JPH0592811U - 無人搬送車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 パレット移載のための進行方向を変更するた
めに、無駄のないカーブ走行をする。 【構成】 無人搬送車１は１つの前輪１と２つの後輪を
有している。そしてＧ位置からＨ位置までは誘導ライン
Ｌに沿い前進走行し、Ｈ位置からＩ位置までは前輪２が
点線で示す径路を通るように制御装置６によりステアリ
ング制御を行って、後部の誘導センサ７ｂの中央部７ｂ
−１が誘導ラインＬの真上を通るようにする。無人搬送
車１はγ位置になると後進走行してステーション１０の
手前位置で止まる。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は無人搬送車に関し、パレット移載のために、無駄の無いカーブ走行を した後に後進走行できるように工夫したものである。

【０００２】

【従来の技術】

無人搬送車は、各種の工場・倉庫・オフィス等で無人で誘導されて走行し、部 品・製品・小物等を搬送するものである。この無人搬送車の中でパレットを搬送 するものを無人パレットトラックと称している。

【０００３】 ここで、図４を参照して、無人パレットトラックとして使用される無人搬送車 １を説明する。この無人搬送車１は、回転駆動及びステアリングを行う１つの前 輪２と、従動輪となる２つの後輪３を有する三輪車タイプであり、車体本体４上 にパレット移載装置（図示省略）を備えている。

【０００４】 この無人搬送車１でパレット移載をする場合には、図５に示すような走行ステ アリング制御をする。即ち、図中αで示す位置状態にある無人搬送車１は前進走 行（図中Ａで示す）し、位置状態βに達すると一旦停止し、その後、直進状態に なっていた前輪２が９０°据え切りされ図中２ａで示す位置になる。この状態で 前輪２が回転駆動してスピンターン（図中Ｂで示す）する。位置状態γになると 前輪２が停止してスピンターンをやめる。その後、図中２ａで示す直交状態にな っていた前輪が据え切りされ図中２で示す直進状態に戻る。しかる後、無人搬送 車１は後進し（図中Ｃで示す）、ステーション１０の手前位置で停止し、ステー ション１０との間でパレット移載をして荷取りや荷降しをする。

【０００５】 走行ステアリング制御として上述したスピンターンを用いれば、次のような利 点が得られる。 (1) 位置状態β，γでの前輪２の据え切り動作と、前・後進動作とをするだけ なので、制御が簡単である。 (2) 位置状態γになって前輪２の位置を直進状態に戻すと、車体４の長手方向 （前後方向）と前輪２の方向が平行となり、これに続く後進Ｃのための制御が簡 単である。

【０００６】

【考案が解決しようとする課題】

ところで従来ではスピンターンをしていたため、次のような欠点があった。 (1) 位置状態β，γで一旦停止するため、無人搬送車１が位置状態αからステー ション１０の手前位置に達するまでの時間（サイクルタイム）が長い。 (2) 位置状態β，γで前輪２を据え切りするため、前輪２の摩耗が激しい。

【０００７】 本考案は、上記従来技術に鑑み、サイクルタイムが短くしかもタイヤ摩耗の少 ない無人搬送車を提供するものである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】

上記課題を解決する本考案の構成は、１つの前輪と２つの後輪を有し、直線状 に前進走行した後に、以前の前進走行方向に対し９０°異なる方向に直線状に前 進走行して停止し、その後に直線状に後進走行する動作を行う無人搬送車におい て、 以前の直線状の前進走行の状態から、この以前の前進走行方向に対し９０°異 なる方向に直線状に前進走行する状態に移行するまで前進走行していく場合に、 走行に応じて前輪のステアリング角を逐次変化させるためのステアリング角デー タがあらかじめ設定されており、前記移行動作の際に前記ステアリング角データ に応じて前輪のステアリング角を制御する制御装置を備えたことを特徴とする。

【０００９】

【作用】

本考案では、以前の直線前進走行から９０°方向の異なる直線前進走行に移行 する際に、無駄のないステアリング制御をしてカーブ走行する。

【００１０】

【実施例】

以下に本考案の実施例を図面に基づき詳細に説明する。なお、従来技術と同一 機能を果す部分には同一符号を付して説明する。

【００１１】 図１は本考案の実施例に係る無人搬送車１を示す。この無人搬送車１は、車体 本体４に１つの前輪２と２つの後輪（従動輪）３を有するとともに、パレット移 載装置５を備え、３輪タイプの無人パレットトラックとして機能する。

【００１２】 前輪２は駆動モータＭｄの駆動により回転駆動されるとともに、操舵モータＭ ｓの作動により操舵される。前輪２の回転量はエンコーダ等の走行センサＳｄに より検出され、前輪２の操舵角は舵角センサＳｓにより検出される。制御装置６ は、前記モータＭｄ，Ｍｓの駆動を制御するとともに、前記センサＳｄ，Ｓｓで 検出した信号を受ける。また、走行路に沿い設置されている誘導ラインを検出す るため、車体本体４の前部及び後部には誘導センサ７ｆ，７ｂが備えられており 、このセンサ７ｆ，７ｂによる検出信号も制御装置６に送られる。

【００１３】 前記制御装置６には、パレット移載をする際に無駄のないカーブ走行をさせる ようにするため、図２に示すようなステアリング角データが予め設定されている 。

【００１４】 次に図３を参照して、パレット移載のために行う走行制御状態を説明する。図 ３に示すように、位置Ｇを出発した無人搬送車１は、誘導センサ７ｆにより誘導 ラインＬを検出しつつ前進走行し、図中αで示す位置に達し、更に位置Ｈまで直 線状に前進走行する。

【００１５】 誘導センサ７ｆが位置Ｈに達したら、誘導センサ７ｆによる誘導はやめ、その 代りに図２に示すステアリング角データを基に、制御装置６は前輪２のステアリ ング制御をする。つまり車速を一定にし、位置Ｈをスタートした時点からの経過 時間に応じて図２に示すステアリング角となるように、ステアリング制御をする のである。誘導センサ７ｆが位置Ｉに達すると、再びこのセンサ７ｆで誘導ライ ンＬを検出しつつ直線状に前進走行する。

【００１６】 このようにステアリング制御をすると前輪２は、位置Ｈから位置Ｉに達するま では図中点線で示す径路を通るが、後ろ側の誘導センサ７ｂの中央部７ｂ−１は 、位置Ｈから位置Ｉに移る際に誘導ラインＬの真上に位置する。逆に言うと、Ｈ ，Ｉ間においてもセンサ中央部７ｂ−１が誘導ラインＬの真上にくるように、図 ２に示すステアリングデータを設定しているのである。なおカーブ部における誘 導ラインＬの曲率半径は、図中点線で示す径路が張り出すことを考慮して定めて いる。

【００１７】 無人搬送車１は位置状態γになると停止する。このとき車体４の向きと前輪２ の向きが平行になる。しかる後、無人搬送車１は直線状に後進走行しステーショ ン１０の手前位置で停止する。そしてステーション１０との間でパレット移載を する。

【００１８】 次に、図２に示すステアリング角データをどのようにして求めたのかを説明す る。ステアリング角データを求めるには、図３において、無人搬送車１をγ位置 からスタートさせるとともに、後部の誘導センサ７ｂにより誘導ラインＬを検出 しつつ位置Ｉ→Ｈ→Ｇと走行させていく。このときＩ→Ｈ間において前部の誘導 センサ７ｆの中央部７ｆ−１が通過する径路（図中点線で示す）をシミュレーシ ョンや実測により求め、この径路をプロットしたデータをステアリング角データ とするのである。

【００１９】 なお上記実施例では図２に示すように時間に応じたステアリング角を設定した が、走行距離に応じたステアリング角を設定するようにしてもよい。

【００２０】

【考案の効果】

以上実施例とともに具体的に説明したように本考案によれば、停止することな く９０°の方向変更ができるのでサイクルタイムが短くなり、また前輪２を据え 切りすることがないのでタイヤ摩耗が減少する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の実施例に係る無人搬送車を示す構成
図。

【図２】ステアリング角データを示す特性図。

【図３】実施例の走行状態を示す平面図。

【図４】従来の無人搬送車を示す構成図。

【図５】従来の走行状態を示す平面図。

【符号の説明】

１ 無人搬送車 ２ 前輪 ３ 後輪 ４ 車体本体 ５ パレット移載装置 ６ 制御装置 ７ｆ，７ｂ 誘導センサ １０ ステーション

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 １つの前輪と２つの後輪を有し、直線状
   に前進走行した後に、以前の前進走行方向に対し９０°
   異なる方向に直線状に前進走行して停止し、その後に直
   線状に後進走行する動作を行う無人搬送車において、 以前の直線状の前進走行の状態から、この以前の前進走
   行方向に対し９０°異なる方向に直線状に前進走行する
   状態に移行するまで前進走行していく場合に、走行に応
   じて前輪のステアリング角を逐次変化させるためのステ
   アリング角データがあらかじめ設定されており、前記移
   行動作の際に前記ステアリング角データに応じて前輪の
   ステアリング角を制御する制御装置を備えたことを特徴
   とする無人搬送車。