶接電源
やワイヤ送給装置かそれぞれ特定のものに限られており
、機器構成上の自由度はほとんどないものであった。

発明の概要 本発明は、最初に教示操作として教示用出力設定器を手
動にて調整し、所定の出力が得られたときにこのときの
教示用出力設定器の出力値を出力指令値としてこのとき
の出力値に表示が一致する値に設定した再生用出力設定
器の出力信号と組合せて記憶し、実際の溶接を行う再生
時には再生用出力設定器の出力に対応する出力指令値を
先に記憶したデータから演算によってめた値を取り出し
て出力を決定するようにしたアーク溶接制御装置を提案
したものであり、本発明によれば、種々の溶接条件の変
更や組合わされる溶接機に無関係に、常に再生用出力設
定器の設定値通りの出力か得られるものである。

実施例 第１図は、本発明のアーク溶接制御装置の実施例を示す
接続図である。同図は溶接電流を消耗電極ワイヤの送給
速度によって制御し、溶接電圧は溶接電源の出力電圧を
制御する方式の装置に本発明を実施するときの例を示し
たものである。同図において１は溶接電源であり同図の
実施例においては出力電圧が調整可能な略定電圧特性の
電源を用いる。２は消耗電極ワイヤ６（以後単にワイヤ
という）の送給速度を制御するための電動機制御部であ
り、溶接電流設定信号に応じて電動機３の回転速度を制
御する。４は電動機３に連結されたワイヤ送給用ロール
、５は被溶接物であり、溶接電源１の出力は、ワイヤ６
と被溶接物５とに供給される。７は溶接電流の検出部で
ありシャント抵抗器、直流変流器などを用いて溶接電流
を検出し適当な平滑回路、ローパスフィルタなどを通し
て溶接電流の平均値を検出するものである。８は溶接電
圧検出部であり、ワイヤ６と被溶接物５との間の電圧を
検知し電流検出部７と同様に平均値化した出力を得るも
のである。９は手動調整する教示用出力設定器であり、
同図の実施例の場合には溶接電流教示用設定器ＶＲ，お
よび溶接電圧教示用設定器■Ｒ２からなる。１０は再生
用出力設定器であり、例えばサムロータリースイッチの
ようなディジタルスイッチが用いられ、溶接電流再生用
設定器１０１および溶接電圧再生用設定器１０２よって
得られる出力がそれぞれ再生用出力設定器１０の設定値
に等しくなったときにこのときの教示用出力設定器９の
出力信号Ｉｒおよび′Ｅｒを出力指令値として再生用出
力設定器１０の出力ＩｗおよびＥｗとの組合せとして記
憶する実出力指令値記憶部であり、１２は実出力指令値
記憶部１１１町およびＩｒ２と１ｗ２からこれらの中間
の出力指令値を適当なピッチ△Ｉｗ毎に直線近似により
演算して近似出力指令値、即ちＩｗ、−）−ｎ６１ｗに
対応する指令値Ｉｒ、＋ｎ△Ｉ「を算出する近似出力指
令値演算部、１３はこの近似出力指令値演算部１２の出
力データを記憶する近似出力指令値記憶部であり、実出
力指令値記憶部１１の出力データとご教示用出力設定器
９の出力値を出力指令値としてそのときの対応する再生
用出力設定器１０の出力とともに実出力指令値記憶部１
１に伝送するとともに、再生時にはｉ’ｌｆｆ生川出力
設用器ｌＯの設定値が指定されたときにこれに対応した
出力指令値を近似出力指令値記憶部１３から読み出す記
憶ｆｌＴ生制御部である。１５は表示部であり、近似出
力指令値記憶部１３の出力および電流検出部７と電１１
検出部８との各出力を人力とし、溶接開始１〕１１は近
似出力指令値記憶部１３から読み出した出力のうち再生
用出力設定器１０の出力に相当する信号１ｗ。

１礼ｗを表示［７、溶接中は各検出部の出）Ｊ　’　＋
１１　”＋１を表示するように人力信号を］′Ｊノ替え
る切替回路１５１とこの結果を表示する表示器１５２を
備えている。１６は教示および再生を切替えるためのモ
ード切替スイッチであり、教示時にのみ教示用出力設定
器９の各出力を面接溶接機本体−Ｃある溶接電源１およ
びワイヤ送給電動機側にＢ＋部２に供給するように記憶
再生制御部１４のモードを切替えるものである。１７は
教示時に教示用出力設定器９を調整して再生用出力設定
器１０の設定値に出力電流および出力電圧が・致したこ
とを表示部１５にて確認したときに教示用出力設定器９
の出力と出生用出力１役５１！器１０の出力との組合ぜ
、Ｉｒ、４二Ｉｗ１−Ｗ およびｌ悄°と−を実出力４１１令値記憶部】１に記憶
さぜる指令（ｉｔ号を人力するための押ボタンスイッチ
である。

第１図に示した実施例の動作を第２図の説明図によって
説明する。

溶接機本体と制御装置とを組合せた当初においては実出
力指令値記憶部１１には全くデータかなく、したか−）
で近似出力指令値記憶部１：′Ｓにも当然データは格納
されていないのＣ，イ；−メ切嘗スイッチ１６を教示側
（１゛側）　、！＝ｌ、−ｒ、所＋ｇｊ出力植を得るた
めの指令値を装置に教λ込ント作業を行う。

第２図（＋１）ないしく０におい−ｃ　ｉ、を出力正月
を固′、ｊｌとして出力電流の教示を行う手順を示しで
ある。

初めに第２図（ａ）の■に示すように再生用出力設定器
１０の電流設定器１０１を溶接機本体の最小出力値■ｗ
に設定する。また再生用電圧設定器１０２も最小出力値
Ｅ　ｗ　１に設定する。この状態でテスト溶接を行ない
教示用出力設定器９の電流設定器ＶＲ１および電圧設定
器’ＶＲ２を手動にて操作し表示部１５の表示が再生用
出力設定器１０の各設定値に一致するように調整する。

この調整が得られた後に押ボタンスイッチ１７を押して
、第２図ｊａ）の■に相当する設定値１ｗ１．　Ｅｗ、
および指令値Ｉｒ、、Ｅｒ、を１組のデータとして実出
力指令値記憶部１１に記憶する。次に再生用出力電圧設
定器１０２の設定はそのままＥｗ、とし、再生用電流設
定器１０１の設定を溶接機本体の最高出力電流に略相当
する第２図（ａ）の■の位置に相当するＩｒ２に変更し
、再びテスト溶接する。このテスト溶接時においても先
と同様に教示用出力設定器９の各設定器ＶＲＩ　および
ＶＲ２を手動にて表示部１５の表示Ｉａ１１およびＥａ
がそれぞれ設定値１ｗ２およびＥｗ、に等しくなるまで
操作し、所定の出力が得られたところで押ボタンスイッ
チ１７を押してそのときの各設定器の出力（１ｗ２．Ｅ
ｗ、、　Ｉｒｅ、Ｅｒ２）を第２図（ａ）の■に相当す
る１組のデータとして実出力指令値記憶部１１に記憶す
る。このとき実出力指令値記憶部１１には先に記憶され
た■に相当するデータが格納されているので、近似指令
値演算部１２はこの隣接する２組のデータ（ｉｗ日ＥＷ
＋　、　Ｉ　ｒ　＋ｌ　、　Ｅ　ｒ　１＋　）と（１ｗ
２　、　Ｅｗｊ、　Ｉ　ｒ２１＋　Ｅ　ｒ２＋　）　と
からこれらの中間部分のデータがすべて第２図１ａｌの
００間を結ぶ直線上にあるものと仮定して直線近似、即
ち比例計算により適当なピッチ毎に演算し、演算結果を
出力電圧Ｅｗ、に対するデータとして近似指令値記憶部
１３に記憶する。もちろんこれらの間に位置する正しい
実出力指令値は溶接機本体の出力特性によって異なり、
またこれらが正しく正比例するとは限らないが、これら
は後述するように教示点数が多くなればなるほど正しい
値に近づくので、特に複雑な曲線近似や函数演算を行う
必要はない。また演算ピッチは溶接機本体や記憶部の容
量に応じて定めることになるか、通常出力電圧は１ｖ〜
２■間隔、出力電流は２Ａ〜５Ａ程度の間隔とすれば、
実際の溶接条件の選定に対して十分な精度が保証できる
。

次に第２図（，１））の■に相当する出力電流および出
力電圧を再生用出力設定器１０にて１ｗ３．　Ｅｗ＋を
設定し、先と同様にｔ教示用出力設定器９を操作して必
要な指令値１　ｒ　３１．、　Ｅ　ｒ’３１を得る。

この■に相当するデータ（Ｉｗ、’、　Ｅｗ、　、　Ｉ
ｒ３．。

Ｅ　ｒ　ｓ＋　）を実出力指令値記憶部１１に記憶する
とともに■−■および■−■の中間のデータがそれぞれ
隣接する（　Ｉｗ、　、　Ｅｗ、　、　Ｉ　ｒ、、、　
Ｅｒ、θと（’Ｉｗ３゜Ｅｗ、　、　ｉ、ｒ３．、　Ｅ
ｒ３．）および（Ｉ　％Ｖ３　、　Ｅｗ、　、　１　ｒ
　ｓ＋　、　Ｅ　ｒ　３１）と（ＴＷ２　ｔ　ＥＷｌ　
＋　１．ｒ２１．　Ｅｒ２＋）のそれぞれの組合せから
先と同じピッチで近似出力指令値演算部１２にて演算さ
れて、その演算結果によって近似出力指令値記憶部１３
のデータが更新される。この結果近似出力指令値記憶部
１３には第２図（ｂ）に実線で示した折れ線上のデータ
が格納されることになる。同様の作業をくりかえせば出
力電圧設定値がＥ町における詳細な出力電流設定値Ｉｗ
と出力電流指令値Ｉｒとの関係が第２図（Ｃ）のように
得ることができる。さらに上記の操作を異なる出力電圧
設定値Ｅｗについて（りえし実行すれば、それぞれの出
力電圧設定値Ｅｗおよび出力電流設定値１ｗの組合せに
対応する出力指令値ＥｒおよびＩ「の組合せが表１のよ
うに得られる。

表　１ 実際の溶接時には、モード切替スイッチ１６を再生側（
Ｐ側）として、再生用出力設定器１０を所要値に設定す
ると記憶再生制御部１４は近似出力指令値記憶部１３か
ら該当する出力指令値を読み出して溶接電源１および電
動機制御部２に出力し、溶接電源部１および電動機制御
部２はこの指令信号により公知のフィードバック制御を
行ない指令信号に対応した出力となるように正確に動作
する。

これらの教示操作の結果から得られたデータに対する近
似出力指令値演算部１２の演算経過の例を示すとつぎの
通りである。説明を簡単にするために、再生用出力設定
器１０の電流設定器１０１および電圧設定器１０２のそ
れぞれの最小値（Ｉｗ、　。

Ｅｗ、）および最大値（Ｉｗｎ　、　Ｅｗｍ　）に対す
る実出力値が表２の如＜　（”ｏ＋Ｅｒ＋＋、）　、（
Ｉｒｎ、、Ｅｒｎ、）　＋（Ｉ　ｒ、ｍ　、　Ｅｒ、ｍ
　）および（Ｉ　ｒｎｍ、　Ｅｒｎｍ）の４点表　２ 演算ピッチとして出力電流についてはＸ等分。

出力電圧については７等分するものとし、上記の４つの
実データ間を直線的に変化するものとすれば比例計算に
より、出力電流設定値Ｉｗの（Ｉｗｎ−Ｉｗ、　）　／
　ｘ−△Ｉｗ　の変化に対して、出力電流指令値Ｉｒ　
は （Ｉ　ｒｎＩ−Ｉ　ｒｌ＋）／ｘ−△Ｉ　ｒｘ出力電圧
指令値Ｅｒは （Ｅｒｎｍ　−Ｅｒ＋ｍ　）　／ｘ　−△Ｅｒｘだけ変
化することになる。

また、出力電圧設定値Ｅｗの（Ｅｗｍ　−Ｅｗ、　）　
／　’１６？ 一△Ｅｗの変化に対して出力電圧設定値聯は（Ｅｒ＋ｒ
ｎ　−Ｅｒ　１１　）／）’　−△Ｅｒｙ出力電流指令
値■ｒは ｍ　Ｉ　ｗ　ｉ　、　Ｅｗ　ｊに対応する欄のデータ（
Ｉｒｊｉ　＋　Ｅｒｊｉ　）は Ｉｒ１ｊ　＝＝ＩｒＨ＋１　・△Ｉｒｘ＋Ｊ・△Ｉｒｙ
Ｅｒｉｊ＝Ｅｒ、、−１−　ｉ−△Ｅｒｘ＋、ｊ・△Ｅ
ｒｙ（但し　Ｏ≦ｉ≦ｘ、Ｑ≦ｉ≦ｙ　） の組合せを近似出力指令値として演算して格納すればよ
いことになる。通常これらのデータは極端な変化をする
ことはなく直線的変化から少し離れる程度のゆるやかな
曲線となるので、教示すべき出力電源、電圧値としては
、それぞれの最小、最大の組合せによる４点と一方を最
大または最小に設定したときの他方の中間点の１〜３点
（全体でこの４倍）の合計８〜１６点を教示すれば十分
である。特に曲線の変化割合は出力か大きくなるに従っ
て急になるので中間点のデータは大出力部分にて多（教
示するとより高精度のデータが得られることになる。

なおデータの記憶部としては、必らずしも第１図に示し
たように実出力指令値記憶部１１と近似出力指令値記憶
部１３とに分離して設ける必要はなく、記憶部を共通と
して教示された実出力指令値と演算により得られた近似
出力指令値とを同じ記憶部に格納するようにしてもよい
。第３図はこのようにしたときの実施例を示す接続図で
あり、第１図に示した実施例と異なり、実出力指令値記
憶部１１と近似出力指令値記憶部］３とが一体となった
出力指令値記憶部１８を設けである。その動作は、第１
図に示Ｉ７た実施例と略同じであるが教示により取り込
まれた実出力指令値は、出力指令値記憶部１８に格納さ
れるとともに近似出力指令値演算部１２にて演算された
結果が出力指令値記憶部１８に返されて近似出力指令値
として実出力指令値とともに格納される。したがって教
示された実出力指令値アークと近４ｕ出力指令値データ
とは、次に教示により実出力指令値を入力したときに、
既に記憶されているデータのうち実出力指令値と近似出
力指令値とを区別することが必要となるが、そのために
はそれぞれのデータにこれらの種別を表わす符号を付す
などの処置を行えばよい。

さらに記憶部には、教示によって得られた実出力指令値
のみを記憶しておき、再生時に出力設定器により出力電
流と出力電圧とが指定されたときに、記憶しておいた実
出力指令値からこの指定された出力設定値の両隣の実出
力指令値を読み出して比例計算により出力指令値をその
都度算出するようにしてもよい。第４図は、このように
したときの実施例を示す接続図であり、第１図に示した
実施例から近似出力指令値記憶部１３を取除き、再生に
際して出力電流、出力電圧が再生用出力設定器１０にて
指定されたときに近似出力指令値演算部１２を動作させ
て直線近似にて条件を演算して出力するようにしである
。同図の実施例においては、出力設定の度毎に演算をす
ることになるが、演算そのものは単純な比例計算たけで
あるのでほとんど演算のための所要時間は問題とならな
い。

また前述のように出力設定値に対する必要な実出力指令
値の変化はゆるやかな曲線となるので、記憶すべき実出
力指令値データとしては前述のように全出力範囲に対し
て８〜１６組程度で十分であるので第１図や第３図に示
した実施例に比較して記憶容量が極めて少なくてすむ。

したがって出力電流、電圧に影響する他のパラメータ、
例えば使用する電極ワイヤの太さや材質あるいはシール
ドガスなどにそれぞれ対応するデータが多数記憶できる
ことになる。

なお上記実施例においては、設定すべき出力として電流
値と電圧値とのみについて本発明を実施するものとして
説明したが、これらの他に溶接速度やオシレート条件な
どあらゆる溶接条件の設定に対して本発明を実施するこ
とか可能である。さらに溶接方法としては消耗電極を用
いるアーク溶接の他に電極位置によりアーク電圧を制御
する方式の非消耗電極のアーク溶接にも適用できる。

光ｑｏｉｉ 以上のように本発明においては、教示段階において、出
力設定値に対応する実際指令値を組合せて記憶部に記憶
し、実データのない部分については簡単な直線近似演算
にてデータを得て必要な出力指令値を取り出すようにし
たので、溶接機本体と制御部との組合せが自由となり、
出力設定制御部を標準化でき、しかも必要な出力指令値
は実際の使用状態において憶え込ませることができるの
で、出力設定値と実際の出力値きがよく一致し高精度の
調整が可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例を示す接続図、第２図（ａ）な
いしくＣ）は第１図の実施例の動作を説明するための線
図、第３図および第４図は本発明の他の実施例を示す接
続図である。 １・・・溶接電源、２・・・電動機制御部、３・・・電
動機、６・・・ワイヤ、７・・・出力電流検出部、８・
・・出力電圧検出部、９・・・教示用出力設定器、１０
・・・再生用出力設定器、１１・・・実出力指令値記憶
部、１２・・・近似出力指令値演算部、１３・・・近似
出力指令値記憶部、１４・・・記憶再生制御部、１５・
・・表示部、１６・・・モード切替スイッチ、１８・・
・出力指令値記憶部代理人　弁理士　中　井　宏 手続補正書（自発） 昭和５９年６月！を日 １、事件の表示 昭和５９年特許願第１０３０１０号 ２、発明の名称 アーク溶接制御装置 ３、補正する者 事件との関係　特許出願人 大阪市淀用区田用２丁目１番１１号 （０２６）　大阪変圧器株式会社 ４、代理人 住　所　〒５３２　大阪市淀用区田用２丁目１番１１号
［連絡先　電話　（０６）　３０１−１２１２１５、補
正命令の日付　自　発 ６、補正の対象　「図　面」

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、　出力をフィードバックして設定値に一致させる方
   式のアーク溶接制御装置において、所望の出力値を設定
   するための再生用出力設定器と、教示時に手動にて出力
   を調整するための教示用出力設定器と、設定信号に応じ
   て出力が決定される溶接機本体と、教示用出力設定器の
   出力を変化させて溶接機本体の出力があらかじめ設定し
   た再生用出力設定器の設定値に一致したときの教示用出
   力設定器の出力を出力指令値として再生用出力設定器の
   出力と組合せて指令により記憶する実出力指令値記憶部
   と、前記実出力指令値記憶部に新しい出力指令値が追加
   されたときに先に記憶されている他の実出力指令値と比
   較し前記新しい実出力指令値に相隣接する値の他の実出
   力指令値を選択し両者間を所定の分割ピッチで近似演算
   して各分割ピッチ毎の近似出力指令値を算出する近似出
   力指令値演算部と、前記演算部の演算結果を実出力指令
   値とともに記憶する近似出力指令値記憶部と、教示時に
   前記教示用出力設定器の出力とこれに対応する再生用出
   力設定器の出力との組合せを前記実出力指令値記憶部に
   伝送するとともに再生時に前記再生用出力設定器からの
   設定値を受けて対応する出力指令値を前記近似出力指令
   値記憶部から読み出し前記溶接機本体に指令値として供
   給する記憶再生制御部とを具備したアーク溶接制御装置
   。 ２、　出力をフィードバックして設定値に一致させる方
   式のアーク溶接制御装置において、所望の出力値を設定
   するための再生用出力設定器と、教示時に手動にて出力
   を調整するための教示用出力設定器と、設定信号に応じ
   て出力が決定される溶接機本体と、教示用出力設定器の
   出力を変化させて溶接機本体の出力があらかじめ設定し
   た再生用出力設定器の設定値に一致したときの教示用出
   力設定器の出力を出力指令値とじて再生用出力設定器の
   出力と組合せて指令により記憶する出力指令値記憶部と
   、前記出力指令値記憶部に新しい出力指令値が追加され
   たときに先に記憶されている他の出力指令値き比較し前
   記新しい出力指令値に相隣接する値の他の出力指令値を
   選択し両者間を所定の分割ピッチで近似演算して各分割
   ピッチ毎の近似出力指令値を算出し演算結果を前記出力
   指令値記憶部に近似出力指令値として書き込み修正する
   近似出力指令値演算部と、教示時に前記教示用出力設定
   器の出力とこれに対応する再生用出力設定器の出力との
   組合せを前記出力指令値記憶部に伝送するとともに再生
   時にＩｒ１Ｉ記再生用出力設定器からの設定値を受けて
   対応する出力指令値を前記出力指令値記憶部から読み出
   し前記溶接機本体に指令値として供給する記憶再生制御
   部とを具備したアーク溶接制御装置。 ３、　出力をフィードバックして設定値に一致させる方
   式のアーク溶接制御装置において、所望の出力値を設定
   するための再生用出力設定器と、教示時に手動にて出力
   を調整するための教示用出力設定器と、設定信号に応じ
   て出力が決定される溶接機本体と、教示用出力設定器の
   出力を変化させて溶接機本体の出力があらかじめ設定し
   た再生用出力設定器の設定値に一致したときの教示用出
   力設定器の出力を出力指令値として再生用出力設定器の
   出力と組合せて指令により記憶する出力指令値記憶部と
   、再生時に前記再生用出力設定器の出力を入力として入
   力信号と前記出力指令値記憶部に記憶されている他の出
   力指令値とを比較し前記入力信号に相隣接する両隣の出
   力指令値から前記入力信号に対応する出力指令値を近似
   演算により算出して前記溶接機本体に出力指令値として
   供給する近似出方指令値演算部と、教示時に前記教示用
   出力設定器の出力と前記再生用出力設定器の出力との組
   合せを前記出力指令値記憶部に伝送するとともに再生時
   に前記再生用出力設定器からの設定値を受けて人力信号
   に相隣接する両隣の出力指令値をＭ記出力指令値記憶部
   から読み出し前記近似指令値演算部に供給する記憶ｉｆ
   ｆ生制御部とを具備したアーク溶接制御装置。