JPH0580685U - 産業用ロボットの制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】本考案は、例えば可搬式ロボットや移動台車上
に搭載されたロボットについてティーチング作業を行な
うのに好適なティーチングボックスをそなえた制御装置
に関し、ティーチングボックスをロボット本体，制御盤
のいずれか一方に選択に接続できるようにして、ティー
チング操作やそのティーチングデータの編集，格納など
の作業性の向上をはかることを目的とする。 【構成】そこで、産業用ロボット本体１Ａおよび制御盤
２Ａのそれぞれにティーチングボックス５Ａを接続する
ためのコネクタ８ｂ，８ｃを設け、ティーチングボック
ス５Ａを、コネクタ８ｂ，８ｃを介して産業用ロボット
本体１Ａおよび制御盤２Ａに選択的に接続可能に構成す
るとともに、ティーチングボックス５Ａにより入力され
たティーチングデータを産業用ロボット本体１Ａ側から
制御盤２Ａ側へ伝送する伝送線９を、制御ケーブル３Ａ
内に配線したことを特徴とする。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、産業用ロボット、例えば可搬式ロボットや移動台車上に搭載された ロボットについてティーチング作業を行なうのに好適なティーチングボックス( ペンダントボックス)をそなえた制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】

例えば実開昭６２−７３８６号公報などに開示された産業用ロボットにおいて は、図２に示すように、ロボット本体１は制御盤２に制御ケーブル３を介して接 続されるほか、制御盤２には、ケーブル６，７を介して操作箱４およびティーチ ングボックス５が固定的に接続されている。

【０００３】 操作箱４は、通常、プレイバック動作のスタートスイッチやストップスイッチ をそなえ動作開始指令や動作停止指令の出力に用いられる。また、ティーチング ボックス５は、ティーチング時の位置，溶接電流等のデータについての入力，編 集，格納／読出と、オートプレイバックのプログラムナンバー設定とを行なう際 に用いられるほか、場合によっては、操作箱４と同様にスタートスイッチ等を含 むものもある。

【０００４】 ロボット本体１による所定作業を行なう前には、まず、ティーチングボックス ５を用いて、ケーブル７，制御盤２，制御ケーブル３を介しロボット本体１を実 際に動作させながらティーチングを行ない、位置，溶接電流等のデータを制御盤 ２内のメモリに入力する。その後のティーチングデータの編集，格納／読出等も ティーチングボックス５を用いて行なう。

【０００５】 そして、ロボット本体１にプレイバック動作させる際には、操作箱４(もしく はティーチングボックス５)のスタートスイッチを操作する。これにより、ティ ーチングデータがメモリから読み出され、制御信号として制御盤２から制御ケー ブル３を介してロボット本体１へ伝送され、ロボット本体１がプレイバック動作 を行なう。

【０００６】

【考案が解決しようとする課題】

ところで、ロボット本体１が、可搬式ロボットや、移動台車上に搭載され作業 位置を変えながら動作するロボット等である場合、そのロボット本体１と制御盤 ２とがかなり離れて配置されることが多々ある。

【０００７】 ティーチングボックス５によるティーチング作業は、ロボット本体１の動作を 観察しながら行なう必要があるため、前述のようにロボット本体１と制御盤２と がかなり離れている場合には、ティーチングボックス５を長いケーブル７で制御 盤２に接続し、このティーチングボックス５をロボット本体１とは別に持ち運ば なければならず、使い勝手が悪いなどの課題があった。

【０００８】 本考案は、このような課題を解決しようとするもので、ティーチングボックス をロボット本体，制御盤のいずれか一方に選択に接続できるようにして、ティー チング操作やそのティーチングデータの編集，格納などの作業性の向上をはかっ た産業用ロボットの制御装置を提供することを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】

上記目的を達成するために、本考案の産業用ロボットの制御装置は、産業用ロ ボット本体および制御盤のそれぞれにティーチングボックスを接続するためのコ ネクタを設け、前記ティーチングボックスを、前記コネクタを介して前記の産業 用ロボット本体および制御盤に選択的に接続可能に構成するとともに、前記ティ ーチングボックスにより入力されたティーチングデータを前記産業用ロボット本 体側から前記制御盤側へ伝送するための伝送線を、制御ケーブル内に配線したこ とを特徴としている。

【００１０】

【作用】 上述した本考案の産業用ロボットの制御装置では、ティーチング操作を行なう 際にはティーチングボックスを産業用ロボット本体側に接続し、ティーチングボ ックスにより入力されたティーチングデータは、制御ケーブル内の伝送線を介し て制御盤側へ伝送される。また、ティーチングデータの編集，格納等を行なう際 にはティーチングボックスを制御盤側に接続する。

【００１１】

【実施例】

以下、図面により本考案の一実施例としての産業用ロボットの制御装置につい て説明すると、図１はその全体構成図であり、この図１に示すように、本実施例 の産業用ロボットは例えば可搬式のマニプレータとし、そのロボット本体１Ａは 、その動作を制御すべく制御ケーブル３Ａを介して制御信号を送出する制御盤２ Ａに接続されている。この制御ケーブル３Ａは、可搬式のロボット本体１Ａの移 動に対応できるように十分な長さを有している。なお、制御盤２Ａには、ケーブ ル６を介して操作箱４がそなえられている。

【００１２】 そして、本実施例においても、ロボット本体１のティーチング操作を行なうた めのティーチングボックス５Ａがそなえられているが、本実施例では、ロボット 本体１Ａおよび制御盤２Ａのそれぞれにティーチングボックス５Ａを接続するた めのコネクタ８ｂ，８ｃが設けられるとともに、ティーチングボックス５Ａ側に もケーブル７を介してコネクタ８ａが設けられている。ティーチングボックス５ Ａ側のコネクタ８ａは各コネクタ８ｂ，８ｃに脱着可能なもので、ティーチング ボックス５Ａは、コネクタ８ａとコネクタ８ｂもしくは８ｃを介しロボット本体 １Ａ，制御盤２Ａのいずれか一方に選択的に接続可能になっている。

【００１３】 また、本実施例では、制御ケーブル３Ａ内には、ティーチングボックス５Ａに より入力されたティーチングデータをロボット本体１Ａ側から制御盤２Ａ側へ伝 送するためのティーチングデータ用伝送線９が配線されている。

【００１４】 上述の構成により、本実施例の装置では、ティーチングボックス５Ａ側のコネ クタ８ａを、ロボット本体１Ａ側のコネクタ８ｂもしくは制御盤２Ａ側のコネク タ８ｃに接続することにより、ティーチングボックス５Ａを、ロボット本体１Ａ ，制御盤２Ａのいずれか一方に選択的に接続することができる。

【００１５】 従って、ティーチングボックス５Ａがロボット本体１Ａ側にそなえられる方が 望ましい作業、例えば、ロボット本体１Ａのティーチング操作やオートプレイバ ックのプログラムナンバーの設定作業を行なう際には、コネクタ８ａをロボット 本体１Ａ側のコネクタ８ｂに接続し、ティーチングボックス５Ａをロボット本体 １Ａ側に接続する。このとき、ティーチングボックス５Ａにより入力されたティ ーチングデータは、制御ケーブル３Ａ内の伝送線９を介して制御盤２Ａ側へ伝送 される。

【００１６】 また、ティーチングボックス５Ａが制御盤２Ａ側にそなえられる方が望ましい 作業、例えば、上述のようにロボット本体１Ａのティーチング操作を行なってテ ィーチングデータを入力した後にそのティーチングデータの編集作業やフロッピ ーディスク等への格納作業などを行なう際には、図１に二点鎖線で示すように、 コネクタ８ａを制御盤２Ａ側のコネクタ８ｃに接続し、ティーチングボックス５ Ａを制御盤２Ａ側に接続する。

【００１７】 このように、本実施例の産業用ロボットの制御装置によれば、実施する作業の 種類に応じて、ティーチングボックス５Ａをロボット本体１Ａ側もしくは制御盤 ２Ａ側のいずれかその作業の行ない易い側へ選択的に接続することができるので 、ロボット本体１Ａと制御盤２Ａとがかなり離れている場合であっても、従来の ごとくティーチングボックス５Ａを長いケーブル７で制御盤２Ａに接続してティ ーチングボックス５Ａを持ち運ぶ必要がなくなり、ティーチング操作やそのティ ーチングデータの編集，格納などの作業性が大幅に向上する利点がある。

【００１８】 なお、上記実施例では、本考案の装置を可搬式のロボットに適用した場合につ いて説明したが、本考案の装置は、これに限定されるものではなく、移動台車上 に搭載され作業位置を変えながら動作するロボット等、各種産業用ロボットに上 述と同様に適用され、上記実施例と同様の作用効果が得られることはいうまでも ない。

【００１９】

【考案の効果】

以上詳述したように、本考案の産業用ロボットの制御装置によれば、ティーチ ングボックスをロボット本体側もしくは制御盤側のいずれか作業の行ない易い側 へ選択的に接続できるように構成したので、ロボット本体と制御盤とがかなり離 れている場合であっても、ティーチング操作やそのティーチングデータの編集， 格納などの作業性を大幅に高めることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の一実施例としての産業用ロボットの制
御装置の全体構成図である。

【図２】従来の産業用ロボットの制御装置の一例を示す
全体構成図である。

【符号の説明】

１Ａ ロボット本体 ２Ａ 制御盤 ３Ａ 制御ケーブル ４ 操作箱 ５Ａ ティーチングボックス ６，７ ケーブル ８ａ〜８ｃ コネクタ ９ ティーチングデータ用伝送線

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)考案者 大槻 茂樹 神奈川県藤沢市宮前字裏河内100−１ 株 式会社神戸製鋼所藤沢事業所内

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 産業用ロボットの動作を制御すべく該産
   業用ロボット本体に制御ケーブルを介して制御信号を送
   出する制御盤と、前記産業用ロボット本体のティーチン
   グ操作を行なうためのティーチングボックスとをそなえ
   てなる産業用ロボットの制御装置において、 前記の産業用ロボット本体および制御盤のそれぞれに前
   記ティーチングボックスを接続するためのコネクタが設
   けられて、前記ティーチングボックスが、前記コネクタ
   を介して前記の産業用ロボット本体および制御盤に選択
   的に接続可能に構成されるとともに、 前記ティーチングボックスにより入力されたティーチン
   グデータを前記産業用ロボット本体側から前記制御盤側
   へ伝送するための伝送線が、前記制御ケーブル内に配線
   されていることを特徴とする産業用ロボットの制御装
   置。