JPH0580687U - 産業用ロボットの制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】本考案は、産業用ロボット、例えば可搬式ロボ
ットや移動台車(スライダ)上に搭載されたロボットに用
いて好適の制御装置に関し、ロボット本体と制御盤との
間が離れていても、ロボット本体近傍において容易に操
作を行なえるようにして、操作性の向上をはかることを
目的とする。 【構成】そこで、ロボット本体１Ａの動作についての操
作指令を入力するための操作盤４Ａをロボット本体側１
Ａに設け、ロボット本体１Ａ側に、操作盤４Ａにより入
力された操作指令データを多重化して送出する多重送信
手段８ａをそなえるとともに、多重送信手段８ａにより
多重化された操作指令データをロボット本体１Ａ側から
制御盤２Ａ側へ伝送するための伝送線９を、制御ケーブ
ル３Ａ内に配線したことを特徴とする。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、産業用ロボット、例えば可搬式ロボットや移動台車(スライダ)上に 搭載されたロボットに用いて好適の制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】

例えば実開昭６２−７３８６号公報などに開示された産業用ロボットにおいて は、図２に示すように、ロボット本体１は制御盤２に制御ケーブル３を介して接 続されるほか、制御盤２には、ケーブル６，７を介して操作箱４およびティーチ ングボックス５が固定的に接続されている。

【０００３】 操作箱４は、通常、プレイバック動作のスタートスイッチやストップスイッチ をそなえ動作開始指令や動作停止指令の出力に用いられる。また、ティーチング ボックス５は、ティーチング時の位置，溶接電流等のデータ入力やオートプレイ バックのプログラムナンバー設定に用いられるものである。

【０００４】 ロボット本体１による所定作業を行なう前には、まず、ティーチングボックス ５を用いて、ケーブル７，制御盤２，制御ケーブル３を介しロボット本体１を実 際に動作させながらティーチングを行ない、位置，溶接電流等のデータを制御盤 ２内のメモリに入力する。

【０００５】 そして、ロボット本体１にプレイバック動作させる際には、制御盤２側におい て、操作箱４のスタートスイッチを操作する。これにより、ティーチングデータ がメモリから読み出され、制御信号として制御盤２から制御ケーブル３を介しロ ボット本体１へ伝送され、ロボット本体１がプレイバック動作を行なっている。

【０００６】

【考案が解決しようとする課題】

ところで、アーク溶接ロボットは、自動車部品を中心に普及してきた。自動車 部品は、一般には５００mm以下の長さのものがほとんどで、ボディ部品でも２〜 ３ｍが最大である。従って、ロボットは固定式がほとんどで、ロボットを、その ロボット本体を移動させるロボットスライダと組み合わせることはあまり多くな い。

【０００７】 また、アークセンサや溶接ワイヤを利用した各種タッチセンサの発達により、 より大きなワークに対してロボットによる自動溶接を施すことが可能になり、ロ ボットが、建設機械部品や鉄骨部品の溶接用に多く利用されるようになってきた 。この場合には、ロボットを、ワークを反転させたり位置決めするためのワーク ポジショナや、ロボット本体を移動させる５ｍ前後のロボットスライダと組み合 わせることが一般的になっている。

【０００８】 これまでのロボットの利用方式は、上述した２種に大別することができる。ま た、ロボットの機能や工夫においても、上述した２種の例に適するものが多かっ た。

【０００９】 これに対し、近年、アーク溶接ロボットの普及とともに、さらに大きなワーク の溶接においてもロボット化の要求が高まってきた。これに対応するため、長尺 スライダ，上下・前後スライダを組み合わせた大型ロボットシステムが用いられ るほか、さらにワークが大型化すると、ロボットをワーク内に運び込んだ方が作 業が容易になる場合もあり、可搬式ロボットの必要性が高まり、現在、種々の可 搬式ロボットが提案され始めている。

【００１０】 しかしながら、図２により前述した産業用ロボットでは、ティーチングボック ス５によるティーチング作業後、ロボット本体１にプレイバック動作を行なわせ る際には、制御盤２側の操作箱４のスタートスイッチを操作しなければならない 。従って、前述したスライダにて移動するロボットや可搬式ロボットのごとく、 ロボット本体１と制御盤２とがかなり離れている場合には、操作員はロボット本 体１から離れた制御盤２の近傍まで戻らなければならず、操作性が悪いなどの課 題があった。

【００１１】 本考案は、このような課題を解決しようとするもので、ロボット本体と制御盤 との間が離れていても、ロボット本体近傍において容易に操作を行なえるように して、操作性の向上をはかった産業用ロボットの制御装置を提供することを目的 とする。

【００１２】

【課題を解決するための手段】

上記目的を達成するために、本考案の産業用ロボットの制御装置は、産業用ロ ボット本体の動作についての操作指令を入力するための操作盤を、該産業用ロボ ット本体側に設け、前記産業用ロボット本体側に、前記操作盤により入力された 操作指令データを多重化して送出する多重送信手段をそなえるとともに、前記多 重送信手段により多重化された操作指令データを前記産業用ロボット本体側から 前記制御盤側へ伝送するための伝送線を、制御ケーブル内に配線したことを特徴 としている。

【００１３】

【作用】

上述した本考案の産業用ロボットの制御装置では、産業用ロボット本体が制御 盤から離れていても、産業用ロボット本体側に設けられた操作盤から、産業用ロ ボット本体の動作についての操作指令を入力することができる。操作盤から入力 された操作指令データは、多重送信手段により多重化され、制御ケーブル内の伝 送線を介して制御盤側へ伝送される。従って、操作員は、産業用ロボット本体の 近傍においてこのロボット本体に対する操作を行なうことができる。

【００１４】

【実施例】

以下、図面により本考案の一実施例としての産業用ロボットの制御装置につい て説明すると、図１(ａ)はその全体構成図、図１(ｂ)はそのティーチングデータ の送信系の構成を示すブロック図であり、図１(ａ)に示すように、本実施例の産 業用ロボットは例えば可搬式のマニプレータとし、そのロボット本体１Ａは、そ の動作を制御すべく可撓性の制御ケーブル３Ａを介して制御信号を送出する制御 盤２Ａに接続されている。この制御ケーブル３Ａは、可搬式のロボット本体１Ａ の移動に対応できるように十分な長さを有している。なお、制御盤２Ａには、ケ ーブル７を介してティーチングボックス５がそなえられている。

【００１５】 そして、本実施例においては、ロボット本体１Ａの動作についての操作指令を 入力するための操作盤４Ａが、ロボット本体側１Ａに設けられている。この操作 盤４Ａには、例えば、ティーチングデータに基づくロボット本体１Ａのプレイバ ック動作を開始する際に操作されるスタートボタン４ａ等がそなえられている。

【００１６】 また、図１(ａ)，(ｂ)に示すように、ロボット本体１Ａ側には、多重通信装置 (多重送信手段)８ａがそなえられている。この多重通信装置８ａは、操作盤４Ａ により入力された操作指令データや、ロボット本体１Ａの各軸ごとに設けられて 動作限界信号を出力するリミットスイッチ１０ａ，１０ｂからの検知信号を多重 化して送出するもので、例えば、パラレルデータとして入力される操作指令デー タやリミットスイッチ１０ａ，１０ｂからの検知信号をシリアルデータに変換す るＰ／Ｓ変換器などにより構成されている。

【００１７】 さらに、制御ケーブル３Ａ内には、多重通信装置８ａからの多重化データ(シ リアルデータ)をロボット本体１Ａ側から制御盤２Ａ側へ伝送するための伝送線 ９が配線されている。この伝送線９は例えば１対のツイストペア線により構成さ れる。

【００１８】 一方、制御盤２Ａ側には、伝送線９を介してロボット本体１Ａ側の多重通信装 置８ａからの多重化データを受信する多重通信装置８ｂがそなえられており、こ の多重通信装置８ｂは、前記シリアルデータをパラレルデータに変換して制御盤 ２Ａ内のＣＰＵ２ａへ出力するＳ／Ｐ変換器などにより構成されている。

【００１９】 上述の構成により、本実施例の装置では、ロボット本体１Ａが制御盤２Ａから 離れて配置されていても、ロボット本体１Ａ側に設けられた操作盤４Ａから、ロ ボット本体１Ａの動作についての操作指令(例えば、スタートボタン４ａによる プレイバック開始指令)を入力することができる。

【００２０】 そして、操作盤４Ａから入力された操作指令データは、多重通信装置８ａによ ってリミットスイッチ１０ａ，１０ｂからの検知信号データ等と多重化(シリア ル変換)された後、制御ケーブル３Ａ内の伝送線９を介して制御盤２Ａ側へ伝送 され、この制御盤２Ａ内の多重通信装置８ｂによってパラレル変換され、ＣＰＵ ２ａ等へ出力される。このとき、ロボット本体１Ａ側から操作指令データやリミ ットスイッチ１０ａ，１０ｂからの検知信号データが多重化されて送信されるの で、制御ケーブル３Ａ内には一対のツイストペア線を増設するだけでよく、伝送 線９の芯数は最小限にすることができ、制御ケーブル３Ａの細径化をはかれる。

【００２１】 このように、本実施例の産業用ロボットの制御装置によれば、ロボット本体１ Ａと制御盤２Ａとがかなり離れている場合であっても、操作員は、ロボット本体 １Ａの近傍においてこのロボット本体１Ａに対する操作を行なえ、操作性が大幅 に向上する利点がある。

【００２２】 なお、上記実施例では、本考案の装置を可搬式のロボットに適用した場合につ いて説明したが、本考案の装置は、これに限定されるものではなく、移動台車上 に搭載され作業位置を変えながら動作するロボット等、各種産業用ロボットに上 述と同様に適用され、上記実施例と同様の作用効果が得られることはいうまでも ない。

【００２３】

【考案の効果】

以上詳述したように、本考案の産業用ロボットの制御装置によれば、操作指令 を入力するための操作盤がロボット本体側に設けられているので、ロボット本体 と制御盤との間が離れていても、ロボット本体近傍にて極めて容易にロボットの 操作を行なえ、操作性が大幅に向上する効果がある。また、操作指令データは多 重化して制御盤側へ送信されるため、操作指令データ送信のために制御ケーブル 内に増設する伝送線の芯数は最小限で済む効果もある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の一実施例としての産業用ロボットの制
御装置を示すもので、(ａ)はその全体構成図、(ｂ)はそ
の操作指令データの送信系の構成を示すブロック図であ
る。

【図２】従来の産業用ロボットの制御装置の一例を示す
全体構成図である。

【符号の説明】

１Ａ ロボット本体 ２Ａ 制御盤 ２ａ ＣＰＵ ３Ａ 制御ケーブル ４Ａ 操作盤 ４ａ スタートボタン ５ ティーチングボックス ７ ケーブル ８ａ，８ｂ 多重通信装置 ９ 伝送線 １０ａ，１０ｂ リミットスイッチ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)考案者 大槻 茂樹 神奈川県藤沢市宮前字裏河内100−１ 株 式会社神戸製鋼所藤沢事業所内

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 産業用ロボットの動作を制御すべく該産
   業用ロボット本体に制御ケーブルを介して制御信号を送
   出する制御盤をそなえてなる産業用ロボットの制御装置
   において、 前記産業用ロボット本体の動作についての操作指令を入
   力するための操作盤が、該産業用ロボット本体側に設け
   られ、 前記産業用ロボット本体側に、前記操作盤により入力さ
   れた操作指令データを多重化して送出する多重送信手段
   がそなえられるとともに、 前記多重送信手段により多重化された操作指令データを
   前記産業用ロボット本体側から前記制御盤側へ伝送する
   ための伝送線が、前記制御ケーブル内に配線されている
   ことを特徴とする産業用ロボットの制御装置。