JPH058066Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 この考案は、工業用ロボツトにおける保護装置
に関し、さらに詳しくは、工業用ロボツトの手首
部に取付けた作業工具がワーク等に接触した時に
作業工具等の損傷を最小限にとどめるための保護
装置に関する。

「従来技術」 工業用ロボツトの作業工具（特に溶接ロボツト
の溶接トーチ）は作業中にワークに接触し破損す
る事が多い。そこで従来から種々の保護装置が提
案されており、たとえば実開昭59−94781号公報
に開示の装置や特開昭54−35959号公報に開示の
装置がある。

前者の装置は、溶接トーチの先端に近い一部に
折損しやすくする弱め部を形成し、溶接トーチの
先端がワーク等に接触した時、弱め部から先が折
損することでそれ以上の損傷を防止しようとする
ものである。

一方、後者の装置も、ロボツトの手首部に作業
工具を取付けるための取付台座（連結部材）にく
びれを形成し、作業工具がワーク等に接触した
時、取付台座のくびれより先が折損することでそ
れ以上の損傷を防止しようとするものであり、両
者はロボツト動作時の不慮の事故である作業工具
のワーク等への接触を作業工具のみに留め、しか
もその接触時のロボツト本体への悪影響を防止し
ているものである。

「考案の目的」 この考案は、工業用ロボツトの手首部に取付け
た作業工具がワーク等に接触した時に作業工具等
の損傷を最小限にとどめることができ、しかも構
成が簡単でかつ取扱いが容易である工業用ロボツ
トの保護装置を提供することを目的とする。

「考案の構成」 この考案の工業用ロボツトにおける保護装置
は、工業用ロボツトの手首部先端に設けられる作
業工具に加わる外力により該作業工具が破損する
のを防止する工業用ロボツトの保護装置におい
て、強度を局所的に弱めた脆弱部が全周にわたつ
て設けられ、この脆弱部を会して前記手首部と前
記作業工具とを連結する一体構造の円柱状連結部
材と、この円柱状連結部材の内部に前記脆弱部内
を貫通して配設された検出電線と、この検出電線
の断線を検出して工業用ロボツトの停止信号を出
力する断線停止回路とを具備したことを構成上の
特徴とする。

「実施例」 以下、図に示す実施例に基づいてこの考案を詳
説する。ここに第１図はこの考案の一実施例の保
護装置を有する工業用ロボツトの手首部の模式的
外観図、第２図は第１図に示す工業用ロボツトに
適用したこの考案の一実施例に係る円柱状連結部
材の断面図、第３図は第１図に示す工業用ロボツ
トに適用したこの考案の一実施例に係る電気回路
図、第４図は他の実施例における第２図相当図で
ある。なお、これによりこの考案が限定されるも
のではない。

第１図においてロボツトの手首部１には第１の
取付け金具２が取付けられ、その第１の取付け金
具２は円柱状連結部材１０の一端１０_aを把持し
ている。円柱状連結部材１０の他端１０_bは第２
の取付け金具３に把持されており、その第２の取
付け金具３に溶接トーチ４が取付けられている。

第１の取付け金具２が把持している円柱状連結
部１０の一端１０_aと、第２の取付け金具３が把
持している円柱状連結部材１０の他端１０_bとの
間には脆弱部１１として断面Ｖ字型の溝が全周に
わたつて刻設されている。

円柱状連結部材１０の素材としては、合成樹脂
やアルミダイキヤストなどを用いることができ
る。

第２図に示すように円柱状連結部材１０の内部
にはエナメル線１２が埋設されている。このエナ
メル線は円柱状連結部材１０の一端１０_aから他
端１０_bに向かい、他端１０_bでＵターンして再び
一端１０_aに戻り、一端１０_a側で引出しケーブル
１３に接続されている。

引出しケーブル１３は、第３図に示すように断
線停止回路１４に導かれている。

断線停止回路１４は、エナメル線１２の断線を
電気的に検知するとロボツト制御部５に緊急停止
信号を出力する電気回路である。

さて以上の如き工業用ロボツトにおいて溶接ト
ーチ４がなんらかの外界物に接触すると、ロボツ
トの手首部１の動きと矛盾する力が円柱状連結部
材１０の脆弱部１１に集中する。そこで溶接トー
チ４が破損する前に円柱状連結部材１０の脆弱部
１１から円柱状連結部材１０が曲がつたり折れた
りし、取付け金具３及び溶接トーチ４は逃げられ
るようになる。この結果、溶接トーチ４には無理
な力が働かなくなり、損傷は最小限にくい止めら
れる。一方、ロボツトの手首部１及び取付け金具
２は外界物に拘束されないから、なんら損傷を生
ずることもない。

円柱状連結部材１０が脆弱部１１で曲がつたり
折れたりすると内部のエナメル線１２が断線す
る。これはただちに断線停止回路１４で検出さ
れ、ロボツト制御部５に緊急停止信号が出力され
る。

以上の結果をまとめれば、溶接トーチ４の損傷
は円柱状連結部材１０の曲がりあるいは折損によ
り最小限にとどめられ、ロボツトの損傷はロボツ
トが緊急停止されることにより未然に防止される
こととなる。

第４図に示す円柱状連結部材２０は、この考案
の他の実施例に係る円柱状連結部材である。この
円柱状連結部材２０の中央には、断面Ｖ字型の溝
が全周にわたつて刻設され脆弱部２１とされてい
る。円柱状連結部材２０の内部には、エナメル線
２２を貫通する貫通孔が設けられている。円柱状
連結部材２０の両端には、それぞれ引出しケーブ
ル２３_a，２３_bが導かれ、エナメル線２２の両端
にそれぞれ接続されている。この円柱状連結部材
２０も前記円柱状連結部材１０と同様の作用によ
り、溶接トーチやロボツトの手首部を保護するこ
とができるものである。

他の実施例としてはエナメル線１２，２２に代
えて、他の細い金属線を用いたもの、あるいは例
えば第４図に示す円柱状連結部材２０において、
連通口２４に金属粉を充填してエナメル線２２を
貫通することに代えたものがあけられる。

「考案の効果」 この考案によれば、工業用ロボツトの手首部先
端に設けられる作業工具に加わる外力により該作
業工具が破損するのを防止する工業用ロボツトの
保護装置において、強度を局所的に弱めた脆弱部
が全周にわたつて設けられ、この脆弱部を会して
前記手首部と前記作業工具とを連結する一体構造
の円柱状連結部材と、この円柱状連結部材の内部
に前記脆弱部内を貫通して配設された検出電線
と、この検出電線の断線を検出して工業用ロボツ
トの停止信号を出力する断線停止回路とを具備し
たことを特徴とする工業用ロボツトにおける保護
装置が提供され、これにより作業工具に何らかの
外力が加わつたときには脆弱部で円柱状連結部材
が曲がつたり折れたりして作業工具が逃げられる
ようになると共に、検出電線の断線に基づいてた
だちに工業用ロボツトが緊急停止されるようにな
る。

なおこの場合、当該保護装置を構成する連結部
材は、上述の如く円柱状であつてその全周にわた
つて脆弱部が形成されていることから、この円柱
状連結部材の軸芯周りのあらゆる方向から作用す
る外力に対して常に同一の大きさの力にて変形あ
るいは破断されることとなる。

従つて、常に安定した状態で且つ確実に作業工
具及びロボツトを保護することができる。

即ち、緊急停止によつてロボツトの作業動作が
停止されることによつて、破損後の作業工具によ
る被作業物への衝突等の異常が確実に無くなり、
且つそれに伴つて異常作業による余分な補修作業
が無くなり、全体としてロボツトの稼働効率が向
上する。

更に、上記検出電線は円柱状連結部材の内部に
収容されているので、例えば溶接作業で発生する
スパツタによつて検出電線が断線したりする不都
合がなく、誤信号の発生が防止される。

また、この考案の保護装置は、連結部材が円柱
状の極めて簡単な形状に形成されて全体構成が簡
単で取扱いやすいから、容易に実施例できるとい
う現実的効果を有している。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの考案の一実施例の保護装置を有す
る工業用ロボツトの手首部の模式的外観図、第２
図は第１図に示す工業用ロボツトに適用したこの
考案の一実施例に係る円柱状連結部材の断面図、
第３図は第１図に示す工業用ロボツトに適用した
この考案の一実施例に係る電気回路図、第４図は
他の実施例における第２図相当図である。 符号の説明、５……ロボツト制御部、１０，２
０……円柱状連結部材、１１，２１……脆弱部、
１２，２２……エナメル線、１４……断線停止回
路。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 (1) 工業用ロボツトの手首部先端に設けられる作
   業工具に加わる外力により該作業工具が被損す
   るのを防止する工業用ロボツトの保護装置にお
   いて、 強度を局所的に弱めた脆弱部が全周にわたつ
   て設けられ、この脆弱部を介して前記手首部と
   前記作業工具とを連結する一体構造の円柱状連
   結部材と、 この円柱状連結部材の内部に前記脆弱部内を
   貫通して配設された検出電線と、 この検出電線の断線を検出して工業用ロボツ
   トの停止信号を出力する断線停止回路とを具備
   したことを特徴とする工業用ロボツトにおける
   保護装置。 (2) 工業用ロボツトが溶接用ロボツトであつて、
   その作業工具が溶接トーチである実用新案登録
   請求の範囲第１項に記載の工業用ロボツトにお
   ける保護装置。