JPH0436835B2

JPH0436835B2 -

Info

Publication number: JPH0436835B2
Application number: JP61266157A
Authority: JP
Inventors: Genzo Fuse; Hiroshi Miwa; Yoshinobu Kawasaki
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 1986-11-08
Filing date: 1986-11-08
Publication date: 1992-06-17
Also published as: JPS63120090A

Description

【発明の詳細な説明】本発明は走行装置に関し、一層詳細には、例え
ば、搬送されるワークに対して種々の加工を行う
ロボツト等を載置して所定の方向に移送するため
の走行装置であつて、床面下に形成されるピツト
の内部にベース台と、ワークの加工ラインに指向
して変位可能な走行テーブルと、当該走行テーブ
ルの駆動手段を配設し、一方、前記走行テーブル
の上面部に床面よりも上方に延在するようにロボ
ツト等を取着するための支持部材を設け、且つ、
前記ベース台、走行テーブルおよび駆動手段を床
面と略同一高さに設けた蓋部材で外部から隔離す
ることにより、ロボツトおよび作業者による作業
領域を一挙に拡大すると共に狭小なスペースの有
効活用を行うことを可能とする走行装置に関す
る。

従来から搬送されるワーク、例えば、自動車の
車体に対してロボツト等の組付装置をライン上に
配設し、これによつて種々の組付作業を行う組立
ラインが広汎に採用されている。例えば、乗用車
組立ラインにおいて座席シートを車体に組み付け
る場合には搬送されてくる車体に座席シート等の
部品を取り付けるロボツト装置と、当該ロボツト
装置の先端部に取着され前記車体に取り付ける部
品を保持するための治具を予め複数個収納してお
く治具ストツカと、前記座席シート等の部品を複
数個整列して貯留しておくワークストツカ等を配
設している。

このような構成では、前記ロボツト装置は、一
般的には、ワークストツカに予め収納されている
部品を保持して搬送されている車体の所定の部位
に取着するために所定方向に移動可能に構成され
ている。従つて、前記ロボツト装置を部品に同期
して所定方向に搬送するための走行装置が設けら
れている。

前記のようなロボツト装置を所定方向に搬送す
るための走行装置として種々のものが案出されて
いるが、例えば、特開昭第58−033579号、あるい
は実開昭第60−085284号に記載される装置がその
好例と謂えよう。すなわち、前記特開昭第58−
033579号においては、車体に対してスペアタイヤ
を自動的に搭載する装置を所定方向に搬送するた
めに走行装置が設けられている。また、実開昭第
60−085284号においては、自動車に対してドアを
組み付ける装置を所定方向に搬送するためにこの
組付装置を移送するための走行装置が配設されて
いる。

然しながら、前記のようなスペアタイヤを自動
的に搭載する装置、あるいはドアを自動的に組み
付ける装置はいずれも床面上に配設されている。
このため、走行装置自体が大きなスペースを占有
することになり、結局、前記装置が配設される作
業ステーシヨンの周囲のスペースを効果的に利用
することが出来ない。また、このような作業ステ
ーシヨンにおいて、例えば、車体に対してスペア
タイヤ等を搭載する装置が故障した場合、走行装
置自体が床面上に露呈しているためにその修復作
業が煩雑となるばかりでなく、ステーシヨン自体
が相当に複雑な構成であるため、人手によつて即
時に前記故障した装置の代行を行うことが大変困
難である。従つて、自動車の組立ライン内に前記
故障した装置の代行を行うバツクアツプステーシ
ヨン等を予め設ける必要があり、結局、前記自動
車の組立ライン全体として占有するスペースが大
きくなるばかりか、余剰な設備投資を強いられる
という不都合を露呈している。

本発明は前記の不都合を克服するためになされ
たものであつて、ロボツト装置等をワークに対し
て所定方向に搬送し、作業を遂行させるための走
行装置において、床面下方にピツトを画成し、こ
のピツト内に走行装置を構成するベース台と、当
該ベース台上に配設されるガイドレールと、この
ガイドレールに案内されて所定方向に移動可能な
走行テーブルとを設け、さらに前記走行テーブル
上に組付装置を配設し、且つ、前記ピツトに対し
て床面と略同一の高さの蓋部材を設けることによ
り、当該走行装置が配設される作業ステーシヨン
の床面上の狭小な空間を効果的に利用出来、しか
も、当該走行装置が配設される作業ステーシヨン
を構成する各種機構の調整並びに修復作業等を容
易に行え、この結果、生産効率を一層向上させる
ことが可能な走行装置を提供することを目的とす
る。

前記の目的を達成するために、本発明は、ライ
ン上を搬送されるワークに部品を組み付ける組付
装置を所定方向に変位させるための走行装置であ
つて、前記ラインの側部の床面下に形成されるピツト
内に設けられるベース台と、前記ベース上面に設けられ、前記ラインに指向
して延在する一対のガイドレールと、前記一対のガイドレールに沿つて移動可能な走
行テーブルと、前記走行テーブルを移動させるための移動手段
と、前記走行テーブル上に前記組付装置を支持する
一対の支持部材と、前記ベース台によつて支持された状態で前記床
面と略同一の高さに設けられ、前記支持部材が挿
通されるスリツトを有し、前記ベース台、前記一
対のガイドレール、前記走行テーブル、および前
記移動手段を前記ピツト内に収納し、且つ、これ
らを外部より隔離する蓋部材と、を備えることを特徴とする。

次に、本発明に係る走行装置について好適な実
施例を挙げ、添付の図面を参照しながら以下詳細
に説明する。

第１図において、参照符号１０は本発明に係る
走行装置を含む作業ステーシヨンを示し、この作
業ステーシヨン１０は組立ライン１２上を搬送装
置１４によつて所定方向に搬送される車体１６に
対してワークとしてのリアシート１８を組み付け
る作業を行うものである。

前記作業ステーシヨン１０の床面１１上には前
記リアシート１８を複数個整列させておくワーク
ストツカ２０と当該ワークストツカ２０に整列さ
れているリアシート１８を車体１６に対して組み
付けるロボツト装置２２と、このロボツト装置２
２を制御するためのロボツトコントローラ２２ａ
と、前記ロボツト装置２２の先端部に取着されて
実質的にワークとしてのリアシート１８を保持す
るための治具２４を複数個配設した治具ストツカ
２６とが設けられている。前記ロボツト装置２２
は矢印Ａ乃至Ｆ方向に変位可能に構成されてお
り、この場合、前記ロボツト装置２２を矢印Ａ方
向に搬送するために本発明に係る走行装置３０が
設けられる。

そこで、前記ロボツト装置２２を矢印Ａ方向に
搬送するための走行装置３０について以下説明す
る。

第２図並びに第３図に示すように、前記走行装
置３０は床面１１から下方に画成されるピツト１
１ａ内に配設されるベース台３６を含む。前記ベ
ース台３６の側面部には水平方向に延在して板体
３８ａ乃至３８ｄが一体的に固着され、一方、前
記ベース台３６の他側面部には、前記板体３８ａ
乃至３８ｄと同様に板体３８ｅ乃至３８ｈが水平
方向に延在して一体的に固着される。この場合、
前記板体３８ａ乃至３８ｈには夫々図示しない螺
孔とこれに並列に孔部が設けられ、前記螺孔には
前記ベース台３６を水平に支持するためのレベラ
ーボルト４０ａ乃至４０ｈが螺合し、一方、前記
孔部には前記ベース台３６を固定するためのアン
カーボルト４２ａ乃至４２ｈが嵌合している。こ
の場合、前記レベラーボルト４０ａ乃至４０ｈの
先端部は前記ピツト１１ａの底面部に載置される
受板４４ａ乃至４４ｈと夫々係合しており、ま
た、前記アンカーボルト４２ａ乃至４２ｂは前記
受板４４ａ乃至４４ｈと螺合し、前記ベース台３
６を水平且つ所定の高さに維持する。すなわち、
前記レベラーボルト４０ａ乃至４０ｈとアンカー
ボルト４２ａ乃至４２ｈには夫々ナツト部材４６
ａ乃至４６ｈとナツト部材４８ａ乃至４８ｈが螺
合し、これらのナツト部材４６ａ乃至４６ｈ，４
８ａ乃至４８ｈによつて当該走行装置３０に生じ
た振動等に起因する前記レベラーボルト４０ａ乃
至４０ｈ並びにアンカーボルト４２ａ乃至４２ｈ
の無用な回動動作を未然に防止している。

次に、前記ベース台３６の一側面上部にはラツ
ク取付部材５０を介してラツク５２が配設され、
このラツク５２は矢印Ａ方向に延在すると共に後
述するピニオンと噛合する。また、前記ベース台
３６の一側端部にはリミツトスイツチ５４を取着
する。当該リミツトスイツチ５４は後述する走行
テーブルの変位を検出するためのものである。

一方、前記ベース台３６の上面部には矢印Ａ方
向に指向して略平行に延在する一対のガイドレー
ル５６ａ，５６ｂが配設される。当該ガイドレー
ル５６ａ，５６ｂの両側部近傍には夫々アングル
部材５８ａ乃至５８ｄが固着される。この場合、
前記アングル部材５８ａ乃至５８ｄには夫々スト
ツパブロツク６０ａ乃至６０ｄが取着される。

前記ガイドレール５６ａ，５６ｂの中、一方の
ガイドレール５６ａには摺動部材６２ａ乃至６２
ｃが所定間隔離間して係合し、この摺動部材６２
ａ乃至６２ｃの上面には、第１の走行テーブル６
４が固着される。また、他方のガイドレール５６
ｂには前記一方のガイドレール５６ａと同様に摺
動部材６６ａ乃至６６ｃが所定間隔離間して係合
しており、当該摺動部材６６ａ乃至６６ｃの上面
に第２の走行テーブル６８が固着されている。前
記第１走行テーブル６４の両端面には前記ストツ
パブロツク６０ａ，６０ｂと当接する板体７０
ａ，７０ｂが取着されると共に、第２走行テーブ
ル６８の両端面にも前記ストツパブロツク６０
ｃ，６０ｄと当接する板体７０ｃ，７０ｄが取着
される。

さらに、前記第１走行テーブル６４の側面略中
央部にモータ取付板７２が一体的に固着される。
この場合、前記モータ取付板７２は前記第１走行
テーブル６４の側面から下方に指向して延在し、
その略中央部には比較的大径な孔部７２ａが穿設
される。前記モータ取付板７２の一側面部には前
記夫々の走行テーブル６４，６８の駆動手段７１
を構成する油圧モータ７４が装着され、当該油圧
モータ７４の回転駆動軸は前記モータ取付板７２
の孔部７２ａを貫通して当該モータ取付板７２か
ら突出してピニオン７６と係合する。この場合、
前記ピニオン７６は前記ラツク５２と噛合する。
また、前記モータ取付板７２の上部には前記ベー
ス台３６に配設されたリミツトスイツチ５４を作
動させるためのキツカー部材７８が取着される。

一方、前記第１走行テーブル６４と第２走行テ
ーブル６８の上面略中央部には夫々矢印Ａ方向に
延在して支持板８０，８２が取着される。当該支
持板８０，８２は前記第１および第２走行テーブ
ル６４および６８から床面１１の上方まで突出し
ており、その上端部には前記ロボツト装置２２を
支承するための支承板８４が橋架されている。こ
れによつて、前記第１走行テーブル６４と第２走
行テーブル６８とが支持板８０，８２および支承
板８４を介して一体的となる。

この場合、本発明においては、第２図からも容
易に諒解されるように、前記ベース台３６、ガイ
ドレール５６ａ，５６ｂ、第１走行テーブル６
４、第２走行テーブル６８および駆動手段７１が
前記床面１１に形成されるピツト１１ａの内部に
配設されている点に注目されるべきである。

さらに、前記ピツト１１ａの上部を閉塞するた
めに遮閉板８６が用意される。この場合、前記遮
閉板８６は前記床面１１と略同一の高さになるよ
う配設され、当該遮閉板８６には前記支持板８
０，８２が前記第１および第２走行テーブル６４
および６８と共に矢印Ａ方向に変位する際に、そ
の変位を妨げないように切欠部８６ａ，８６ｂが
形成される。

本発明に係る走行装置とこれに関連して配設さ
れる作業ステーシヨンは基本的には以上のように
構成されるものであり、次に、その作用並びに効
果について説明する。

先ず、ロボツト装置２２を駆動して矢印Ｃ方向
の治具ストツカ２６側に変位させて当該治具スト
ツカ２６に予め載置される所望の治具２４を前記
ロボツト装置２２の先端部に装着する。次いで、
前記治具２４をワークストツカ２０側に変位させ
て当該ワークストツカ２０に整列されているワー
クとしてのリアシート１８を保持する。

以上のようにしてロボツト装置２２の先端部に
保持されたリアシート１８を車体１６に装着すべ
く当該ロボツト装置２２を本発明に係る走行装置
３０によつて矢印A₁方向に指向して変位させる。
すなわち、前記走行装置３０を構成する油圧モー
タ７４を駆動させ、この油圧モータ７４の駆動作
用下に当該油圧モータ７４の回転駆動軸７４ａに
係合するピニオン７６を回転させる。当該ピニオ
ン７６はベース台３６に固着される比較的長尺な
ラツク５２と噛合しており、このため当該ピニオ
ン７６は前記ラツク５２に沿つて矢印A₁方向へ
移動を開始する。このピニオン７６の移動動作に
伴つて、前記油圧モータ７４が取着されているモ
ータ取付板７２を介して第１走行テーブル６４と
第２走行テーブル６８、支持板８０，８２、支承
板８４がガイドレール５６ａ，５６ｂに沿つて一
体的に矢印A₁方向に変位する。前記支承板８４
にはロボツト装置２２が固着されており、従つ
て、当該ロボツト装置２２も矢印A₁方向に変位
することになる。

このようにして、当該走行装置３０を介してロ
ボツト装置２２が車体１６に指向して矢印Ａ方向
に所定量変位すると、前記モータ取付板７２に取
着されているキツカー部材７８がリミツトスイツ
チ５４を押圧し、当該リミツトスイツチ５４を作
動させる。前記リミツトスイツチ５４の作動信号
によつて油圧モータ７４が停止すると共に、第１
走行テーブル６４および第２走行テーブル６８の
一端側に夫々取着される板体７０ｂと７０ｄがス
トツパブロツク６０ｂと６０ｄに当接してロボツ
ト装置２２が所定部位で停止する。この状態で前
記リアシート１８を車体１６に装着した後に、前
記ロボツト装置２２を矢印A₂方向に変位させる。
すなわち、前記油圧モータ７４を反対方向に回転
駆動させる。これによつてピニオン７６がラツク
５２に沿つて矢印A₂方向へと変位する。そして、
前記ロボツト装置２２が所定位置に戻ると、油圧
モータ７４が停止すると共に前記第１走行テーブ
ル６４および第２走行テーブル６８に取着される
板体７０ａ，７０ｃがストツパブロツク６０ａ，
６０ｃに当接して前記ロボツト装置２２を停止さ
せる。次いで、前記ロボツト装置２２を駆動して
ワークスツトカ２０に整列される新たなリアシー
ト１８を保持して次段の作業を行うことになる。

以上のように、本実施例によれば、ロボツト装
置２２を矢印Ａ方向に搬送するための走行装置３
０を構成するベース台３６、走行テーブル６４，
６８並びに前記走行テーブル６４，６８を駆動す
る駆動手段７１を床面１１に形成されるピツト１
１ａの内部に配設している。さらに、前記ピツト
１１ａは、通常、遮閉板８６によつてその大部分
を閉塞出来るよう構成している。このため、当該
走行装置３０を有する作業ステーシヨン１０の狭
小な空間を効果的に利用することが可能となる。

本発明によれば、以上のように、組付装置を変
位させるための走行装置本体を床面から掘り下げ
たピツト内に配設し、その上部に床面と略同一の
高さの蓋部材を設けることにより、実質的に外部
に露呈させることを回避している。従つて、作業
ステーシヨン内の空間の有効活用が達成される
他、当該作業ステーシヨン内の他の装置、例え
ば、ロボツト装置等の調整、修理作業を、例え
ば、前記蓋部材にて容易に行うことが出来、しか
も、製品を組み立てる際の作業効率が向上すると
いう効果が得られる。

以上、本発明について好適な実施例を挙げて説
明したが、本発明はこの実施例に限定されるもの
ではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲におい
て種々の改良並びに設計の変更が可能なことは勿
論である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る走行装置を配設する作業
ステーシヨンの斜視図、第２図は本発明に係る走
行装置の正面図、第３図は本発明に係る走行装置
の側面図である。１０……作業ステーシヨン、１１ａ……ピツ
ト、１６……車体、２２……ロボツト装置、３６
……ベース台、５２……ラツク、５６ａ，５６ｂ
……ガイドレール、６４，６８……走行テーブ
ル、７４……油圧モータ、７６……ピニオン、８
０，８２……支持板。

Claims

【特許請求の範囲】１ライン上を搬送されるワークに部品を組み付
ける組付装置を所定方向に変位させるための走行
装置であつて、前記ラインの側部の床面下に形成されるピツト
内に設けられるベース台と、前記ベース上面に設けられ、前記ラインに指向
して延在する一対のガイドレールと、前記一対のガイドレールに沿つて移動可能な走
行テーブルと、前記走行テーブルを移動させるための移動手段
と、前記走行テーブル上に前記組付装置を支持する
一対の支持部材と、前記ベース台によつて支持された状態で前記床
面と略同一の高さに設けられ、前記支持部材が挿
通されるスリツトを有し、前記ベース台、前記一
対のガイドレール、前記走行テーブル、および前
記移動手段を前記ピツト内に収納し、且つ、これ
らを外部より隔離する蓋部材と、を備えることを特徴とする走行装置。