JPH0994664A

JPH0994664A - 突合せ溶接装置

Info

Publication number: JPH0994664A
Application number: JP25355195A
Authority: JP
Inventors: Daisuke Ozamoto; 大輔尾座本; Masatomo Murayama; 雅智村山; Yuji Sugitani; 祐司杉谷; Hisahiro Tamaoki; 尚弘玉置; Seiji Takahata; 清治高畑
Original assignee: NKK Corp; Nippon Kokan Ltd
Current assignee: JFE Engineering Corp
Priority date: 1995-09-29
Filing date: 1995-09-29
Publication date: 1997-04-08

Abstract

(57)【要約】【課題】複数の部材を自動的に連続して突合せ溶接す
る。【解決手段】突合せ溶接継手を有する複数の部材Ａ、
Ｂ、Ｃの溶接線とは直角方向に移動可能な門型台車（Ｇ
軸）２と、該門型台車２上を溶接線方向に走行可能な溶
接走行軸台車（Ｚ軸）３と、該溶接走行軸台車３上を溶
接線に直角方向に移動可能な横行軸（Ｘ₁軸）を有する
ブーム体５と、該ブーム体の先端に取付けられた溶接ヘ
ッド７とからなり、該溶接ヘッド７は溶接アークを高速
回転させる電極回転軸（Ｒ軸）を有する溶接トーチ９、
さらに、前記溶接トーチ９を開先幅方向に移動させる開
先倣い制御軸（Ｘ₂軸）１４および前記溶接トーチ９を
高さ方向に移動させる溶接トーチ高さ制御軸（Ｙ軸）１
７とを取付けてなることを特徴とする突合せ溶接装置。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、複数の突合せ継手
の多層溶接を自動的に連続して行うことが可能な突合せ
溶接装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】建築、橋梁、造船等の製造においては、
板継ぎと呼ばれる部材相互の突合せ溶接を行う作業があ
る。

【０００３】従来、これら部材の突合せ溶接は、手溶接
か可搬式溶接機により行われていることが多い。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
手溶接では熟練を要する技能者が必要であるが昨今の技
能者不足で人員の確保が困難である。また、手溶接では
高電流が使用できないため溶接能率を上げることができ
ない。

【０００５】可搬式溶接機は、前述の問題を少しは解決
するが、一継手毎に溶接機を移動しなければならないの
で、複数の部材を連続して突合せ溶接する場合には、可
搬式溶接機の横移動、セッティングに長時間を要し能率
が向上しない問題があった。

【０００６】本発明は、複数の突合せ継手の多層溶接を
自動的に連続して行うことを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】前述の課題を解決する第
一の手段は、突合せ溶接継手を有する複数の部材の溶接
線とは直角方向に移動可能な門型台車（Ｇ軸）と、該門
型台車上を溶接線方向に走行可能な溶接走行軸台車（Ｚ
軸）と、該溶接走行軸台車上を溶接線に直角方向に移動
可能な横行軸（Ｘ₁軸）を有するブーム体と、該ブーム
体の先端に取付けられた溶接ヘッドとからなり、該溶接
ヘッドは溶接アークを高速回転させる電極回転軸（Ｒ
軸）を有する溶接トーチ、さらに、前記溶接トーチを開
先幅方向に移動させる開先倣い制御軸（Ｘ₂軸）および
前記溶接トーチを高さ方向に移動させる溶接トーチ高さ
制御軸（Ｙ軸）とを取付けてなることを特徴とする突合
せ溶接装置である。

【０００８】複数の部材が水平に溶接定盤上に配材さ
れ、門型台車（Ｇ軸）は複数部材の両側部に設けられた
走行レール上を溶接線方向とは直角方向に走行し、溶接
位置近傍で停止する。

【０００９】前記門型台車には溶接線方向に走行する溶
接走行軸台車（Ｚ軸）が搭載されており、該溶接走行軸
台車上には先端の溶接ヘッドを支持するブーム体（Ｘ₁
軸）が設けられ、該ブーム体は溶接走行軸台車上を前記
門型台車と同一方向に走行し、溶接トーチの位置決めを
行う。

【００１０】前記ブーム体の先端の溶接ヘッドに設けら
れた溶接トーチは、電極回転軸（Ｒ軸）により溶接アー
クを高速回転させ、さらに、開先倣い制御軸（Ｘ₂軸）
で溶接線の倣いを行い、溶接トーチ高さ制御軸（Ｙ軸）
により溶接電流のアーク長を一定制御する。

【００１１】前述の課題を解決する第二の手段は、高速
で回転するアークの回転の左側と右側でアーク電圧を比
較することにより開先倣い制御軸（Ｘ₂軸）により溶接
線倣い制御を行うアークセンサ開先倣い制御部と、溶接
電流を溶接電流基準値と比較することにより溶接トーチ
の高さ制御軸（Ｙ軸）により溶接トーチ高さ制御を行う
アークセンサトーチ高さ制御部と、複数の部材の溶接継
手、板厚、材質、開先形状がプリセット可能で溶接の始
端および終端を教示する教示部と、あらかじめ部材の板
厚別、材質別、開先形状別に突合せ溶接施工条件を記憶
させた溶接条件データベースから、各溶接線毎に溶接施
工条件を読み出し出力する溶接施工条件制御部と、各軸
の位置決め制御機能を有し、かつ、教示された溶接線デ
ータに従い複数の溶接継手の突合せ溶接を連続して行う
シーケンス制御部と、からなることを特徴とする突合せ
溶接装置である。

【００１２】アークセンサ開先倣い制御部は、回転アー
クにより検出されるアーク電圧値の比較により溶接線の
倣いを行う。また、溶接電流値を溶接電流基準値と比較
することにより溶接トーチ高さの一定制御を行い、アー
ク長を一定とし溶接電流の安定化を図る。

【００１３】溶接条件データベースは、複数部材の溶接
継手長さ、板厚、開先形状別に多層突合せ溶接を行うた
めのアーク電圧、溶接電流、アーク回転径、回転数、等
の溶接施工条件が記憶されている。

【００１４】教示部は、各部材の溶接開始および溶接終
了点を入力する。入力は溶接作業にあたり、溶接ヘッド
をマニュアルで操作して教示する。また、教示部には複
数部材継手の材質、板厚、開先形状が入力されるように
なっている。

【００１５】前述の課題を解決する第三の手段は、前述
の第一の手段および第二の手段を組合せた突合せ溶接装
置であり、前述の門型台車のＧ軸、該門型台車上を走行
する溶接走行軸台車のＺ軸および該溶接走行軸台車上の
ブーム体を伸縮させるＸ₁軸およびその先端部に取付け
られた溶接ヘッドのＸ₂軸、Ｒ軸、Ｙ軸が、アークセン
サ開先倣い制御部、アークセンサトーチ高さ制御部、教
示部、溶接条件制御部およびシーケンス制御部と密接に
リンクして多層突合せ溶接が自動的に行われる。

【００１６】本発明にかかる細幅部材突合せ溶接装置の
動作概略は、以下の順序で行われる。配材完了、各軸の退避後、手動インチング操作によりＧ軸をセッ
トする。オペレータ操作（教示部、ペンダント）によりＸ
₁軸、Ｚ軸（Ｙ軸はアーク高さで固定）を操作し溶接始
終端他を教示する。溶接はスケジュール運転で行われる。複数部材溶接終了、溶接トーチ上方へ退避。門型台車が走行し、次の複数溶接継手位置へ移動す
る。

【００１７】

【発明の実施の形態】図１は、本発明にかかる突合せ溶
接装置の斜視図で、複数の部材Ａ、Ｂ、Ｃの長手方向両
側部に走行レール１・１′を配設する。

【００１８】２は該走行レール１・１′上を転動する門
型台車で、溶接線方向に対し直角方向に走行する転動軸
（Ｇ軸）を有し、該門型台車２の横桁２ａ・２ｂ上には
溶接線方向に横行レール２ｃ・２ｄが配設されている。

【００１９】３は前記横行レール２ｃ・２ｄ上を走行軸
（Ｚ軸）で溶接線方向に走行する溶接走行軸台車で、該
溶接走行軸台車３上には部材の長手方向と溶接線に対し
直角方向に走行レール４が配設されており、該走行レー
ル４に沿ってブーム体５がＸ ₁軸モータ（図示せず）に
より溶接線と直角方向に移動可能に設けられ溶接トーチ
９の位置決めが行われる。尚、６は電源ケーブル、制御
ケーブル等を内蔵するケーブル集合体であり、Ａ′・
Ｂ′・Ｃ′は各部材Ａ、Ｂ、Ｃの溶接部であり、ａ・ｂ
・ｃはタブ板である。

【００２０】７は前記ブーム体５の先端に取付けられた
溶接ヘッドで、該溶接ヘッド７は、溶接ワイヤケーブル
８内の溶接ワイヤを案内し高速回転させる溶接トーチ９
を有し、さらに、該溶接トーチ９を高速回転させるため
の溶接トーチ回転機構（Ｒ軸）および通電部を有する。
前記溶接ヘッド７は、高さ方向（Ｙ軸）および部材Ａの
開先幅方向（Ｘ₂軸）に移動可能に取付けられている。
尚、１０は電源ボックス、１１は制御ボックスである。

【００２１】図２は、前述のブーム体５の先端に取付け
られる溶接ヘッド７の側面図で、溶接トーチ支持ブロッ
ク１２がブーム体５の先端部に取付けられており、該支
持ブロック１２内のＸ₂軸制御モータ１３によりＸ方向
（開先幅方向）にスライドするＸ₂軸１４を有し、該Ｘ
₂軸１４に高さ移動ブロック１５が取付けられている。

【００２２】前記高さ移動ブロック１５にはＹ軸制御モ
ータ１６およびＹ軸１７が設けられている。さらに、Ｙ
軸１７には溶接トーチブロック１８が螺合されており、
Ｙ軸制御モータ１６の駆動により溶接トーチブロック１
８の高さ制御が行われる。

【００２３】溶接トーチブロック１８には、溶接トーチ
９を高速で回転させるための回転モータ１９（Ｒ軸）が
取付けられている。尚、前記Ｘ₂軸１４を駆動すること
により溶接トーチ９を開先幅方向にアークを高速回転さ
せながら揺動させることも可能である。アークが揺動す
ることにより、開先壁面の融合および溶接ビード性状が
より改善される。

【００２４】図３は、高速回転アークによるアークセン
サ溶接線倣い制御の原理を示した概略図で、Ｃｆはアー
ク回転の中心前方、Ｃｒは中心後方を示し、Ｒは回転の
右側、Ｌは回転の左側を示し、Ｘ₂は開先幅方向、Ｙは
高さ方向を示す。

【００２５】溶接トーチ９を高速回転させ電極のアーク
を溶接開先内で高速回転させるとアークの回転中心が開
先中心と一致している（ΔＸ₂＝０）場合は、アーク電
圧波形は破線で示す形状となり、例えば、回転の中心前
方Ｃｆでは左右の電圧積分値Ｓ_RとＳ_Lは等しくなり差
分はゼロである。しかし、溶接トーチ９が開先中心線か
らずれ、アークの回転中心が開先中心から離れる（ΔＸ
₂≠０）と、アーク電圧波形は実線で示す形状となり、
左右の電圧積分値Ｓ_RとＳ_Lとに差分が発生する。該差
分をゼロとするように溶接トーチ９のＸ₂軸１４を制御
して溶接トーチ９を開先幅方向に移動制御する。

【００２６】アーク電圧の値において積分値を採用する
理由は、瞬時値採用であるとノイズを検出した場合、誤
動作する可能性が高い。積分値であればノイズ比率が低
下するので誤動作をしない。

【００２７】図４は、前述の原理を用いて溶接線の自動
倣い制御を行うアークセンサ開先倣い制御回路およびア
ークセンサトーチ高さ制御回路のブロック図である。

【００２８】２０はアーク電圧検出器、２１はアークの
回転位置検出器、２２は溶接電流検出器である。アーク
電圧検出器２０で検出されたアーク電圧は、アークの回
転位置検出器２１の信号を受けタイミングパルス発生器
２３でタイミング信号によりアーク電圧を検出し、回転
の左側で検出したアーク電圧は左側積分器２４（Ｌ）
に、また、回転の右側で検出したアーク電圧は右側積分
器２５（Ｒ）で各々積分され、出力された左右の積分値
（Ｓ_L）（Ｓ_R）は比較器２６でＳ_L−Ｓ_Rの差分を検
出し、溶接トーチ９のＸ₂軸制御モータ１３を制御しＸ
₂軸１４で溶接トーチ９を開先中心に修正する。

【００２９】溶接電流検出器２２の検出値（Ｉ_a）は比
較器２７で基準溶接電流値設定器２８の値（Ｉ_o）と比
較され、Ｉ_a−１_Oの差分がアークの回転位置検出器２
１の信号を変換したタイミングパルス発生器２３からの
同期信号によりアークの一回転毎に積分器２９で積分さ
れ、値（ΔＩ_a）を検出し、溶接トーチ９の高さ制御モ
ータ１６を制御し、アーク長を一定制御する。当該アー
ク長の一定制御により溶接電流の安定を図る。

【００３０】以上が高速回転アークによる溶接線倣い制
御およびトーチ高さ一定制御であり、溶接ロボットにお
いては溶接トーチ９の溶接線追従のためのプログラムソ
フトが不要になり、溶接線を教示する作業も不要となる
利点がある。その他、アークを高速で回転させるとアー
ク力の分散作用により溶接ビード形状の改善が図られ
る。

【００３１】また、アーク力の分散により単位面積当た
りの溶接電流が低下し、逆に言えば、低下した分だけ溶
接電流値をあげることができるので、高電流の使用が可
能となり溶着量が増加する。また、溶着量を一定とすれ
ば溶接速度を増大させることができるので、高能率の溶
接を行うことができる。

【００３２】図５は、本発明にかかる突合せ溶接装置の
制御系統ブロック図である。１１は門型台車２に搭載さ
れている制御ボックスで、走行軸Ｇ、溶接走行軸Ｚ、お
よびＸ₁軸のモータドライバである。

【００３３】３０は教示部であり、３１は溶接加工条件
制御部である。該溶接加工条件制御部３１は、計算機リ
ンクユニット３１ａ、演算器３１ｂ、デジタル入出力ユ
ニット３１ｃおよびアナログ入出力ユニット３１ｄ、と
から構成されている。

【００３４】また、３２はシーケンス制御部で、演算器
３１ｂ、デジタル入出力ユニット３１ｃ、アナログ入出
力ユニット３１ｄは前記溶接加工条件制御部３１と共用
されており、位置決め制御ユニット３２′が追加構成さ
れている。

【００３５】３３は溶接のための各軸を制御する溶接軸
制御部であり、３４は各軸ドライバである。

【００３６】３５はあらかじめ実験的に求められた多層
突合せ溶接施工条件を格納した溶接条件データベースで
あり、３６は突合せ溶接装置の各軸部のモータを示す。

【００３７】溶接開始までの順序は以下のとおりであ
る。門型台車２を部材の突合せ溶接位置近傍の固定した
い位置へ走行移動させ、固定する。

【００３８】前記門型台車２が固定されると、固定位置
信号を門型台車２の制御ボックス１１を介して制御装置
へ送り、溶接制御が可の状態となる。

【００３９】次に、教示部３０にて、材質／板厚を入力
すると演算器３１ｂの記憶メモリに記憶される。同時
に、Ｘ₁、Ｚ軸の操作により教示した溶接の始終端位置
も記憶される。このとき、溶接トーチ９はアークの発生
高さでＹ軸を固定して始終端の入力教示が行われる。

【００４０】溶接トーチ９のセット信号により、記憶し
た位置データをもとに、また、Ｘ₁、Ｚについては位置
決めユニット３２′を介して各軸ドライバ３４へ送り、
Ｘ₁、Ｚ軸の各モータを駆動させブーム体５および溶接
トーチ９を移動させる。

【００４１】Ｙ軸は溶接軸制御部３３を介してモータド
ライバ３４へ指令を送り、Ｙ軸モータを駆動させ溶接ト
ーチ９の高さセットが完了する。尚、Ｘ₂軸は、溶接線
倣い用であるので教示のときは、作動させない。

【００４２】溶接開始ボタンにて溶接を開始すると、記
憶したデータをもとに溶接条件データベース３５から諸
条件を呼出し、加工し出力する。

【００４３】溶接中は、溶接軸制御部３３へデジタルと
アナログの各データが送られ、各軸のモータを制御す
る。尚、溶接線の追従および溶接トーチ９の高さ制御は
前述のアークセンサ制御で述べたとおりである。

【００４４】図６は、本発明にかかる溶接手順のフロー
チャート図である。手順のフローに従い説明する。

【００４５】（１）ワーク（部材）の材質・板厚入力対話式（画面表示）の教示部にて、部材の材質および板
厚を入力する。

【００４６】（２）ワーク始端入力Ｘ₁、Ｚ軸にて溶接トーチを手動にて移動させ、部材の
タブ板ａ位置の溶開始点を入力する。

【００４７】（３）ワーク終端入力前記ワーク始端入力と同様の操作で部材のタブ板位置の
溶接終了点を入力する。終端入力後は、Ｙ軸が駆動し溶
接トーチ９を高さ方向に自動退避させる。複数の部材を突合せ溶接する場合は、前記（１）〜
（３）の操作を繰り返す。

【００４８】（４）教示完了一部材の継手あるいは複数の部材の継手の溶接開始また
は終了位置の教示が完了する。尚、前記ワークの溶接始
終端入力は、実溶接作業と同様にＹ軸はアークの発生す
る高さで固定しておき、その状態で入力する。

【００４９】（５）溶接トーチセット自動溶接開始のボタンを押すと、１番目の継手の溶接開
始位置へ自動で溶接トーチ９のセットが行われる。駆動
軸はＸ₁Ｙ、Ｚ軸である。

【００５０】（６）溶接開始溶接開始ボタンでアークが発生する。

【００５１】（７）溶接中・溶接条件は、材質／板厚別溶接条件データベースから
呼出し、多層溶接を行う。（溶接条件データベースは材
質別／板厚別に多層溶接条件データを保持している。）・溶接は、Ｒ、Ｘ₂、Ｙ、Ｚ軸を用いて行うが、アーク
センサ制御は、アークの回転軸（Ｒ軸）、溶接トーチ９
の溶接線の倣い制御軸（Ｘ₂）および溶接トーチ９の高
さ制御軸（Ｙ軸）を用いて行われる。

【００５２】複数の溶接継手を溶接する場合は、１番
目の溶接継手が溶接後、前述の教示に従い次の溶接継手
に自動的に溶接トーチ９が移動し、（５）〜（７）を繰
り返し溶接継手の数だけ溶接を行う。最終層の溶接線倣
いは、前層の倣いデータを記憶しておき、最終層で再生
することにより溶接トーチ９の倣いが行われる。溶接ト
ーチ９を揺動させた場合も同様である。

【００５３】（８）溶接終了教示継手分の溶接が終了し、門型台車２が次の溶接継手
位置へ走行する。

【００５４】

【発明の効果】門型台車が突合せ溶接される部材の長手
方向に移動可能で、かつ、溶接方向に溶接走行軸台車が
移動可能に配置されているので、部材が複数置かれてい
ても装置の持ち運びがなく、人手を要しない。

【００５５】また、部材がランダムに複数配置された状
態でも、各部材の溶接始端および終端を教示するのみで
連続して複数の部材が自動的に突合せ溶接が行われるの
で、特殊な技能を要することなく自動溶接することがで
きる。

【００５６】アークセンサ開先倣い制御およびアークセ
ンサトーチ高さ制御により、溶接トーチの自動溶接線倣
いおよび溶接ビードの高さ制御が自動的に行われるの
で、溶接線倣いのための特別なプログラムソフトを必要
としないので、溶接装置のコストダウンが図れる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明にかかる突合せ溶接装置の斜視図。

【図２】ブーム体の先端に取付けられる溶接ヘッドの側
面図。

【図３】高速回転アークによるアークセンサ開先倣い制
御およびアークセンサトーチ高さ制御の原理を示した概
略図。

【図４】アークセンサ開先倣い制御およびアークセンサ
トーチ高さ制御回路ブロック図。

【図５】本発明にかかる突合せ溶接装置の制御ブロック
図。

【図６】本発明にかかる溶接手順のフローチャート図。

【符号の説明】

１走行レール２門型台車３溶接走行軸台車４走行レール５ブーム体６ケーブル集合体７溶接ヘッド８溶接ワイヤケーブル９溶接トーチ１０電源ボックス１１制御ボックス１２溶接トーチ支持ブロック１３Ｘ₂軸制御モータ１４Ｘ₂軸１５高さ移動ブロック１６Ｙ軸制御モータ１７Ｙ軸１８溶接トーチブロック１９回転モータ２０アーク電圧検出器２１回転位置検出器２２溶接電流検出器２３タイミングパルス発生器２４左側積分器２５右側積分器２６比較器２７比較器２８基準溶接電流値設定器２９積分器３０教示部３１溶接加工条件制御部３２シーケンス制御部３３溶接軸制御部３４各軸ドライバ３５溶接条件データベース３６突合せ溶接装置各モータ

フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号庁内整理番号ＦＩ技術表示箇所Ｂ２３Ｋ 9/30 8315−4ＥＢ２３Ｋ 9/30 (72)発明者玉置尚弘東京都千代田区丸の内一丁目１番２号日本鋼管株式会社内 (72)発明者高畑清治東京都千代田区丸の内一丁目１番２号日本鋼管株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】突合せ溶接継手を有する複数の部材の溶
接線とは直角方向に移動可能な門型台車（Ｇ軸）と、該
門型台車上を溶接線方向に走行可能な溶接走行軸台車
（Ｚ軸）と、該溶接走行軸台車上を溶接線に直角方向に
移動可能な横行軸（Ｘ₁軸）を有するブーム体と、該ブ
ーム体の先端に取付けられた溶接ヘッドとからなり、該
溶接ヘッドは溶接アークを高速回転させる電極回転軸
（Ｒ軸）を有する溶接トーチ、さらに、前記溶接トーチ
を開先幅方向に移動させる開先倣い制御軸（Ｘ₂軸）お
よび前記溶接トーチを高さ方向に移動させる溶接トーチ
高さ制御軸（Ｙ軸）とを取付けてなることを特徴とする
突合せ溶接装置。
【請求項２】高速で回転するアークの回転の左側と右
側でアーク電圧を比較することにより開先倣い制御軸
（Ｘ₂軸）により溶接線倣い制御を行うアークセンサ開
先倣い制御部と、溶接電流を溶接電流基準値と比較する
ことにより溶接トーチの高さ制御軸（Ｙ軸）により溶接
トーチ高さ制御を行うアークセンサトーチ高さ制御部
と、複数の部材の溶接継手、板厚、材質、開先形状がプ
リセット可能で溶接の始端および終端を教示する教示部
と、あらかじめ部材の板厚別、材質別、開先形状別に突
合せ溶接施工条件を記憶させた溶接条件データベースか
ら、各溶接線毎に溶接施工条件を読み出し出力する溶接
施工条件制御部と、各軸の位置決め制御機能を有し、か
つ、教示された溶接線データに従い複数の溶接継手の突
合せ溶接を連続して行うシーケンス制御部と、からなる
ことを特徴とする突合せ溶接装置。
【請求項３】突合せ溶接継手を有する複数の部材の溶
接線とは直角方向に移動可能な門型台車（Ｇ軸）と、該
門型台車上を溶接線方向に走行可能な溶接走行軸台車
（Ｚ軸）と、該溶接走行軸台車上を溶接線に直角方向に
移動可能な横行軸（Ｘ₁軸）を有するブーム体と、該ブ
ーム体の先端に取付けられた溶接ヘッドとからなり、該
溶接ヘッドは溶接アークを高速回転させる電極回転軸
（Ｒ軸）を有する溶接トーチ、さらに、前記溶接トーチ
を開先幅方向に移動させる開先倣い制御軸（Ｘ₂軸）お
よび前記溶接トーチを高さ方向に移動させる溶接トーチ
高さ制御軸（Ｙ軸）とを取付けてなり、高速で回転する
アークの回転の左側と右側でアーク電圧を比較すること
により開先倣い制御軸（Ｘ₂軸）により溶接線倣い制御
を行うアークセンサ開先倣い制御部と、溶接電流を溶接
電流基準値と比較することにより溶接トーチの高さ制御
軸（Ｙ軸）により溶接トーチ高さ制御を行うアークセン
サトーチ高さ制御部と、複数の部材の溶接継手、板厚、
材質、開先形状がプリセット可能で溶接の始端および終
端を教示する教示部と、あらかじめ部材の板厚別、材質
別、開先形状別に突合せ溶接施工条件を記憶させた溶接
条件データベースから、各溶接線毎に溶接施工条件を読
み出し出力する溶接施工条件制御部と、各軸の位置決め
制御機能を有し、かつ、教示された溶接線データに従い
複数の溶接継手の突合せ溶接を連続して行うシーケンス
制御部と、からなることを特徴とする突合せ溶接装置。