JPH0976069A - アーク溶接ロボットシステム - Google Patents
アーク溶接ロボットシステムInfo
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- JPH0976069A JPH0976069A JP7233724A JP23372495A JPH0976069A JP H0976069 A JPH0976069 A JP H0976069A JP 7233724 A JP7233724 A JP 7233724A JP 23372495 A JP23372495 A JP 23372495A JP H0976069 A JPH0976069 A JP H0976069A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 本発明は、パルスＴＩＧアーク溶接におい
て、パルス領域またはベース領域のそれぞれで溶接トー
チと母材との距離を制御することにより、パルスなしＴ
ＩＧアーク溶接と同等の倣い性能を実現する。 【構成】 パルス・ベース領域判定手段からのパルス・
ベース判定信号を参照して、差電圧出力選択手段におい
て、差電圧出力が選択される。選択された差電圧より、
トーチ母材間距離算出手段、および位置修正量算出手段
を経て、ロボット制御装置に位置修正量が伝送され、溶
接トーチと母材間の距離が制御される。
て、パルス領域またはベース領域のそれぞれで溶接トー
チと母材との距離を制御することにより、パルスなしＴ
ＩＧアーク溶接と同等の倣い性能を実現する。 【構成】 パルス・ベース領域判定手段からのパルス・
ベース判定信号を参照して、差電圧出力選択手段におい
て、差電圧出力が選択される。選択された差電圧より、
トーチ母材間距離算出手段、および位置修正量算出手段
を経て、ロボット制御装置に位置修正量が伝送され、溶
接トーチと母材間の距離が制御される。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ＴＩＧアーク溶接にお
けるＡＶＣ（Ａｕｔｏ Ｖｏｌｔａｇｅ Ｃｏｎｔｒｏ
ｌ）を使ったアーク溶接ロボットシステムに関するもの
である。
けるＡＶＣ（Ａｕｔｏ Ｖｏｌｔａｇｅ Ｃｏｎｔｒｏ
ｌ）を使ったアーク溶接ロボットシステムに関するもの
である。
【０００２】
【従来の技術】従来より、ＴＩＧ溶接を自動化する場
合、対象部材の位置誤差、熱歪みによりアーク長が変化
し、良好な溶接品質を確保するのが困難な場合がある。
これに対して、アーク電圧を計測してアーク長を検出
し、常に所定のアーク長になるようトーチと母材との距
離を制御する方法が一般的である。
合、対象部材の位置誤差、熱歪みによりアーク長が変化
し、良好な溶接品質を確保するのが困難な場合がある。
これに対して、アーク電圧を計測してアーク長を検出
し、常に所定のアーク長になるようトーチと母材との距
離を制御する方法が一般的である。
【０００３】図２はＴＩＧ溶接における電流・電圧の特
性図であり、曲線Ｌ、Ｍ、Ｎはそれぞれアーク長が１、
ｍ、ｎ（１＞ｍ＞ｎ）のアーク特性、曲線Ｗは電源の外
部特性、点Ａ、Ｂ、Ｃはそれぞれのアーク長における動
作点を示している。これを用いて、ＡＶＣの倣い制御の
原理を示す。
性図であり、曲線Ｌ、Ｍ、Ｎはそれぞれアーク長が１、
ｍ、ｎ（１＞ｍ＞ｎ）のアーク特性、曲線Ｗは電源の外
部特性、点Ａ、Ｂ、Ｃはそれぞれのアーク長における動
作点を示している。これを用いて、ＡＶＣの倣い制御の
原理を示す。
【０００４】標準のアーク長をｍとすると、動作点Ｂに
おいて動作している。対象部材の位置変動により、アー
ク長がｍから１に長くなった場合、動作点Ａに移動しア
ーク電圧が上昇する。これを検出して、アーク電圧が標
準のアーク長に相当する動作点Ｂに等しくなるまで溶接
トーチを部材に近づけることにより、アーク長を一定に
することができる。アーク長がｍからｎに短くなりアー
ク電圧が下降した場合は、逆に溶接トーチを遠ざけるこ
とにより、アーク長を一定にすることができる。
おいて動作している。対象部材の位置変動により、アー
ク長がｍから１に長くなった場合、動作点Ａに移動しア
ーク電圧が上昇する。これを検出して、アーク電圧が標
準のアーク長に相当する動作点Ｂに等しくなるまで溶接
トーチを部材に近づけることにより、アーク長を一定に
することができる。アーク長がｍからｎに短くなりアー
ク電圧が下降した場合は、逆に溶接トーチを遠ざけるこ
とにより、アーク長を一定にすることができる。
【０００５】標準のアーク長に相当するアーク電圧（基
準アーク電圧）は、電極先端の形状、直径、母材の材
質、シールドガス流量等により異なる。したがって、あ
らかじめアーク長とアーク電圧の関係を実験的に算出す
る必要がある。
準アーク電圧）は、電極先端の形状、直径、母材の材
質、シールドガス流量等により異なる。したがって、あ
らかじめアーク長とアーク電圧の関係を実験的に算出す
る必要がある。
【０００６】これに対して、従来は、パルス期間におけ
る電圧を溶接線倣い制御の情報源とし、パルス電圧の立
ち上がりから一定時間経過した後のアーク電圧を計測し
て、これを基準アーク電圧とする装置を提案している
（特開昭６１−７８５７０号公報）。
る電圧を溶接線倣い制御の情報源とし、パルス電圧の立
ち上がりから一定時間経過した後のアーク電圧を計測し
て、これを基準アーク電圧とする装置を提案している
（特開昭６１−７８５７０号公報）。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】従来の溶接線倣い装置
では、ＡＶＣによる倣い制御をパルス期間のみとしてお
り、ベース期間は倣い制御を行っていない。このため、
パルスなしＴＩＧアーク溶接の場合に比べて倣い性能が
低下し、特にパルス周波数が低くパルスおよびベースそ
れぞれの時間が長い場合、溶接品質に悪影響を及ぼす可
能性がある。
では、ＡＶＣによる倣い制御をパルス期間のみとしてお
り、ベース期間は倣い制御を行っていない。このため、
パルスなしＴＩＧアーク溶接の場合に比べて倣い性能が
低下し、特にパルス周波数が低くパルスおよびベースそ
れぞれの時間が長い場合、溶接品質に悪影響を及ぼす可
能性がある。
【０００８】本発明は、パルスＴＩＧアーク溶接におい
て、パルスなしＴＩＧアーク溶接と同等の倣い性能を有
する、ＡＶＣによる溶接線倣い装置を提供することを目
的とする。
て、パルスなしＴＩＧアーク溶接と同等の倣い性能を有
する、ＡＶＣによる溶接線倣い装置を提供することを目
的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
に、本発明は、パルスＴＩＧアーク溶接機と、溶接トー
チと、前記溶接トーチを把持する溶接ロボットとを具備
し、アーク電圧を計測するアーク電圧計測手段、および
基準アーク長に相当する基準アーク電圧を設定し記憶す
る基準アーク電圧設定記憶手段、および前記アーク電圧
計測手段で計測したアーク電圧と前記基準アーク電圧と
の差電圧を算出する差電圧算出手段、および前記差電圧
より前記溶接トーチと母材との距離を算出するトーチ母
材間距離算出手段、および前記トーチ母材間距離を元に
前記溶接ロボットの位置修正量を算出する位置修正量算
出手段を有する溶接線倣い装置と、前記位置修正量を元
に前記溶接ロボットを制御するロボット制御装置とを具
備したアーク溶接ロボットシステムであって、前記溶接
線倣い装置は、前記アーク電圧計測手段で計測したアー
ク電圧を元にパルス領域またはベース領域を判定するパ
ルス・ベース領域判定手段と、パルス領域またはベース
領域のそれぞれにおける基準アーク電圧設定記憶手段、
および差電圧算出手段と、前記パルス領域あるいはベー
ス領域差電圧算出手段の出力を選択する差電圧出力選択
手段とを有するものである。
に、本発明は、パルスＴＩＧアーク溶接機と、溶接トー
チと、前記溶接トーチを把持する溶接ロボットとを具備
し、アーク電圧を計測するアーク電圧計測手段、および
基準アーク長に相当する基準アーク電圧を設定し記憶す
る基準アーク電圧設定記憶手段、および前記アーク電圧
計測手段で計測したアーク電圧と前記基準アーク電圧と
の差電圧を算出する差電圧算出手段、および前記差電圧
より前記溶接トーチと母材との距離を算出するトーチ母
材間距離算出手段、および前記トーチ母材間距離を元に
前記溶接ロボットの位置修正量を算出する位置修正量算
出手段を有する溶接線倣い装置と、前記位置修正量を元
に前記溶接ロボットを制御するロボット制御装置とを具
備したアーク溶接ロボットシステムであって、前記溶接
線倣い装置は、前記アーク電圧計測手段で計測したアー
ク電圧を元にパルス領域またはベース領域を判定するパ
ルス・ベース領域判定手段と、パルス領域またはベース
領域のそれぞれにおける基準アーク電圧設定記憶手段、
および差電圧算出手段と、前記パルス領域あるいはベー
ス領域差電圧算出手段の出力を選択する差電圧出力選択
手段とを有するものである。
【００１０】また、パルス・ベース領域判定手段は、パ
ルスＴＩＧアーク溶接機からのパルスおよびベースを示
す同期信号を元にパルス領域およびベース領域を判定す
るものである。
ルスＴＩＧアーク溶接機からのパルスおよびベースを示
す同期信号を元にパルス領域およびベース領域を判定す
るものである。
【００１１】また、基準アーク電圧設定記憶手段は、ア
ーク電圧計測手段により所定の時間にアーク電圧を計測
し基準アーク電圧として設定記憶することが可能なもの
である。
ーク電圧計測手段により所定の時間にアーク電圧を計測
し基準アーク電圧として設定記憶することが可能なもの
である。
【００１２】さらに、基準アーク電圧設定記憶手段は、
倣い動作中に設定記憶することが可能なものである。
倣い動作中に設定記憶することが可能なものである。
【００１３】
【作用】以上の構成により、本発明は、パルスＴＩＧア
ーク溶接において、アーク電圧を計測してパルス領域お
よびベース領域を判定する。また、パルスまたはベース
のそれぞれの領域において、計測したアーク電圧と、あ
らかじめ記憶されている基準アーク電圧との差を算出す
る。そして、所定の手段にしたがって、パルス領域また
はベース領域の何れかの差電圧を選択する。この差電圧
を元にトーチ母材間距離および位置修正量を算出し、溶
接ロボットを駆動して、溶接トーチと母材との距離を制
御するものである。
ーク溶接において、アーク電圧を計測してパルス領域お
よびベース領域を判定する。また、パルスまたはベース
のそれぞれの領域において、計測したアーク電圧と、あ
らかじめ記憶されている基準アーク電圧との差を算出す
る。そして、所定の手段にしたがって、パルス領域また
はベース領域の何れかの差電圧を選択する。この差電圧
を元にトーチ母材間距離および位置修正量を算出し、溶
接ロボットを駆動して、溶接トーチと母材との距離を制
御するものである。
【００１４】また、パルスＴＩＧ溶接機からのパルスお
よびベースを示す同期信号を元にして、パルス領域およ
びベース領域を判定する。そして、上記と同様の作用に
より、パルスＴＩＧ溶接機で生成されるパルス・ベース
の判別情報を参照して、溶接トーチと母材との距離を制
御することができる。
よびベースを示す同期信号を元にして、パルス領域およ
びベース領域を判定する。そして、上記と同様の作用に
より、パルスＴＩＧ溶接機で生成されるパルス・ベース
の判別情報を参照して、溶接トーチと母材との距離を制
御することができる。
【００１５】また、前記アーク電圧計測手段により、所
定の時間にアーク電圧を計測し基準電圧として設定記憶
することが可能で、適正なトーチ母材間距離をロボット
に教示することで適正な基準アーク電圧を設定記憶する
ことができる。そして、上記と同様の作用により、溶接
トーチと母材との距離を制御するものである。
定の時間にアーク電圧を計測し基準電圧として設定記憶
することが可能で、適正なトーチ母材間距離をロボット
に教示することで適正な基準アーク電圧を設定記憶する
ことができる。そして、上記と同様の作用により、溶接
トーチと母材との距離を制御するものである。
【００１６】さらに、溶接動作中に基準アーク電圧を設
定することが可能で、作業者が溶接アークを見ながら適
正な溶接状態になるようにトーチ母材間距離を設定する
ことができる。そして、上記と同様の作用により、溶接
トーチと母材との距離を制御するものである。
定することが可能で、作業者が溶接アークを見ながら適
正な溶接状態になるようにトーチ母材間距離を設定する
ことができる。そして、上記と同様の作用により、溶接
トーチと母材との距離を制御するものである。
【００１７】
【実施例】本発明の第１実施例におけるアーク溶接ロボ
ットシステムにつき図１に沿って説明する。
ットシステムにつき図１に沿って説明する。
【００１８】本システムは、溶接ロボット１、溶接トー
チ２、パルスＴＩＧアーク溶接機３、溶接線倣い装置
４、およびロボット制御装置５により構成されている。
溶接ロボット１はロボット制御装置５に記憶されている
教示プログラムに従って溶接を行うと同時に、溶接線倣
い装置４からの信号に従って、位置を修正しながら溶接
線倣いを行う。動作の流れは、次のとおりである。
チ２、パルスＴＩＧアーク溶接機３、溶接線倣い装置
４、およびロボット制御装置５により構成されている。
溶接ロボット１はロボット制御装置５に記憶されている
教示プログラムに従って溶接を行うと同時に、溶接線倣
い装置４からの信号に従って、位置を修正しながら溶接
線倣いを行う。動作の流れは、次のとおりである。
【００１９】パルスＴＩＧアーク溶接機３からアーク電
圧信号６は、溶接線倣い装置４内のアーク電圧計測手段
７に入力される。アーク電圧計測手段７では、所定の時
間のアーク電圧信号６が計測され、計測アーク電圧８が
算出されてパルス領域差電圧算出手段９、およびベース
領域差電圧算出手段１０へ伝送される。パルス・ベース
領域判定手段１１には、アーク電圧計測手段７から計測
アーク電圧８が送られ、このデータを元にして、パルス
領域およびベース領域が判定され、パルス・ベース判定
信号１２が差電圧出力選択手段１３へ転送される。パル
ス領域およびベース領域における基準アーク長に相当す
る基準アーク電圧は、パルス領域基準アーク電圧設定記
憶手段１４およびベース領域基準アーク電圧設定記憶手
段１５にあらかじめ設定記憶されている。パルス領域差
電圧算出手段９では、パルス領域基準アーク電圧設定記
憶手段１４に記憶されているパルス領域基準アーク電圧
１６と計測アーク電圧８との差によりパルス領域差電圧
１７が算出される。ベース領域差電圧算出手段１０で
は、ベース領域基準アーク電圧設定記憶手段１５に記憶
されているベース領域基準アーク電圧１８と計測アーク
電圧８との差によりベース領域差電圧１９が算出され
る。差電圧出力選択手段１３では、パルス・ベース判定
信号１２を参照して、所定の選択アルゴリズム（後述）
により、パルス領域差電圧１７あるいはベース領域差電
圧１９の何れかが選択され、差電圧２０としてトーチ母
材間距離算出手段２１へ伝送される。トーチ母材間距離
算出手段２１では、差電圧２０よりトーチ母材間距離２
２が算出されて、位置修正量算出手段２３へ伝送され
る。位置修正量算出手段２３では、トーチ母材間距離２
２より位置修正量２４が算出されて、ロボット制御装置
５に伝送される。ロボット制御装置５では、位置修正量
２４より位置指令２５が算出されて、溶接ロボット１へ
伝送され、溶接トーチ２と母材間の距離が制御される。
圧信号６は、溶接線倣い装置４内のアーク電圧計測手段
７に入力される。アーク電圧計測手段７では、所定の時
間のアーク電圧信号６が計測され、計測アーク電圧８が
算出されてパルス領域差電圧算出手段９、およびベース
領域差電圧算出手段１０へ伝送される。パルス・ベース
領域判定手段１１には、アーク電圧計測手段７から計測
アーク電圧８が送られ、このデータを元にして、パルス
領域およびベース領域が判定され、パルス・ベース判定
信号１２が差電圧出力選択手段１３へ転送される。パル
ス領域およびベース領域における基準アーク長に相当す
る基準アーク電圧は、パルス領域基準アーク電圧設定記
憶手段１４およびベース領域基準アーク電圧設定記憶手
段１５にあらかじめ設定記憶されている。パルス領域差
電圧算出手段９では、パルス領域基準アーク電圧設定記
憶手段１４に記憶されているパルス領域基準アーク電圧
１６と計測アーク電圧８との差によりパルス領域差電圧
１７が算出される。ベース領域差電圧算出手段１０で
は、ベース領域基準アーク電圧設定記憶手段１５に記憶
されているベース領域基準アーク電圧１８と計測アーク
電圧８との差によりベース領域差電圧１９が算出され
る。差電圧出力選択手段１３では、パルス・ベース判定
信号１２を参照して、所定の選択アルゴリズム（後述）
により、パルス領域差電圧１７あるいはベース領域差電
圧１９の何れかが選択され、差電圧２０としてトーチ母
材間距離算出手段２１へ伝送される。トーチ母材間距離
算出手段２１では、差電圧２０よりトーチ母材間距離２
２が算出されて、位置修正量算出手段２３へ伝送され
る。位置修正量算出手段２３では、トーチ母材間距離２
２より位置修正量２４が算出されて、ロボット制御装置
５に伝送される。ロボット制御装置５では、位置修正量
２４より位置指令２５が算出されて、溶接ロボット１へ
伝送され、溶接トーチ２と母材間の距離が制御される。
【００２０】差電圧出力選択手段１３に採用される選択
アルゴリズムについて説明する。溶接線倣い装置の制御
周期内の状態が、パルス領域あるいはベース領域の何れ
かのみである場合は、それぞれの差電圧を選択すればよ
い。しかし、パルス〜ベースの遷移状態で、制御周期内
にパルス領域およびベース領域が存在する場合（図
３）、パルス領域あるいはベース領域の何れかの差電圧
を選択する必要がある。溶接線倣いの制御周期は数１０
ｍｓｅｃ程度であり、通常の施工条件におけるパルス周
期に比して短く、このような状況の発生頻度が低いた
め、位置修正量を出力しなくても問題にはならない。し
かし、パルス周期が短くなるような施工条件の場合や、
制御周期が長い場合には、このような状況の発生頻度が
高くなり、パルス領域あるいはベース領域を選択して差
電圧を算出する必要がある。これに対して本実施例で
は、制御周期内におけるパルスおよびベースの時間比率
により、 パルス領域を選択する、 ベース領域を選択する、 どちらも選択せず、位置修正量を出力しない、 のいずれかを表１に示すパルス・ベース選択表にしたが
って選択する。
アルゴリズムについて説明する。溶接線倣い装置の制御
周期内の状態が、パルス領域あるいはベース領域の何れ
かのみである場合は、それぞれの差電圧を選択すればよ
い。しかし、パルス〜ベースの遷移状態で、制御周期内
にパルス領域およびベース領域が存在する場合（図
３）、パルス領域あるいはベース領域の何れかの差電圧
を選択する必要がある。溶接線倣いの制御周期は数１０
ｍｓｅｃ程度であり、通常の施工条件におけるパルス周
期に比して短く、このような状況の発生頻度が低いた
め、位置修正量を出力しなくても問題にはならない。し
かし、パルス周期が短くなるような施工条件の場合や、
制御周期が長い場合には、このような状況の発生頻度が
高くなり、パルス領域あるいはベース領域を選択して差
電圧を算出する必要がある。これに対して本実施例で
は、制御周期内におけるパルスおよびベースの時間比率
により、 パルス領域を選択する、 ベース領域を選択する、 どちらも選択せず、位置修正量を出力しない、 のいずれかを表１に示すパルス・ベース選択表にしたが
って選択する。
【００２１】
【表１】
【００２２】なお、表１において、パルスおよびベース
の時間比率の和が１００％にならない場合があるのは、
パルス〜ベースの過渡状態が含まれるからである。ま
た、表１に示したパルス・ベース選択表に関して、これ
以外にもパルス・ベース比率の組み合わせを変更した各
種の選択表が考えられるが、いずれの場合も本発明に含
まれる。
の時間比率の和が１００％にならない場合があるのは、
パルス〜ベースの過渡状態が含まれるからである。ま
た、表１に示したパルス・ベース選択表に関して、これ
以外にもパルス・ベース比率の組み合わせを変更した各
種の選択表が考えられるが、いずれの場合も本発明に含
まれる。
【００２３】つぎに本発明の第２実施例におけるアーク
溶接ロボットシステムを図４に沿って説明する。
溶接ロボットシステムを図４に沿って説明する。
【００２４】本システムは、第１実施例の構成とほとん
ど同一である。第１実施例との差異は、パルスＴＩＧア
ーク溶接機３からパルス・ベース同期信号２６がパルス
・ベース領域判定手段１１へ伝送される。パルス・ベー
ス領域判定手段１１では、パルス・ベース同期信号２６
を元にして、パルス領域およびベース領域が判定され、
パルス・ベース判定信号１２が差電圧出力選択手段１３
へ転送される。
ど同一である。第１実施例との差異は、パルスＴＩＧア
ーク溶接機３からパルス・ベース同期信号２６がパルス
・ベース領域判定手段１１へ伝送される。パルス・ベー
ス領域判定手段１１では、パルス・ベース同期信号２６
を元にして、パルス領域およびベース領域が判定され、
パルス・ベース判定信号１２が差電圧出力選択手段１３
へ転送される。
【００２５】また、ＡＶＣによる溶接線倣い装置におい
て、基準アーク電圧に相当する基準アーク長を維持する
ように、トーチ母材間距離が制御される。このため、所
望の基準アーク長に相当する基準アーク電圧をあらかじ
め設定する必要がある。しかし、アーク長とアーク電圧
の関係は溶接条件により異なるため、例えばアーク長を
１ｍｍにするためのパルス領域およびベース領域それぞ
れにおける基準アーク電圧を、実験的に求める必要があ
る。これに対して本システムでは、アーク電圧計測手段
７により、パルス領域およびベース領域におけるアーク
電圧を計測し、それぞれの領域の基準アーク電圧とし
て、パルス領域基準アーク電圧設定記憶手段１４および
ベース領域基準アーク電圧設定記憶手段１５に設定し記
憶することが可能である。この機能により、所望の基準
アーク長になるように溶接ロボット１を動作させなが
ら、同時にアーク電圧を計測すれば、容易に基準アーク
電圧を設定記憶することができる。
て、基準アーク電圧に相当する基準アーク長を維持する
ように、トーチ母材間距離が制御される。このため、所
望の基準アーク長に相当する基準アーク電圧をあらかじ
め設定する必要がある。しかし、アーク長とアーク電圧
の関係は溶接条件により異なるため、例えばアーク長を
１ｍｍにするためのパルス領域およびベース領域それぞ
れにおける基準アーク電圧を、実験的に求める必要があ
る。これに対して本システムでは、アーク電圧計測手段
７により、パルス領域およびベース領域におけるアーク
電圧を計測し、それぞれの領域の基準アーク電圧とし
て、パルス領域基準アーク電圧設定記憶手段１４および
ベース領域基準アーク電圧設定記憶手段１５に設定し記
憶することが可能である。この機能により、所望の基準
アーク長になるように溶接ロボット１を動作させなが
ら、同時にアーク電圧を計測すれば、容易に基準アーク
電圧を設定記憶することができる。
【００２６】さらに本システムでは、倣い動作中に、パ
ルス領域基準アーク電圧設定記憶手段１４およびベース
領域基準アーク電圧設定記憶手段１５に記憶されている
基準アーク電圧を変更することが可能である。この機能
により、溶接線倣い動作中、作業者が施工状態を監視し
ながら基準アーク電圧を変更することができ、基準アー
ク電圧を変えながらアーク長を調整して、最適な施工状
態に設定することが可能となる。
ルス領域基準アーク電圧設定記憶手段１４およびベース
領域基準アーク電圧設定記憶手段１５に記憶されている
基準アーク電圧を変更することが可能である。この機能
により、溶接線倣い動作中、作業者が施工状態を監視し
ながら基準アーク電圧を変更することができ、基準アー
ク電圧を変えながらアーク長を調整して、最適な施工状
態に設定することが可能となる。
【００２７】
【発明の効果】本発明によれば、パルスＴＩＧアーク溶
接において、パルス領域およびベース領域のそれぞれで
溶接トーチと母材との距離を制御することにより、パル
スなしＴＩＧアーク溶接と同等の倣い性能を実現してい
る。この結果、パルス施工条件に左右されない、良好で
安定した溶接品質を確保することが可能となる。
接において、パルス領域およびベース領域のそれぞれで
溶接トーチと母材との距離を制御することにより、パル
スなしＴＩＧアーク溶接と同等の倣い性能を実現してい
る。この結果、パルス施工条件に左右されない、良好で
安定した溶接品質を確保することが可能となる。
【図１】本発明の第１実施例におけるアーク溶接ロボッ
トシステムを示すブロック構成図
トシステムを示すブロック構成図
【図２】ＴＩＧアーク特性図
【図３】制御周期内のパルス／ベース領域を示す図
【図４】本発明の第２実施例におけるアーク溶接ロボッ
トシステムを示すブロック構成図
トシステムを示すブロック構成図
１ 溶接ロボット ２ 溶接トーチ ３ パルスＴＩＧアーク溶接機 ４ 溶接線倣い装置 ５ ロボット制御装置 ６ アーク電圧信号 ７ アーク電圧計測手段 ８ 計測アーク電圧 ９ パルス領域差電圧算出手段 １０ ベース領域差電圧算出手段 １１ パルス・ベース領域判定手段 １２ パルス・ベース判定信号 １３ 差電圧出力選択手段 １４ パルス領域基準アーク電圧設定記憶手段 １５ ベース領域基準アーク電圧設定記憶手段 １６ パルス領域基準アーク電圧 １７ パルス領域差電圧 １８ ベース領域基準アーク電圧 １９ ベース領域差電圧 ２０ 差電圧 ２１ トーチ母材間距離算出手段 ２２ トーチ母材間距離 ２３ 位置修正算出手段 ２４ 位置修正量 ２５ 位置指令 ２６ パルス・ベース同期信号
Claims (4)
- 【請求項１】 パルスＴＩＧアーク溶接機と、溶接トー
チと、前記溶接トーチを把持する溶接ロボットとを具備
し、アーク電圧を計測するアーク電圧計測手段、および
基準アーク長に相当する基準アーク電圧を設定し記憶す
る基準アーク電圧設定記憶手段、および前記アーク電圧
計測手段で計測したアーク電圧と前記基準アーク電圧と
の差電圧を算出する差電圧算出手段、および前記差電圧
より前記溶接トーチと母材との距離を算出するトーチ母
材間距離算出手段、および前記トーチ母材間距離を元に
前記溶接ロボットの位置修正量を算出する位置修正量算
出手段を有する溶接線倣い装置と、前記位置修正量を元
に前記溶接ロボットを制御するロボット制御装置とを具
備したアーク溶接ロボットシステムであって、 前記溶接線倣い装置は、前記アーク電圧計測手段で計測
したアーク電圧を元にパルス領域またはベース領域を判
定するパルス・ベース領域判定手段と、パルス領域また
はベース領域のそれぞれにおける基準アーク電圧設定記
憶手段、および差電圧算出手段と、前記パルス領域また
はベース領域差電圧算出手段の出力を選択する差電圧出
力選択手段とを有するアーク溶接ロボットシステム。 - 【請求項２】 パルス・ベース領域判定手段は、パルス
ＴＩＧアーク溶接機からのパルス・ベース同期信号を元
にパルス領域およびベース領域を判定する請求項１記載
のアーク溶接ロボットシステム。 - 【請求項３】 基準アーク電圧設定記憶手段は、アーク
電圧計測手段により所定の時間にアーク電圧を計測し基
準アーク電圧として設定記憶することが可能な請求項１
または２記載のアーク溶接ロボットシステム。 - 【請求項４】 基準アーク電圧設定記憶手段は、倣い動
作中に設定記憶することが可能な請求項１または２記載
のアーク溶接ロボットシステム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23372495A JP3146943B2 (ja) | 1995-09-12 | 1995-09-12 | アーク溶接ロボットシステム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23372495A JP3146943B2 (ja) | 1995-09-12 | 1995-09-12 | アーク溶接ロボットシステム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0976069A true JPH0976069A (ja) | 1997-03-25 |
| JP3146943B2 JP3146943B2 (ja) | 2001-03-19 |
Family
ID=16959580
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23372495A Expired - Fee Related JP3146943B2 (ja) | 1995-09-12 | 1995-09-12 | アーク溶接ロボットシステム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3146943B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010125461A (ja) * | 2008-11-25 | 2010-06-10 | Daihen Corp | パルスｔｉｇ溶接ロボットの制御方法及びパルスｔｉｇ溶接ロボットの制御システム |
| JP2012161815A (ja) * | 2011-02-07 | 2012-08-30 | Daihen Corp | パルスｔｉｇ溶接ロボットの制御方法及び制御システム |
| CN104889542A (zh) * | 2014-03-04 | 2015-09-09 | 株式会社神户制钢所 | Tig焊接系统及tig焊接方法 |
-
1995
- 1995-09-12 JP JP23372495A patent/JP3146943B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010125461A (ja) * | 2008-11-25 | 2010-06-10 | Daihen Corp | パルスｔｉｇ溶接ロボットの制御方法及びパルスｔｉｇ溶接ロボットの制御システム |
| JP2012161815A (ja) * | 2011-02-07 | 2012-08-30 | Daihen Corp | パルスｔｉｇ溶接ロボットの制御方法及び制御システム |
| CN104889542A (zh) * | 2014-03-04 | 2015-09-09 | 株式会社神户制钢所 | Tig焊接系统及tig焊接方法 |
| CN104889542B (zh) * | 2014-03-04 | 2017-05-24 | 株式会社神户制钢所 | Tig焊接系统及tig焊接方法 |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3146943B2 (ja) | 2001-03-19 |
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