JPH0592268A - アーク溶接ロボツトによるツインアーク溶接方法 - Google Patents
アーク溶接ロボツトによるツインアーク溶接方法Info
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- JPH0592268A JPH0592268A JP25062391A JP25062391A JPH0592268A JP H0592268 A JPH0592268 A JP H0592268A JP 25062391 A JP25062391 A JP 25062391A JP 25062391 A JP25062391 A JP 25062391A JP H0592268 A JPH0592268 A JP H0592268A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ツインアーク溶接を行う溶接装置の製作コス
トが安価で済み、同期制御のための面倒な制御ソフトを
要せずにツインアーク溶接が行えること。 【構成】 ２台の多関節アーク溶接ロボットを溶接線方
向に移動可能な共通の外部制御軸に取り付け、溶接開始
時及び溶接終了時を除く本溶接時には各多関節溶接ロボ
ットを溶接線方向には停止させたまま高速回転アーク溶
接法によりアークセンサ倣い制御を行わせて外部制御軸
を溶接線方向に沿って移動させながらツインアーク溶接
をする。
トが安価で済み、同期制御のための面倒な制御ソフトを
要せずにツインアーク溶接が行えること。 【構成】 ２台の多関節アーク溶接ロボットを溶接線方
向に移動可能な共通の外部制御軸に取り付け、溶接開始
時及び溶接終了時を除く本溶接時には各多関節溶接ロボ
ットを溶接線方向には停止させたまま高速回転アーク溶
接法によりアークセンサ倣い制御を行わせて外部制御軸
を溶接線方向に沿って移動させながらツインアーク溶接
をする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は造船や橋梁パネルの一対
の隅肉溶接継手に対して２台の多関節アーク溶接ロボッ
トと共通の外部同期制御軸によりその両側を同一溶接条
件で同時に溶接を行うツインアーク溶接方法に関する。
の隅肉溶接継手に対して２台の多関節アーク溶接ロボッ
トと共通の外部同期制御軸によりその両側を同一溶接条
件で同時に溶接を行うツインアーク溶接方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】例えば、造船や橋梁パネルの一対の隅肉
溶接継手に対してそのそれぞれを同一の溶接条件で溶接
（これをツインアーク溶接と呼ぶ）を行う場合、多関節
ロボットを２台、１組として用い、各多関節ロボットを
それぞれ独立して各隅肉溶接継手上を移動させる外部制
御軸を持たせ、各隅肉溶接継手に対して同期させて溶接
を行う方法が採られていた。
溶接継手に対してそのそれぞれを同一の溶接条件で溶接
（これをツインアーク溶接と呼ぶ）を行う場合、多関節
ロボットを２台、１組として用い、各多関節ロボットを
それぞれ独立して各隅肉溶接継手上を移動させる外部制
御軸を持たせ、各隅肉溶接継手に対して同期させて溶接
を行う方法が採られていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、かかる方法で
は共通の外部制御軸を持たないため、外部制御軸が２組
必要となって製作コストが高くなり、各多関節ロボット
はそれぞれの制御ソフトで溶接を行うために同期して溶
接を行うことは困難であり、結局一台のロボットを二度
動かすのと変わりがないものであった。
は共通の外部制御軸を持たないため、外部制御軸が２組
必要となって製作コストが高くなり、各多関節ロボット
はそれぞれの制御ソフトで溶接を行うために同期して溶
接を行うことは困難であり、結局一台のロボットを二度
動かすのと変わりがないものであった。
【０００４】本発明はかかる問題点を解決するためにな
されたもので、ツインアーク溶接を行う場合に、溶接装
置の製作コストが安価で済み、同期制御のための面倒な
制御ソフトを必要としないアーク溶接ロボットによるツ
インアーク溶接方法を提供することを目的とする。
されたもので、ツインアーク溶接を行う場合に、溶接装
置の製作コストが安価で済み、同期制御のための面倒な
制御ソフトを必要としないアーク溶接ロボットによるツ
インアーク溶接方法を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明に係るアーク溶接
ロボットによるツインアーク溶接方法は、２台の多関節
アーク溶接ロボットを溶接線方向に移動可能な共通の外
部制御軸に取り付け、一対の隅肉溶接継手に対して溶接
開始時及び溶接終了時は外部制御軸を停止させて各多関
節アーク溶接ロボットをそれぞれのロボットコントロー
ラで駆動制御して溶接を行い、溶接開始時及び溶接終了
時を除く本溶接時には各多関節アーク溶接ロボットを溶
接線方向には停止させたまま高速回転アーク溶接法によ
り溶接進行方向と垂直な平面内でアークセンサ倣い制御
を行わせて外部制御軸を溶接線方向に沿って移動させな
がらツインアーク溶接するようにしたものである。
ロボットによるツインアーク溶接方法は、２台の多関節
アーク溶接ロボットを溶接線方向に移動可能な共通の外
部制御軸に取り付け、一対の隅肉溶接継手に対して溶接
開始時及び溶接終了時は外部制御軸を停止させて各多関
節アーク溶接ロボットをそれぞれのロボットコントロー
ラで駆動制御して溶接を行い、溶接開始時及び溶接終了
時を除く本溶接時には各多関節アーク溶接ロボットを溶
接線方向には停止させたまま高速回転アーク溶接法によ
り溶接進行方向と垂直な平面内でアークセンサ倣い制御
を行わせて外部制御軸を溶接線方向に沿って移動させな
がらツインアーク溶接するようにしたものである。
【０００６】
【作用】本発明においては、溶接開始時及び溶接終了時
を除く本溶接時に各多関節アーク溶接ロボットを溶接線
方向には停止させたまま高速回転アーク溶接法により溶
接進行方向と垂直な平面内でアークセンサ倣い制御を行
わせて２台の多関節アーク溶接ロボットを取り付けた共
通の外部制御軸を溶接線方向に沿って移動させながらツ
インアーク溶接を行うようにしたから、一対の隅肉溶接
継手の本溶接の場合には各多関節アーク溶接ロボットは
アークセンサ倣い制御のみを行うために格別に同期制御
をしなくて済み、同期制御を行うための制御ソフトを要
しない。また、外部制御軸は共通のものとして一つであ
るため、２台を１組とした多関節アーク溶接ロボットか
らなる溶接装置の製作コストが安価となる。
を除く本溶接時に各多関節アーク溶接ロボットを溶接線
方向には停止させたまま高速回転アーク溶接法により溶
接進行方向と垂直な平面内でアークセンサ倣い制御を行
わせて２台の多関節アーク溶接ロボットを取り付けた共
通の外部制御軸を溶接線方向に沿って移動させながらツ
インアーク溶接を行うようにしたから、一対の隅肉溶接
継手の本溶接の場合には各多関節アーク溶接ロボットは
アークセンサ倣い制御のみを行うために格別に同期制御
をしなくて済み、同期制御を行うための制御ソフトを要
しない。また、外部制御軸は共通のものとして一つであ
るため、２台を１組とした多関節アーク溶接ロボットか
らなる溶接装置の製作コストが安価となる。
【０００７】
【実施例】図１は本発明方法を実施している状態を示す
断面図、図２は本発明方法を実施している状態を示す斜
視図である。図において、１は下板、２は下板１上に立
設させられた立板、３は下板１と立板２とで形成される
一対の隅肉溶接継手である。１０は下板１上に跨設され
た門型の制御軸支持フレーム、１１は制御軸支持フレー
ム１０の水平フレーム上面に設けられた案内レール、１
２は制御軸支持フレーム１０の水平フレーム上をその長
さ方向に案内レール１１に案内されて移動する外部制御
軸、１３は外部制御軸１２の中央部に設けられた回転ロ
ーラ、１４は外部制御軸１２の中央部上面に設けられた
移動用モータ、１５は移動用モータ１４に接続され、回
転ローラ１３を駆動する駆動ローラ、１６は外部制御軸
１２両端部下面にそれぞれ取り付けられた６軸の多関節
アーク溶接ロボット、１７は多関節アーク溶接ロボット
１６のハンド、１８はハンド１７に取り付けられた溶接
トーチで、モータ１９により高速度で回転する。２０は
溶接ワイヤである。また、アークセンサによる溶接トー
チ１８の開先倣い制御はロボットの多関節軸により行う
ことができる。
断面図、図２は本発明方法を実施している状態を示す斜
視図である。図において、１は下板、２は下板１上に立
設させられた立板、３は下板１と立板２とで形成される
一対の隅肉溶接継手である。１０は下板１上に跨設され
た門型の制御軸支持フレーム、１１は制御軸支持フレー
ム１０の水平フレーム上面に設けられた案内レール、１
２は制御軸支持フレーム１０の水平フレーム上をその長
さ方向に案内レール１１に案内されて移動する外部制御
軸、１３は外部制御軸１２の中央部に設けられた回転ロ
ーラ、１４は外部制御軸１２の中央部上面に設けられた
移動用モータ、１５は移動用モータ１４に接続され、回
転ローラ１３を駆動する駆動ローラ、１６は外部制御軸
１２両端部下面にそれぞれ取り付けられた６軸の多関節
アーク溶接ロボット、１７は多関節アーク溶接ロボット
１６のハンド、１８はハンド１７に取り付けられた溶接
トーチで、モータ１９により高速度で回転する。２０は
溶接ワイヤである。また、アークセンサによる溶接トー
チ１８の開先倣い制御はロボットの多関節軸により行う
ことができる。
【０００８】次に、本発明方法について説明する。
【０００９】まず、下板１に立設させられた立板２の始
端部分に溶接を行う溶接開始時には、溶接電流またはア
ーク電圧により、アーク発生を検出してから溶接トーチ
１８の移動を始めるために溶接トーチ１８の移動の開始
のタイミングが２台の多関節アーク溶接ロボット１６、
１６で若干ずれることがある。このため、外部制御軸１
２を立板の始端部分位置に停止させて、各多関節アーク
溶接ロボット１６をそれぞれのロボットコントローラで
駆動制御し、それぞれ独立して溶接を開始させる。
端部分に溶接を行う溶接開始時には、溶接電流またはア
ーク電圧により、アーク発生を検出してから溶接トーチ
１８の移動を始めるために溶接トーチ１８の移動の開始
のタイミングが２台の多関節アーク溶接ロボット１６、
１６で若干ずれることがある。このため、外部制御軸１
２を立板の始端部分位置に停止させて、各多関節アーク
溶接ロボット１６をそれぞれのロボットコントローラで
駆動制御し、それぞれ独立して溶接を開始させる。
【００１０】そして、２台の多関節アーク溶接ロボット
１６、１６がいずれもアーク発生を確認して溶接トーチ
１８の移動を始めれば、即ち溶接を開始すれば、各多関
節アーク溶接ロボット１６は取り付けられている溶接ト
ーチ１６を溶接方向には停止させたまま、多関節アーク
溶接ロボット１６がそれぞれ溶接トーチ１６に高速回転
アーク溶接法により溶接進行方向とは垂直な平面内でア
ークセンサ倣い制御を行わせるようにして外部制御軸１
２を溶接線方向に沿って移動させて一対の隅肉溶接継手
３にツインアーク溶接を行う。外部制御軸１２の移動は
移動用モータ１４を回転させて駆動ローラ１５を介して
回転ローラ１３を回転させることにより、制御軸支持フ
レーム１０の水平フレーム上をその長さ方向に走行させ
ることによって行う。このとき、２台の多関節アーク溶
接ロボット１６を有する外部制御軸１２が移動するた
め、２つの溶接トーチ１６の溶接速度は同一となり、２
台の多関節アーク溶接ロボット１６と共通の外部制御軸
１２による同期制御溶接が可能となる。
１６、１６がいずれもアーク発生を確認して溶接トーチ
１８の移動を始めれば、即ち溶接を開始すれば、各多関
節アーク溶接ロボット１６は取り付けられている溶接ト
ーチ１６を溶接方向には停止させたまま、多関節アーク
溶接ロボット１６がそれぞれ溶接トーチ１６に高速回転
アーク溶接法により溶接進行方向とは垂直な平面内でア
ークセンサ倣い制御を行わせるようにして外部制御軸１
２を溶接線方向に沿って移動させて一対の隅肉溶接継手
３にツインアーク溶接を行う。外部制御軸１２の移動は
移動用モータ１４を回転させて駆動ローラ１５を介して
回転ローラ１３を回転させることにより、制御軸支持フ
レーム１０の水平フレーム上をその長さ方向に走行させ
ることによって行う。このとき、２台の多関節アーク溶
接ロボット１６を有する外部制御軸１２が移動するた
め、２つの溶接トーチ１６の溶接速度は同一となり、２
台の多関節アーク溶接ロボット１６と共通の外部制御軸
１２による同期制御溶接が可能となる。
【００１１】かかるツインアーク溶接により溶接が進行
して各溶接トーチ１６が立板２の終端付近まできたら、
立板２の終端の所定距離手前、例えば終端の１０mm直前
で外部制御軸１２の移動を停止させ、ツインアーク溶接
を止める。このように立板２の終端の手前で外部制御軸
１２を停止させるのは、溶接開始時の溶接長のズレがあ
るためである。しかる後の溶接終了時は外部制御軸１２
を停止させた状態で各々の多関節アーク溶接ロボット１
６をそれぞれのロボットコントローラで駆動制御し、残
りの溶接をそれぞれ独立して行う。その残りの溶接長は
下記の式により定まる。
して各溶接トーチ１６が立板２の終端付近まできたら、
立板２の終端の所定距離手前、例えば終端の１０mm直前
で外部制御軸１２の移動を停止させ、ツインアーク溶接
を止める。このように立板２の終端の手前で外部制御軸
１２を停止させるのは、溶接開始時の溶接長のズレがあ
るためである。しかる後の溶接終了時は外部制御軸１２
を停止させた状態で各々の多関節アーク溶接ロボット１
６をそれぞれのロボットコントローラで駆動制御し、残
りの溶接をそれぞれ独立して行う。その残りの溶接長は
下記の式により定まる。
【００１２】［残りの溶接長］＝［教示された全溶接
長］−［アークスタート時の溶接長］−［外部制御軸の
溶接方向への移動量］ このように、一対の隅肉溶接継手３、３の大部分に本溶
接を行う場合は、溶接方向に移動する共通の外部制御軸
１２の両端部に設けられた２台の多関節アーク溶接ロボ
ット１６、１６がアークセンサ倣い制御のみを行うため
に同期制御しなくて済むこととなる。従って、２台の多
関節アーク溶接ロボット１６、１６に対して同期制御を
行うための制御ソフトを要せず、ツインアーク溶接をす
ることができる。また、外部制御軸１２は共通なものと
して一つであるため、２台を一組とし多関節アーク溶接
ロボット１６、１６からなる溶接装置の製作コストも安
価で済む。
長］−［アークスタート時の溶接長］−［外部制御軸の
溶接方向への移動量］ このように、一対の隅肉溶接継手３、３の大部分に本溶
接を行う場合は、溶接方向に移動する共通の外部制御軸
１２の両端部に設けられた２台の多関節アーク溶接ロボ
ット１６、１６がアークセンサ倣い制御のみを行うため
に同期制御しなくて済むこととなる。従って、２台の多
関節アーク溶接ロボット１６、１６に対して同期制御を
行うための制御ソフトを要せず、ツインアーク溶接をす
ることができる。また、外部制御軸１２は共通なものと
して一つであるため、２台を一組とし多関節アーク溶接
ロボット１６、１６からなる溶接装置の製作コストも安
価で済む。
【００１３】なお、この実施例の外部制御軸１２は例え
ばｘ軸の一軸方向に移動するが、ｘ，ｙ軸の２軸方向に
移動するものでは曲線の溶接ラインに対しても適用で
き、ｘ，ｙ，ｚ軸の３軸方向に移動するものでは、螺旋
状の溶接ラインに対して適用できることとなる。
ばｘ軸の一軸方向に移動するが、ｘ，ｙ軸の２軸方向に
移動するものでは曲線の溶接ラインに対しても適用で
き、ｘ，ｙ，ｚ軸の３軸方向に移動するものでは、螺旋
状の溶接ラインに対して適用できることとなる。
【００１４】また、この実施例では、下板１と立板２と
で形成される一対の隅肉溶接継手３としているが、重ね
継手や開先を有する突合せ継手についても適用できるこ
とは勿論である。
で形成される一対の隅肉溶接継手３としているが、重ね
継手や開先を有する突合せ継手についても適用できるこ
とは勿論である。
【００１５】
【発明の効果】本発明は以上説明したとおり、溶接開始
時及び溶接終了時を除く本溶接時に各多関節アーク溶接
ロボットを溶接線方向には停止させたまま高速回転アー
ク溶接法により溶接進行方向と垂直な平面内でアークセ
ンサ倣い制御を行わせて２台の多関節アーク溶接ロボッ
トを取り付けた共通の外部制御軸を溶接線方向に沿って
移動させながらツインアク溶接を行うようにしたので、
一対の隅肉溶接継手の本溶接の場合には各多関節アーク
溶接ロボットはアークセンサ倣い制御のみを行うために
格別に同期制御をしなくて済み、同期制御を行うための
制御ソフトを要せず、しかも外部制御軸は共通なものと
して一つであるため、２台を一組とした多関節アーク溶
接ロボットからなる溶接装置の製作コストが安価で済む
という効果を有する。
時及び溶接終了時を除く本溶接時に各多関節アーク溶接
ロボットを溶接線方向には停止させたまま高速回転アー
ク溶接法により溶接進行方向と垂直な平面内でアークセ
ンサ倣い制御を行わせて２台の多関節アーク溶接ロボッ
トを取り付けた共通の外部制御軸を溶接線方向に沿って
移動させながらツインアク溶接を行うようにしたので、
一対の隅肉溶接継手の本溶接の場合には各多関節アーク
溶接ロボットはアークセンサ倣い制御のみを行うために
格別に同期制御をしなくて済み、同期制御を行うための
制御ソフトを要せず、しかも外部制御軸は共通なものと
して一つであるため、２台を一組とした多関節アーク溶
接ロボットからなる溶接装置の製作コストが安価で済む
という効果を有する。
【００１６】また、溶接開始時及び溶接終了時の一対の
隅肉溶接継手に対する溶接は各多関節アーク溶接ロボッ
トが有するロボットコントローラを利用して別々に行う
ようにしたので、同期制御は必要でなく、ティーチング
さえして置けば容易に溶接が行えるという効果を有す
る。
隅肉溶接継手に対する溶接は各多関節アーク溶接ロボッ
トが有するロボットコントローラを利用して別々に行う
ようにしたので、同期制御は必要でなく、ティーチング
さえして置けば容易に溶接が行えるという効果を有す
る。
【図１】本発明方法を実施している状態を示す断面図で
ある。
ある。
【図２】本発明方法を実施している状態を示す斜視図で
ある。
ある。
３ 隅肉溶接継手 １２ 外部制御軸 １６ 多関節アーク溶接ロボット １８ 溶接トーチ
Claims (1)
- 【請求項１】 ２台の多関節アーク溶接ロボットを溶接
線方向に移動可能な共通の外部制御軸に取り付け、一対
の隅肉溶接継手に対して溶接開始時及び溶接終了時は外
部制御軸を停止させて各多関節アーク溶接ロボットをそ
れぞれのロボットコントローラで駆動制御して溶接を行
い、溶接開始時及び溶接終了時を除く本溶接時には各多
関節アーク溶接ロボットを溶接線方向には停止させたま
ま高速回転アーク溶接法により溶接進行方向と垂直な平
面内でアークセンサ倣い制御を行わせて外部制御軸を溶
接線方向に沿って移動させながらツインアーク溶接する
ようにしたことを特徴とするアーク溶接ロボットによる
ツインアーク溶接方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3250623A JP2586256B2 (ja) | 1991-09-30 | 1991-09-30 | アーク溶接ロボットによるツインアーク溶接方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3250623A JP2586256B2 (ja) | 1991-09-30 | 1991-09-30 | アーク溶接ロボットによるツインアーク溶接方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0592268A true JPH0592268A (ja) | 1993-04-16 |
| JP2586256B2 JP2586256B2 (ja) | 1997-02-26 |
Family
ID=17210611
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3250623A Expired - Fee Related JP2586256B2 (ja) | 1991-09-30 | 1991-09-30 | アーク溶接ロボットによるツインアーク溶接方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2586256B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015009254A (ja) * | 2013-06-28 | 2015-01-19 | 株式会社Ihi | 狭開先用溶接装置 |
| CN113600967A (zh) * | 2021-08-11 | 2021-11-05 | 潍坊新松机器人自动化有限公司 | 一种焊接方法和多机器人焊接工作站 |
| CN114273749A (zh) * | 2021-12-17 | 2022-04-05 | 江苏靖宁智能制造有限公司 | 空间复杂构件双机器人协同焊接实现焊缝无接头的方法 |
-
1991
- 1991-09-30 JP JP3250623A patent/JP2586256B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015009254A (ja) * | 2013-06-28 | 2015-01-19 | 株式会社Ihi | 狭開先用溶接装置 |
| CN113600967A (zh) * | 2021-08-11 | 2021-11-05 | 潍坊新松机器人自动化有限公司 | 一种焊接方法和多机器人焊接工作站 |
| CN113600967B (zh) * | 2021-08-11 | 2022-10-11 | 潍坊新松机器人自动化有限公司 | 一种焊接方法和多机器人焊接工作站 |
| CN114273749A (zh) * | 2021-12-17 | 2022-04-05 | 江苏靖宁智能制造有限公司 | 空间复杂构件双机器人协同焊接实现焊缝无接头的方法 |
| CN114273749B (zh) * | 2021-12-17 | 2023-08-25 | 江苏靖宁智能制造有限公司 | 空间复杂构件双机器人协同焊接实现焊缝无接头的方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2586256B2 (ja) | 1997-02-26 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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