JPH0587206B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0587206B2 JPH0587206B2 JP20218687A JP20218687A JPH0587206B2 JP H0587206 B2 JPH0587206 B2 JP H0587206B2 JP 20218687 A JP20218687 A JP 20218687A JP 20218687 A JP20218687 A JP 20218687A JP H0587206 B2 JPH0587206 B2 JP H0587206B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- boom
- fruit tree
- approach
- auxiliary boom
- auxiliary
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 235000013399 edible fruits Nutrition 0.000 claims description 38
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims description 31
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000003306 harvesting Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Harvesting Machines For Specific Crops (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、車体に対して昇降自在なブームが設
けられ、そのブームに起因して揺動用のアクチユ
エータにて水平揺動自在に構成された補助ブーム
が設けられ、前記補助ブームに、作業部が取り付
けられている果樹用作業機に関する。
けられ、そのブームに起因して揺動用のアクチユ
エータにて水平揺動自在に構成された補助ブーム
が設けられ、前記補助ブームに、作業部が取り付
けられている果樹用作業機に関する。
上記この種の果樹用作業機は、車体や、それに
取り付けられたブームが入り込めないような狭い
果樹間部分等にある作業対象に対しても、その手
前側にある周囲の枝や葉等の障害物を迂回して、
作業部を移動できるように構成されたものである
（特願昭61−26569号参照）。
取り付けられたブームが入り込めないような狭い
果樹間部分等にある作業対象に対しても、その手
前側にある周囲の枝や葉等の障害物を迂回して、
作業部を移動できるように構成されたものである
（特願昭61−26569号参照）。
ところで、果樹に対する作業部の位置変更は、
果樹に対する車体位置を変更したり、ブームを昇
降したり、ブームに対して補助ブームを揺動させ
て行うことになるが、従来では、人為的な操作で
作業部の位置を調整するようにしていた。
果樹に対する車体位置を変更したり、ブームを昇
降したり、ブームに対して補助ブームを揺動させ
て行うことになるが、従来では、人為的な操作で
作業部の位置を調整するようにしていた。
しかしながら、車体移動やブームの昇降と補助
ブームの揺動とを同時に行つて、果樹に対する作
業部の位置変更を行うためには、補助ブームを果
樹に衝突させないようにしながら、操作する必要
があり、その操作に熟練を要するものとなる不利
がある。
ブームの揺動とを同時に行つて、果樹に対する作
業部の位置変更を行うためには、補助ブームを果
樹に衝突させないようにしながら、操作する必要
があり、その操作に熟練を要するものとなる不利
がある。
そこで、ブームに対する補助ブームの揺動位置
を、果樹に対する作業部の作業範囲に対応して、
予め複数段階に設定された設定揺動位置で自動停
止させるように構成することが考えられるが、果
樹の大きさが一定していない場合や、車体の位置
によつては、補助ブームの位置を適正位置に設定
することができなかつたり、車体移動時やブーム
の昇降中に、補助ブームが果樹に衝突する虞れを
回避できない不利がある。
を、果樹に対する作業部の作業範囲に対応して、
予め複数段階に設定された設定揺動位置で自動停
止させるように構成することが考えられるが、果
樹の大きさが一定していない場合や、車体の位置
によつては、補助ブームの位置を適正位置に設定
することができなかつたり、車体移動時やブーム
の昇降中に、補助ブームが果樹に衝突する虞れを
回避できない不利がある。
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであ
つて、その目的は、果樹ブームが果樹に衝突しな
いように、補助ブームの果樹に対する接近度を、
自動的に設定された接近度に維持できるようにす
ることにとある。
つて、その目的は、果樹ブームが果樹に衝突しな
いように、補助ブームの果樹に対する接近度を、
自動的に設定された接近度に維持できるようにす
ることにとある。
〔問題点を解決するための手段〕
本発明による果樹用作業機の特徴構成は、前記
補助ブームの果樹に対する接近度を検出する接近
度検出用センサが、前記補助ブームに設けられ、
その接近度検出用センサの検出情報に基づいて、
前記補助ブームの前記の前記果樹に対する接近度
が設定接近度に維持されるように、前記揺動用ア
クチユエータを制御する揺動制御手段が設けられ
ている点にあり、その作用並びに効果は以下の通
りである。
補助ブームの果樹に対する接近度を検出する接近
度検出用センサが、前記補助ブームに設けられ、
その接近度検出用センサの検出情報に基づいて、
前記補助ブームの前記の前記果樹に対する接近度
が設定接近度に維持されるように、前記揺動用ア
クチユエータを制御する揺動制御手段が設けられ
ている点にあり、その作用並びに効果は以下の通
りである。
つまり、補助ブームに設けられた接近度検出用
センサを用いて、補助ブームの果樹に対する接近
度が設定接近度に維持されるように、補助ブーム
の揺動用アクチユエータを自動的に作動させるの
である。
センサを用いて、補助ブームの果樹に対する接近
度が設定接近度に維持されるように、補助ブーム
の揺動用アクチユエータを自動的に作動させるの
である。
従つて、補助ブームの果樹に対する接近度が設
定接近度となるように自動調節されることにな
り、例えば、作業部を次の作業対象の位置する箇
所に移動すべく車体を移動させても、その移動中
に、補助ブームが果樹に衝突することを自動的に
回避されることができるので、目標作業箇所に対
する作業部の移動を容易に行えるようになつた。
定接近度となるように自動調節されることにな
り、例えば、作業部を次の作業対象の位置する箇
所に移動すべく車体を移動させても、その移動中
に、補助ブームが果樹に衝突することを自動的に
回避されることができるので、目標作業箇所に対
する作業部の移動を容易に行えるようになつた。
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。
る。
第１図に示すように、左右一対の車輪１を前後
に備えた車体Ｖに、側面視がくの字形状のブーム
２が、その基端部にて旋回並びに昇降自在に取り
付けられ、そのブーム２の先端部に、このブーム
２に対して水平揺動自在な補助ブーム３が取り付
けられ、更に、その補助ブーム３の先端部に、作
業部としての伸縮式のマニプレータ４が旋回自在
に取り付けられ、もつて、果樹用作業機が構成さ
れている。
に備えた車体Ｖに、側面視がくの字形状のブーム
２が、その基端部にて旋回並びに昇降自在に取り
付けられ、そのブーム２の先端部に、このブーム
２に対して水平揺動自在な補助ブーム３が取り付
けられ、更に、その補助ブーム３の先端部に、作
業部としての伸縮式のマニプレータ４が旋回自在
に取り付けられ、もつて、果樹用作業機が構成さ
れている。
尚、図中、５は前記ブーム２の支持用ポスト、
６は前記ブーム２の昇降用油圧シリンダ、M1は
前記ブーム２の水平方向でのブーム旋回用モータ
M1，Ｅは原動部である。
６は前記ブーム２の昇降用油圧シリンダ、M1は
前記ブーム２の水平方向でのブーム旋回用モータ
M1，Ｅは原動部である。
前記補助ブーム３は、前記ブーム２の先端部に
炊いて、揺動用アクチユエータとしての揺動用モ
ータM2にて、縦軸芯周りに水平揺動自在に枢着
されている。そして、前記旋回用モータM1によ
る前記ブーム２の向き変更と、前記揺動用モータ
M2による前記補助ブーム３の前記ブーム２に対
する向き変更とを組み合わせることにより、前記
補助ブーム３の先端部に取り付けられたマニプレ
ータ４の水平方向での向きと果樹に対するアプロ
ーチ開始位置を、車体停止状態のままで変更でき
るように構成されている。
炊いて、揺動用アクチユエータとしての揺動用モ
ータM2にて、縦軸芯周りに水平揺動自在に枢着
されている。そして、前記旋回用モータM1によ
る前記ブーム２の向き変更と、前記揺動用モータ
M2による前記補助ブーム３の前記ブーム２に対
する向き変更とを組み合わせることにより、前記
補助ブーム３の先端部に取り付けられたマニプレ
ータ４の水平方向での向きと果樹に対するアプロ
ーチ開始位置を、車体停止状態のままで変更でき
るように構成されている。
前記マニプレータ４ついて説明すれば、前記補
助ブーム３の先端部に、旋回用モータM3にて縦
軸芯周りに旋回自在に取り付けられたアームベー
ス４ａ、このアームベース４ａに対して水平軸芯
周りに上下揺動自在に枢着された第１アーム４
ｂ、この第１アーム４ｂの先端部の水平軸芯周り
回動自在に枢着された第２アーム４ｃ、及び、こ
の第２アーム４ｃの先端部に水平軸芯周りに回動
自在に取り付けられた果実収穫用の作業用ハンド
Ｈとを備え、いわゆる多関節型のマニプレータに
構成されている。
助ブーム３の先端部に、旋回用モータM3にて縦
軸芯周りに旋回自在に取り付けられたアームベー
ス４ａ、このアームベース４ａに対して水平軸芯
周りに上下揺動自在に枢着された第１アーム４
ｂ、この第１アーム４ｂの先端部の水平軸芯周り
回動自在に枢着された第２アーム４ｃ、及び、こ
の第２アーム４ｃの先端部に水平軸芯周りに回動
自在に取り付けられた果実収穫用の作業用ハンド
Ｈとを備え、いわゆる多関節型のマニプレータに
構成されている。
そして、前記旋回用セータM3にて、前記アー
ムベース４ａを縦軸芯周りに旋回させることによ
り、前記マニプレータ４つまり前記作業用ハンド
Ｈの前記補助ブーム３に対する水平方向での向き
変更を行うと共に、第１アーム駆動用モータM4
にて上下方向での向き変更を行えるように構成さ
れている。
ムベース４ａを縦軸芯周りに旋回させることによ
り、前記マニプレータ４つまり前記作業用ハンド
Ｈの前記補助ブーム３に対する水平方向での向き
変更を行うと共に、第１アーム駆動用モータM4
にて上下方向での向き変更を行えるように構成さ
れている。
但し、前記第２アーム４ｃ及び作業用ハンドＨ
は、第２アーム駆動用モータM5にて、前記第１
アーム４ｂ及び前記第２アーム４ｃ先端部に対す
る水平軸芯周りの回動が連動するように構成され
ていて、前記第１アーム４ｂに対する前記第２ア
ーム４ｃ及び作業用ハンドＨの上下揺動を協調作
動させるることにより、前記マニプレータ４を伸
縮させて、前記作業用ハンドＨを、果樹表面側か
ら果樹中心に向かう方に向けて直線的にアプロー
チさせることができるように構成されている。
は、第２アーム駆動用モータM5にて、前記第１
アーム４ｂ及び前記第２アーム４ｃ先端部に対す
る水平軸芯周りの回動が連動するように構成され
ていて、前記第１アーム４ｂに対する前記第２ア
ーム４ｃ及び作業用ハンドＨの上下揺動を協調作
動させるることにより、前記マニプレータ４を伸
縮させて、前記作業用ハンドＨを、果樹表面側か
ら果樹中心に向かう方に向けて直線的にアプロー
チさせることができるように構成されている。
第１図乃至第３図に示すように、前記補助ブー
ム３の先端側の左右両側には、果樹に対する接近
度を検出する接近度検出用センサとしての超音波
センサＳが設けられ、その超音波センサＳの検出
情報に基づいて前記揺動用センサM2の作動を制
御する揺動制御手段１００を構成するマイクロコ
ンピユータ利用の制御装置７が設けられている。
ム３の先端側の左右両側には、果樹に対する接近
度を検出する接近度検出用センサとしての超音波
センサＳが設けられ、その超音波センサＳの検出
情報に基づいて前記揺動用センサM2の作動を制
御する揺動制御手段１００を構成するマイクロコ
ンピユータ利用の制御装置７が設けられている。
尚、第３図中、８は前記昇降用油圧シリンダ６
に対する制御弁、９は前記旋回用モータM1、前
記制御弁８、前記マニプレータ４の旋回用モータ
M3等に対する作動指令を入力するための操作部
である。
に対する制御弁、９は前記旋回用モータM1、前
記制御弁８、前記マニプレータ４の旋回用モータ
M3等に対する作動指令を入力するための操作部
である。
つまり、前記作業用ハンドＨをアプローチさせ
る果樹側に位置する超音波センサＳの検出情報に
基づいて、前記補助ブーム３の揺動用モータM2
を制御することにより、前記果樹に対する前記補
助ブーム３の接近度が、自動的に予め設定された
設定接近度に維持されるように構成されている。
る果樹側に位置する超音波センサＳの検出情報に
基づいて、前記補助ブーム３の揺動用モータM2
を制御することにより、前記果樹に対する前記補
助ブーム３の接近度が、自動的に予め設定された
設定接近度に維持されるように構成されている。
従つて、第２図にも示すように、前記ブーム２
の昇降や旋回、並びに、前記車体Ｖの移動に拘ら
ず、前記補助ブーム３の先端部に取り付けられた
マニプレータ４の基端部の果樹に対する位置を、
自動的に設定接近度に対応する位置に維持させる
ことができるので、前記補助ブーム３が果樹に衝
突することを自動的に回避させながら、且つ、前
記作業用ハンドＨのアプローチ開始位置を、果樹
に近づきすぎたり離れすぎたりことがないよう
に、適正な位置に維持できる。つまり、前記作業
用ハンドＨのアプローチ開始位置に拘らず、果樹
表面から中心付近までの広い範囲に亘つて適正通
りにアプローチさせることができるのである。
の昇降や旋回、並びに、前記車体Ｖの移動に拘ら
ず、前記補助ブーム３の先端部に取り付けられた
マニプレータ４の基端部の果樹に対する位置を、
自動的に設定接近度に対応する位置に維持させる
ことができるので、前記補助ブーム３が果樹に衝
突することを自動的に回避させながら、且つ、前
記作業用ハンドＨのアプローチ開始位置を、果樹
に近づきすぎたり離れすぎたりことがないよう
に、適正な位置に維持できる。つまり、前記作業
用ハンドＨのアプローチ開始位置に拘らず、果樹
表面から中心付近までの広い範囲に亘つて適正通
りにアプローチさせることができるのである。
上記実施例では、補助ブーム３の果樹に対する
接近度を検出するセンサとして超音波センサＳを
用いた場合を例示したが、接近度検出用センサの
具体構成は各種変更できる。
接近度を検出するセンサとして超音波センサＳを
用いた場合を例示したが、接近度検出用センサの
具体構成は各種変更できる。
又、上記実施例では、接近度検出用センサを補
助ブーム３の先端側の左右両側面部に設けた場合
を例示したが、例えば、補助ブーム３の先端部と
基端部との間に亘つて複数個を設け、補助ブーム
３の側面が果樹に対して平行となるように制御さ
せたり、あるいは、補助ブーム３に設けられる作
業部としてのマニプレータ４のアプローチ方向に
おける接近度を検出させるようにセンサを設け
て、補助ブーム３の先端部の果樹に対する接近度
を設定接近度に維持させるように構成してもよ
く、接近度検出用センサの取り付け位置や用いる
個数、並びに、ブーム、補助ブーム、作業部等、
各部の具体構成は各種変更できる。
助ブーム３の先端側の左右両側面部に設けた場合
を例示したが、例えば、補助ブーム３の先端部と
基端部との間に亘つて複数個を設け、補助ブーム
３の側面が果樹に対して平行となるように制御さ
せたり、あるいは、補助ブーム３に設けられる作
業部としてのマニプレータ４のアプローチ方向に
おける接近度を検出させるようにセンサを設け
て、補助ブーム３の先端部の果樹に対する接近度
を設定接近度に維持させるように構成してもよ
く、接近度検出用センサの取り付け位置や用いる
個数、並びに、ブーム、補助ブーム、作業部等、
各部の具体構成は各種変更できる。
尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利
にするために符号を記すが、該記入により本発明
は添付図面の構造に限定されるものではない。
にするために符号を記すが、該記入により本発明
は添付図面の構造に限定されるものではない。
図面は本発明に係る果樹用作業機の実施例を示
し、第１図は作業機の全体側面図、第２図は作業
機の概略平面図、第３図は制御構成を示すブロツ
ク図である。 Ｖ……車体、Ｓ……接近度検出用センサ、M2
……揺動用アクチユエータ、２……ブーム、３…
…補助ブーム、４……作業部、１００……揺動制
御手段。
し、第１図は作業機の全体側面図、第２図は作業
機の概略平面図、第３図は制御構成を示すブロツ
ク図である。 Ｖ……車体、Ｓ……接近度検出用センサ、M2
……揺動用アクチユエータ、２……ブーム、３…
…補助ブーム、４……作業部、１００……揺動制
御手段。
Claims (1)
- １ 車体Ｖに対して昇降自在なブーム２が設けら
れ、そのブーム２に対して揺動用のアクチユエー
タM2にて水平揺動自在に構成された補助ブーム
３が設けられ、前記補助ブーム３に、作業部４が
取り付けられている果樹用作業機であつて、前記
補助ブーム３の果樹に対する接近度を検出する接
近度検出センサＳが、前記補助ブーム３に設けら
れ、その接近度検出用センサＳの検出情報に基づ
いて、前記補助ブーム３の前記果樹に対する接近
度が設定接近度に維持されるように、前記揺動用
アクチユエータM2を制御する揺動制御手段１０
０が設けられている果樹用作業機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20218687A JPS6443121A (en) | 1987-08-12 | 1987-08-12 | Working machine for fruit tree |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20218687A JPS6443121A (en) | 1987-08-12 | 1987-08-12 | Working machine for fruit tree |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6443121A JPS6443121A (en) | 1989-02-15 |
| JPH0587206B2 true JPH0587206B2 (ja) | 1993-12-15 |
Family
ID=16453389
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20218687A Granted JPS6443121A (en) | 1987-08-12 | 1987-08-12 | Working machine for fruit tree |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6443121A (ja) |
-
1987
- 1987-08-12 JP JP20218687A patent/JPS6443121A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6443121A (en) | 1989-02-15 |
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