JPH0738341Y2 - 道路構造物清掃機械 - Google Patents
道路構造物清掃機械Info
- Publication number
- JPH0738341Y2 JPH0738341Y2 JP1992069801U JP6980192U JPH0738341Y2 JP H0738341 Y2 JPH0738341 Y2 JP H0738341Y2 JP 1992069801 U JP1992069801 U JP 1992069801U JP 6980192 U JP6980192 U JP 6980192U JP H0738341 Y2 JPH0738341 Y2 JP H0738341Y2
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- Japan
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- cleaning
- cleaning machine
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- hydraulic cylinder
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- 238000004140 cleaning Methods 0.000 title claims description 63
- 230000001681 protective effect Effects 0.000 claims description 8
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 7
- NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N novaluron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(OC(F)(F)F)F)=CC=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 3
- 238000010276 construction Methods 0.000 claims 1
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 1
- 230000035807 sensation Effects 0.000 description 1
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- Cleaning In General (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本考案は、自走車両に装着され、
道路構造物の清掃を１台の車両で多目的に実施するもの
であり、対象構造物に対して誘導及び追従システムを備
えた道路構造物清掃機械を提供するものである。
道路構造物の清掃を１台の車両で多目的に実施するもの
であり、対象構造物に対して誘導及び追従システムを備
えた道路構造物清掃機械を提供するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来使用されている道路構造物清掃車
は、対象とする構造物が１種類であり、構造物と清掃用
具との位置制御は操作員の感覚によるところが多く操作
員の熟練度に左右されるところが大で、操作員の疲労度
を増大させるものであり、昨今の熟練労働力の不足とい
う社会背景からも好ましく無い状況下にある。
は、対象とする構造物が１種類であり、構造物と清掃用
具との位置制御は操作員の感覚によるところが多く操作
員の熟練度に左右されるところが大で、操作員の疲労度
を増大させるものであり、昨今の熟練労働力の不足とい
う社会背景からも好ましく無い状況下にある。
【０００３】
【考案が解決しようとする課題】従来の技術で述べたも
のにあっては、下記のような問題点を有していた。道路
構造物を清掃する機械において、従来の清掃機械は対象
とする構造物は１種類のみである。即ち、円柱形と平面
形の清掃機械は１台の清掃機械で清掃することはできな
い。又、構造物と清掃具との位置制御は手動操作で、操
作員の感覚によるものであり、操作員の熟練度に頼ると
ころが大である。
のにあっては、下記のような問題点を有していた。道路
構造物を清掃する機械において、従来の清掃機械は対象
とする構造物は１種類のみである。即ち、円柱形と平面
形の清掃機械は１台の清掃機械で清掃することはできな
い。又、構造物と清掃具との位置制御は手動操作で、操
作員の感覚によるものであり、操作員の熟練度に頼ると
ころが大である。
【０００４】本願は、従来の技術の有するこのような問
題点に鑑みなされたものであり、その目的とするところ
は、下記のことができるものを提供しようとするもので
ある。自走車両に設置した本案の道路構造物清掃機械の
作業は、本車両が走行しながら清掃作業する場合と本車
両が停止しアウトリガの設置により車両を安定させなが
らの停止作業がある。 何れの作業においても、清掃用具
をアームの先端に配設し、アームは多関節機構と旋回機
能を備えたものであり、該清掃用具３個が１組となり、
作動機構は、ハンドリング機構により標識などの円柱形
の道路構造物イは、抱え込むようにし て円柱の全周を清
掃するものである。 また、防護壁などの平面状の道路構
造物ロについては、該清掃用具を平面型に可変するもの
であり、容易に清掃することができる。 さらに、構造物
と清掃機械の距離等の誘導及び追従システムは、接触セ
ンサ・非接触センサ・変位センサ・ＣＣＤカメラ等のセ
ンサ部・モニタ部・制御部・油圧駆動部・操作部・清掃
機械からなるハードウェアとこれらを制御するソフトウ
ェアから構成されるものであり、操作員の熟練度に頼る
ことはない。
題点に鑑みなされたものであり、その目的とするところ
は、下記のことができるものを提供しようとするもので
ある。自走車両に設置した本案の道路構造物清掃機械の
作業は、本車両が走行しながら清掃作業する場合と本車
両が停止しアウトリガの設置により車両を安定させなが
らの停止作業がある。 何れの作業においても、清掃用具
をアームの先端に配設し、アームは多関節機構と旋回機
能を備えたものであり、該清掃用具３個が１組となり、
作動機構は、ハンドリング機構により標識などの円柱形
の道路構造物イは、抱え込むようにし て円柱の全周を清
掃するものである。 また、防護壁などの平面状の道路構
造物ロについては、該清掃用具を平面型に可変するもの
であり、容易に清掃することができる。 さらに、構造物
と清掃機械の距離等の誘導及び追従システムは、接触セ
ンサ・非接触センサ・変位センサ・ＣＣＤカメラ等のセ
ンサ部・モニタ部・制御部・油圧駆動部・操作部・清掃
機械からなるハードウェアとこれらを制御するソフトウ
ェアから構成されるものであり、操作員の熟練度に頼る
ことはない。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本考案のものは下記のようになるものである。自走
車両１の車体上に、旋回自在な架台３を枢着し、この架
台３には第１アーム４および第２アーム５、第３アーム
６がそれぞれピンＳ、Ｔ、Ｕにより連設され、また、各
々のアームを作動させるために油圧シリンダ７、８、９
を設け、各油圧シリンダはそれぞれピンＭ、Ｎ、Ｏ、
Ｐ、Ｑ、Ｒで連設され、また、第３アーム６とセンター
ケース１５は、ピンＸにより連設され、ピンＸを支点と
してセンターケース１５などの回転は、油圧シリンダ１
４がピンＶ、Ｗにより連設され、この油圧シリンダ１４
の伸縮作動によるよう構成され、センターケース１５に
設けられた清掃用具１１及びサイドケース１０の開閉作
動は、センターケース１５とサイドケース１０をピン
Ｚ、Ｙにより連設されている油圧シリンダ１２の伸縮作
動によるよう構成され、さらに、該清掃用具１１の回転
動作は油圧モータ１３の回転を各々の該清掃用具１１に
伝達し回転させるよう構成され、サイドケース１０の先
端に設けた接触センサＡは防護柵、擁壁などの平面部を
清掃する場合に清掃機械と道路構造物との距離を検出す
るよう構成され、センターケース１５の上面と第３アー
ムの下面に設けられた非接触センサＢは、清掃機械と標
識、誘導柱などおよび清掃機械と路面との距離を検出す
るよう構成され、第２アーム５の上下端に設けられた変
位センサＤは、第１アーム、第２アーム、第３アームの
作動角度を検出するよう構成され、架台３の上方に設け
たＣＣＤカメラＣは、構造物と清掃機械の作業状況を追
従撮影するよう構成され、以上の非接触センサ、接触セ
ンサ、変位センサのフィードバック信号を制御部によ
り、構造物の方向、 距離などを演算し油圧アクチュエー
タに修正指令信号を出力することにより建造物への追
従、誘導システムの自動制御を行うよう構成されている
道路構造物清掃機械である。
に、本考案のものは下記のようになるものである。自走
車両１の車体上に、旋回自在な架台３を枢着し、この架
台３には第１アーム４および第２アーム５、第３アーム
６がそれぞれピンＳ、Ｔ、Ｕにより連設され、また、各
々のアームを作動させるために油圧シリンダ７、８、９
を設け、各油圧シリンダはそれぞれピンＭ、Ｎ、Ｏ、
Ｐ、Ｑ、Ｒで連設され、また、第３アーム６とセンター
ケース１５は、ピンＸにより連設され、ピンＸを支点と
してセンターケース１５などの回転は、油圧シリンダ１
４がピンＶ、Ｗにより連設され、この油圧シリンダ１４
の伸縮作動によるよう構成され、センターケース１５に
設けられた清掃用具１１及びサイドケース１０の開閉作
動は、センターケース１５とサイドケース１０をピン
Ｚ、Ｙにより連設されている油圧シリンダ１２の伸縮作
動によるよう構成され、さらに、該清掃用具１１の回転
動作は油圧モータ１３の回転を各々の該清掃用具１１に
伝達し回転させるよう構成され、サイドケース１０の先
端に設けた接触センサＡは防護柵、擁壁などの平面部を
清掃する場合に清掃機械と道路構造物との距離を検出す
るよう構成され、センターケース１５の上面と第３アー
ムの下面に設けられた非接触センサＢは、清掃機械と標
識、誘導柱などおよび清掃機械と路面との距離を検出す
るよう構成され、第２アーム５の上下端に設けられた変
位センサＤは、第１アーム、第２アーム、第３アームの
作動角度を検出するよう構成され、架台３の上方に設け
たＣＣＤカメラＣは、構造物と清掃機械の作業状況を追
従撮影するよう構成され、以上の非接触センサ、接触セ
ンサ、変位センサのフィードバック信号を制御部によ
り、構造物の方向、 距離などを演算し油圧アクチュエー
タに修正指令信号を出力することにより建造物への追
従、誘導システムの自動制御を行うよう構成されている
道路構造物清掃機械である。
【０００６】
【実施例】実施例について図面を参照して説明する。自
走車両１の車体上に、道路構造物清掃機械のアームを支
持する旋回自在な架台３を枢着し、この架台３には第１
アーム４および第２アーム５、第３アーム６がそれぞれ
ピンＳ、Ｔ、Ｕにより連設され、また、各々のアームを
作動させるために油圧シリンダ７、８、９を設け、各油
圧シリンダはそれぞれピンＭ、Ｎ、Ｏ、Ｐ、Ｑ、Ｒで連
設されている。なお、図中２はアウトリガである。
走車両１の車体上に、道路構造物清掃機械のアームを支
持する旋回自在な架台３を枢着し、この架台３には第１
アーム４および第２アーム５、第３アーム６がそれぞれ
ピンＳ、Ｔ、Ｕにより連設され、また、各々のアームを
作動させるために油圧シリンダ７、８、９を設け、各油
圧シリンダはそれぞれピンＭ、Ｎ、Ｏ、Ｐ、Ｑ、Ｒで連
設されている。なお、図中２はアウトリガである。
【０００７】また、第３アーム６とセンターケース１５
は、ピンＸにより連設され、ピンＸを支点としてセンタ
ーケース１５などが回転するのは、油圧シリング１４が
ピンＶおよびＷにより連設され、この油圧シリンダ１４
の伸縮作動によるものである。加えて、清掃用具１１及
びサイドケース１０の開閉作動は、センターケース１５
とサイドケース１０をピンＺおよびＹにより連設されて
いる油圧シリンダ１２の伸縮動作によるものである。
は、ピンＸにより連設され、ピンＸを支点としてセンタ
ーケース１５などが回転するのは、油圧シリング１４が
ピンＶおよびＷにより連設され、この油圧シリンダ１４
の伸縮作動によるものである。加えて、清掃用具１１及
びサイドケース１０の開閉作動は、センターケース１５
とサイドケース１０をピンＺおよびＹにより連設されて
いる油圧シリンダ１２の伸縮動作によるものである。
【０００８】さらに、該清掃用具１１の回転動作は油圧
モータ１３の回転を各々の該清掃用具１１に伝達し回転
させるものである。３個の清掃用具の形態については、
油圧シリンダ１２の伸縮作動によるものであり、これら
の作動は図１３に示す如くセンサ部、制御部、油圧駆動
部などから構成されている自動制御による清掃作業とな
る。接触センサＡは防護柵、擁壁などの平面部を清掃す
る場合に清掃機械と道路構造物との距離を検出する。
モータ１３の回転を各々の該清掃用具１１に伝達し回転
させるものである。３個の清掃用具の形態については、
油圧シリンダ１２の伸縮作動によるものであり、これら
の作動は図１３に示す如くセンサ部、制御部、油圧駆動
部などから構成されている自動制御による清掃作業とな
る。接触センサＡは防護柵、擁壁などの平面部を清掃す
る場合に清掃機械と道路構造物との距離を検出する。
【０００９】非接触センサＢは、清掃機械と標識、誘導
柱などおよび清掃機械と路面との距離を検出する。変位
センサＤは、第１アーム、第２アーム、第３アームの作
動角度を検出する。ＣＣＤカメラＣは、構造物と清掃機
械の作業状況を追従撮影する。以上の非接触センサ、接
触センサ、変位センサのフィードバック信号を制御部に
より、構造物の方向、距離などを演算し油圧アクチュエ
ータに修正指令信号を出力することにより建造物への追
従、誘導システムの自動制御を円滑に行うものである。
柱などおよび清掃機械と路面との距離を検出する。変位
センサＤは、第１アーム、第２アーム、第３アームの作
動角度を検出する。ＣＣＤカメラＣは、構造物と清掃機
械の作業状況を追従撮影する。以上の非接触センサ、接
触センサ、変位センサのフィードバック信号を制御部に
より、構造物の方向、距離などを演算し油圧アクチュエ
ータに修正指令信号を出力することにより建造物への追
従、誘導システムの自動制御を円滑に行うものである。
【００１０】作用について効果と共に説明する。
【００１１】
【考案の効果】本考案は、上述の通り構成されているの
で次に記載する効果を奏する。本考案は、道路構造物清
掃機械において、構造物と清掃用具の距離等の追従シス
テムは、接触センサ・非接触センサ・変位センサ・ＣＣ
Ｄカメラ等のセンサ部及びモニタ部・制御部・油圧駆動
部・操作部・清掃機械からなるハードウェアとこれらを
制御するソフトウェアから構成されるもので、道路構造
物即ち、防護柵・標識・誘導柱・照明柱・案内標識・擁
壁等の清掃には自動制御システムの採用により操作員の
熟練度に左右されることがない。また、操作員の疲労の
軽減にも大いに寄与しているものであり、さらに、清掃
の精度も均一化されており、画期的な道路構造物の清掃
機械を提供できるものである。
で次に記載する効果を奏する。本考案は、道路構造物清
掃機械において、構造物と清掃用具の距離等の追従シス
テムは、接触センサ・非接触センサ・変位センサ・ＣＣ
Ｄカメラ等のセンサ部及びモニタ部・制御部・油圧駆動
部・操作部・清掃機械からなるハードウェアとこれらを
制御するソフトウェアから構成されるもので、道路構造
物即ち、防護柵・標識・誘導柱・照明柱・案内標識・擁
壁等の清掃には自動制御システムの採用により操作員の
熟練度に左右されることがない。また、操作員の疲労の
軽減にも大いに寄与しているものであり、さらに、清掃
の精度も均一化されており、画期的な道路構造物の清掃
機械を提供できるものである。
【図１】清掃機械停止中での標識、誘導柱などの清掃作
業を示す背面図である。
業を示す背面図である。
【図２】清掃機械走行中での防護柵などの清掃作業を示
す背面図である。
す背面図である。
【図３】清掃機械の作動機構を示す背面図である。
【図４】同上の要部の平面図である。
【図５】センサ部の誘導、追従システムを示す背面図で
ある。
ある。
【図６】標識、誘導柱などの清掃姿勢を示す要部の平面
図である。
図である。
【図７】標識、誘導柱などの清掃姿勢を示す要部の正面
図である。
図である。
【図８】標識、誘導柱などの清掃姿勢を示す要部の平面
図である。
図である。
【図９】防護柵，擁壁などの清掃姿勢を示す要部の平面
図である。
図である。
【図１０】防護柵，擁壁などの清掃姿勢を示す要部の正
面図である。
面図である。
【図１１】案内標識などの清掃姿勢を示す要部の平面図
である。
である。
【図１２】案内標識などの清掃姿勢を示す要部の正面図
である。
である。
【図１３】操作部、制御部、油圧駆動部、センサ部など
よりなる誘導、追従システムの自動制御構成を示す構成
図である。
よりなる誘導、追従システムの自動制御構成を示す構成
図である。
１ 自走車両 ２ アウトリガ ３ 架台 ４ 第１アーム ５ 第２アーム ６ 第３アーム ７、８、９、１２、１４ 油圧シリンダ １０ サイドケース １１ 清掃用具 １３ 油圧モータ １５ センターケース Ａ 接触センサ Ｂ 非接触センサ Ｃ ＣＣＤカメラ Ｄ 変位センサ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)考案者 室谷 雅之 北海道札幌市西区発寒15条12丁目３番25号 株式会社協和機械製作所内 (56)参考文献 特開 平３−13697（ＪＰ，Ａ) 特公 昭55−2482（ＪＰ，Ｂ２)
Claims (1)
- 【請求項１】 自走車両（１）の車体上に、旋回自在な
架台（３）を枢着し、この架台（３）には第１アーム
（４）および第２アーム（５）、第３アーム（６）がそ
れぞれピン（Ｓ、Ｔ、Ｕ）により連設され、また、各々
のアームを作動させるために油圧シリンダ（７、８、
９）を設け、各油圧シリンダはそれぞれピン（Ｍ、Ｎ、
Ｏ、Ｐ、Ｑ、Ｒ）で連設され、また、第３アーム（６）
とセンターケース（１５）は、ピン（Ｘ）により連設さ
れ、ピン（Ｘ）を支点としてセンターケース（１５）な
どの回転は、油圧シリンダ（１４）がピン（Ｖ、Ｗ）に
より連設され、この油圧シリンダ（１４）の伸縮作動に
よるよう構成され、センターケース（１５）に設けられ
た清掃用具（１１）及びサイドケース（１０）の開閉作
動は、センターケース（１５）とサイドケース（１０）
をピン（Ｚ、Ｙ）により連設されている油圧シリンダ
（１２）の伸縮作動によるよう構成され、さらに、該清
掃用具（１１）の回転動作は油圧モータ（１３）の回転
を各々の該清掃用具（１１）に伝達し回転させるよう構
成され、サイドケース（１０）の先端に設けた接触セン
サ（Ａ）は防護柵、擁壁などの平面部を清掃する場合に
清掃機械と道路構造物との距離を検出するよう構成さ
れ、センターケース（１５）の上面と第３アームの下面
に設けられた非接触センサ（Ｂ）は、清掃機械と標識、
誘導柱などおよび清掃機械と路面との距離を検出するよ
う構成され、第２アーム（５）の上下端に設けられた変
位センサ（Ｄ）は、第１アーム、第２アーム、第３アー
ムの作動角度を検出するよう構成され、架台（３）の上
方に設けたＣＣＤカメラ（Ｃ）は、構造物と清掃機械の
作業状況を追従撮影するよう構成され、以上の非接触セ
ンサ、接触センサ、変位センサのフィードバック信号を
制御部により、構造物の方向、距離などを演算し油圧ア
クチュエータに修正指令信号を出力することにより建造
物への追従、誘導システムの自動制御を行うよう構成さ
れていることを特徴とする道路構造物清掃機械。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1992069801U JPH0738341Y2 (ja) | 1992-09-09 | 1992-09-09 | 道路構造物清掃機械 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1992069801U JPH0738341Y2 (ja) | 1992-09-09 | 1992-09-09 | 道路構造物清掃機械 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0627922U JPH0627922U (ja) | 1994-04-15 |
| JPH0738341Y2 true JPH0738341Y2 (ja) | 1995-08-30 |
Family
ID=13413216
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1992069801U Expired - Lifetime JPH0738341Y2 (ja) | 1992-09-09 | 1992-09-09 | 道路構造物清掃機械 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0738341Y2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100465906B1 (ko) * | 2001-05-17 | 2005-01-13 | 주식회사 아진산업기술 | 복합식 터널, 노면 청소차 |
| KR100864261B1 (ko) * | 2007-05-25 | 2008-10-17 | 대진특장 주식회사 | 교량 난간용 다목적 청소기 |
| JP5803358B2 (ja) * | 2011-07-07 | 2015-11-04 | 豊和工業株式会社 | ホッパー移動装置及びブラシ式路面清掃車 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CA1136944A (en) * | 1978-06-19 | 1982-12-07 | Peter J. Briggs | Surgical catheters |
| JPH0313697A (ja) * | 1989-06-09 | 1991-01-22 | Miyoshi Kikai Kk | 自走式清掃装置 |
-
1992
- 1992-09-09 JP JP1992069801U patent/JPH0738341Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0627922U (ja) | 1994-04-15 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |