JPH0592812A - パレツト位置決め構造 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】 パレット受け装置に対して、パレット搬送デ
ッキを位置決めする際に衝撃荷重が加えられるのを防
ぐ。 【構成】 位置決め装置１２は、パレット受け手段１６
に隣接しかつそこから隔たって装着してあり、パレット
受け手段１６には連結してない。したがって、パレット
搬送デッキ２２の重量およびパレット搬送デッキ２２位
置決めに伴う動的な力がパレット受け手段１６に加わる
ことはない。パレット受け手段１６に対して第１、第２
の案内装置４８、５０のうちの一方を位置決めするため
に調節装置６２が設けてあり、したがって、第１、第２
の案内装置４８、５０が互いに係合したときに、パレッ
ト搬送デッキ２２がパレット受け手段１６と整合する。
アンカ装置９０が位置決め装置１２を下層面３０に固定
し、位置決め装置１２の上下方向の調節を行わせる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【技術分野】本発明は、パレット位置決め構造、一層詳
しくは、パレット受け装置に対してパレット搬送デッキ
を位置決めする調節自在の自立型位置決め装置に関す
る。

【０００２】

【背景技術】材料運搬車輛、特に、無人自動走行車輛
が、機械工場の組み立て区域と保管設備との間でパレッ
トを配達するのに長い間利用されてきた。代表的には、
このような車輛はコンピュータ制御されており、荷搬送
用パレット、たとえば、工作機械パレットを保管区域ま
たは組み立て区域からパレット受け装置、たとえば、工
作機械まで配達し、ここで、パレット上に載せられた加
工片が機械加工されることになる。車輛のパレット搬送
デッキを工作機械のパレット受け装置に対して位置決め
するために、工作機械上に直接に円錐形案内部材が設け
てあり、円錐形の着座部材がパレット搬送デッキ上に設
けられる。このような構成の一例が、GaryF. Burkholde
rに1990年 4月 4日に許された米国特許第4,818,171 号
に開示されている。パレット搬送デッキは、車輛フレー
ムに対して上下方向に移動でき、円錐形着座部材はパレ
ット搬送デッキの下降に応答して円錐形案内部材と係合
できる。この係合に応答して、パレット搬送デッキは、
或る位置まで工作機械受け取り部分に対して横方向に動
かされる。この位置において、パレット搬送デッキは工
作機械の受け取り部分にパレットを渡せるように整合さ
せられる。パレットの重量、パレット搬送デッキの重量
および加工片の重量により、係合時にかなりの衝撃荷重
が工作機械に加えられる。この衝撃荷重は、工作機械の
移動を生じさせ、究極的に機械加工の精度、品質の低下
を招くことになる。このような衝撃は、工作機械に損傷
を与え、工作機械の寿命を縮める可能性もある。

【０００３】さらに、円錐形部材は工作機械にブラケッ
トによって直結される。ブラケットおよび円錐形部材は
周期的に高い荷重力を受け、これが結果的にブラケット
の曲げや破壊を生じさせ、また、円錐形部材の早期摩耗
を招く。ブラケットの曲げあるいは他の動きは、パレッ
ト搬送デッキのパレット受け装置に対する整合状態を不
正確にする。ブラケットの破壊は、パレット搬送デッキ
が円錐形部材上に位置決めされ、支持されるのを妨げる
ことになる。いずれにしても、正確なパレット転送に必
要な整合が不可能となる。この問題を解決するには、ブ
ラケット、円錐形部材の交換あるいは修理が必要であ
る。これには、かなりの期間、工作機械を停止しなけれ
ばならず、製造作業全体の進行に影響を与える可能性が
ある。

【０００４】円錐形部材およびこれら円錐形部材または
その均等物を受け装置に連結するブラケットは、パレッ
ト受け装置に固定されており、調節することはできな
い。円錐形案内部材が調節できないため、特に、荷移送
方向に対して平行な方向に調節できないため、円錐形案
内部材の位置決め精度は期待できない。したがって、パ
レット搬送デッキの円錐形着座部材と円錐形部材とを完
全に係合させることは不可能となる。この不均一な係合
のために、円錐形部材および円錐形着座部材の早期の不
均一な摩耗が生じることになる。その結果、これらの部
材の交換に費用がかかることになる。

【０００５】円錐形部材がパレット受け装置に連結さ
れ、そこに支えられているので、円錐形部材を他の用途
に用いることはできない。円錐形部材および連結用ブラ
ケットが或る特定のパレット受け装置と一緒に用いるよ
うに設計されているので、他の用途に用いるということ
は論外である。したがって、パレット受け装置が使えな
くなったとき、あるいは、もはや必要でなくなったと
き、円錐形部材およびそのブラケットは他の用途でも使
用できない。円錐形部材および連結用ブラケットが他の
用途でも使用できると有益である。

【０００６】本発明は、上述の問題のうち１つあるいは
それ以上を解決することを目的とするものである。

【０００７】

【発明の開示】本発明の一局面によれば、パレット受け
装置に対してパレット搬送デッキを位置決めする自立型
位置決め装置は、パレット搬送デッキとパレット受け装
置の間でパレットを移送できるようになっている。この
位置決め装置は、上下の端部を有する上下方向に向いた
ベース・フレームと、ベース・フレームの下端部を下層
面に連結し、ベース・フレームをパレット受け装置に隣
接しかつそこから隔たっている位置に保持するアンカ
と、第１、第２の所定間隔で隔たった案内装置を有する
支持部材とを包含する。支持部材は、ベース・フレーム
上端部に摺動自在に支持されており、ベース・フレーム
に対して横方向に延在する平面内でベース・フレーム上
端部上を移動できる。パレット受け装置に相対的な所定
位置へこの平面内で支持部材を選択的に動かす調節装置
が設けてある。この所定位置において、第１、第２の案
内装置はパレット搬送デッキをパレット受け装置に対し
て整合させるように位置決めされる。また、支持部材を
ベース・フレーム上端部に連結すると共に、支持部材を
所定位置に保持する留め装置が設けてある。

【０００８】本発明の別の局面において、パレット位置
決め構造は、フレームとこのフレームに上下方向可動に
装着されたパレット搬送デッキを有する材料運搬車輛
と、パレット搬送デッキから移されたパレットを受け取
る受け装置とを包含する。受け装置から隔たり、それに
隣接して位置決め装置が設けてあり、この位置決め装置
は受け装置には連結してない。互いに係合したときに一
方を他方に対して位置決めするように作動する第１、第
２の案内装置が設けてある。一方の案内装置はパレット
搬送デッキに取り付けてあり、パレット搬送デッキと一
緒に上下方向に移動でき、他方の案内装置は位置決め装
置上に装着してある。第１、第２の案内装置のうちの他
方のものを受け装置に対して選択的に位置決めする調節
装置が設けてあり、それによって、第１、第２の案内装
置の係合時、パレット搬送デッキと受け装置が整合して
荷を移せるようになる。

【０００９】位置決め装置がパレット受け装置と連結し
ていないので、パレット搬送デッキと受け装置の直接の
係合による衝撃はなくなる。

【００１０】調節装置は、パレット受け装置に対して案
内装置を正確に位置決めし、パレット搬送デッキをパレ
ット受け装置に対して正確に位置決めすることができ
る。この調節装置は簡単かつ効果的な要領で調節状態か
ら外すことができる。

【００１１】位置決め装置がパレット受け装置から分離
しているため、運搬可能であり、異なったサイズ、タイ
プのパレット受け装置を用いる或る種の用途で使用する
のに適している。案内装置のうち一方のものの位置が調
節可能であれば、この融通性はさらに高まる。

【００１２】

【発明を実施するための最良の態様】図面、特に、図
１、図２を参照して、ここには、材料運搬車輛１４（自
動走行車輛であると好ましい）とパレット受け手段１６
との間に設けた位置決め装置１２を有するパレット位置
決め構造１０が示してある。ここで、パレットを移送す
ることのできる材料運搬車輛であればいかなるものも本
発明の範囲内にあることは了解されたい。パレット受け
手段１６は、たとえば、工作機械テーブル、コンベヤ、
保管ラック等を含む。自動走行車輛１４は、好ましく
は、必ずしもというわけではないが、その一端部に装着
したレーザ・スキャナ１８を持つ無人自由走行車輛であ
る。材料運搬車輛１４は、レーザ・スキャナ１８からの
情報を受け取る車載コンピュータ（図示せず）と車載セ
ンサ（図示せず）とを有する。レーザ・スキャナは、作
動区域内に設置したバーコード式ターゲットを読み取
り、コンピュータが車輛１４の実位置を演算する。車載
センサ（舵取車輪角度、車輪回転用トランスジューサを
含む）は、コンピュータに情報を送り、コンピュータは
この情報を用いて車輛の推測航法位置を演算する。車輛
の実位置と推測航法位置とを比較し、コンピュータが車
輛動作指令を発し、車輛を適切な経路に沿って案内す
る。このような航行方式はこの分野では周知であるか
ら、これ以上の説明は行わない。

【００１３】車載コンピュータは、また、車輛がパレッ
ト受け手段１６に隣接した指定ドッキング位置にうまく
移動し、停止したときはいつでも荷すなわちパレット２
０の取り扱い指令を発する。車輛１４がドッキング位置
にあるとき、車載コンピュータに信号を送るセンサ（図
示せず）が車輛１４上に設けてある。車載コンピュータ
は、次に、車輛１４を停止させる。或る種の用途では、
パレット受け手段１６に対する自動走行車輛１４の位置
決めは、位置決め装置１２の助け無しにパレットの移送
を可能とするほど正確なものではない。

【００１４】自動走行車輛１４はパレット搬送デッキ２
２を有し、このパレット搬送デッキ２２は車輛１４のフ
レーム２４上に支持されており、車輛フレーム２４に対
して上下方向に移動できる。パレット搬送デッキ２２の
上下方向移動は、任意適当な周知の構造の直線アクチュ
エータ（図示せず）によって行われる。この直線アクチ
ュエータは、フレーム２４とパレット搬送デッキ２２の
間に連結してあり、車載コンピュータに応答する。パレ
ット搬送デッキ２２は浮動表面部分２６を有し、この浮
動表面部分２６は、周知構造の複数の軸受（図示せず）
によってデッキ・フレーム部分２８上に支持されてい
る。これらの軸受は、浮動表面部分２６とデッキ・フレ
ーム部分２８の間に挟まれている。直線アクチュエータ
はデッキ・フレーム部分２８に連結してある。デッキ・
フレーム部分２８には脚部２９が連結してあり、この脚
部は、パレット搬送デッキ２２が下降したときに下層面
３０と係合し、パレット搬送デッキ２２が上昇したとき
に下層面３０から離脱し、したがって、車輛１４が移動
できるようになる。パレット搬送デッキ２２の浮動表面
部分２６は、パレット搬送デッキ２２が充分に上昇した
ときに、車輛フレーム２４に対して浮動しないように保
持されている。完全上昇位置から下降したとき、浮動表
面部分２６はデッキ・フレーム部分２８上で自由に浮動
できる。浮動表面部分２６の保持、解放は、任意適当な
要領で、たとえば、普通の円錐形着座・円錐形構造３１
によって行われる。

【００１５】パレット受け手段１６およびパレット搬送
デッキ２２は、それらの間で位置決め装置１２を横切る
方向へパレット２０の移動を案内する手段３２を包含す
る。この案内手段３２は、好ましくは、パレット搬送デ
ッキ２２上に装着した第１、第２の平行に隔たったデッ
キ案内レール３４、３６と、パレット受け手段１６上に
装着した第１、第２の平行に隔たった案内レール３８、
４０とを包含する。第１、第２のデッキ案内レール３
４、３６と第１、第２の案内レール３８、４０の間隔は
等しい。図１で最も良くわかるように、第１、第２のデ
ッキ案内レール３４、３６は、それぞれ、第１、第２の
伸縮部分４２、４４を有する。これら第１、第２の伸縮
部分４２、４４は互いにかつ第１、第２のデッキ案内レ
ール３４、３６に対して平行であり、車輛がドッキング
位置に正しく位置したときにパレット受け手段１６の第
１、第２の案内レール３８、４０に隣接して延びる。伸
縮部分４２、４４は外部装置（図示せず）によって動か
すことができる。

【００１６】パレット受け手段１６はフレーム４６を有
し、このフレームには、第１、第２の案内レール３８、
４０が取り付けてある。フレーム４６はテーブル状の構
造を包含し、これは第１、第２の案内レール３８、４０
を水平に支持し、工作機械、保管位置等に対してパレッ
トの移動を案内する。

【００１７】位置決め装置１２は、パレット受け手段１
６に隣接しているが、そこからは隔たって位置してお
り、パレット受け手段１６には連結してない。第１、第
２の案内手段４８、５０は、それらが互いに係合したと
きにそれに応じて一方を他方に対して位置決めするよう
に協働する。第１、第２の案内手段４８、５０の一方は
パレット搬送デッキ２２に装着してあり、それと一緒に
上下方向に移動することができ、第１、第２の案内手段
４８、５０の他方は位置決め装置１２上に装着してあ
る。特に、第１案内手段４８は第１、第２の隔たった円
錐形着座部材５２、５４を包含する。円錐形着座部材５
２、５４は、任意適当な要領、たとえば、溶接によって
浮動表面部分２６に連結してある。

【００１８】図１から図３で最も良くわかるように、第
２案内手段５０は、位置決め装置１２に連結した第１、
第２の隔たった円錐形部材５８、６０を包含する。第
１、第２の円錐形部材５８、６０は、第１、第２の円錐
形着座部材５２、５４間の間隔に等しい距離隔たり、パ
レット搬送デッキ２２が下降してそこに支持されたとき
それに応答して第１、第２の円錐形着座部材５２、５４
と係合し、そこに支持されるようになっている。

【００１９】図３、５、７、８を参照して、第１、第２
の案内手段４８、５０の他方をパレット受け手段１６に
対して選択的に位置決めする調節手段６２が設けてあ
り、第１、第２の案内手段４８、５０が互いに係合した
ときにパレット搬送デッキ２２とパレット受け手段１６
が整合してパレット２０を移せるようにしている。この
調節手段６２は位置決め装置１２に連結してあり、位置
決め装置１２を通りかつパレット２０の移動方向に対し
て平行な方向に延在する平面６４内で第１、第２の案内
手段４８、５０のうちの他方のものを移動させるように
なっている。この調節手段６２によれば、第１、第２の
案内手段４８、５０のうちの他方のものがパレット受け
手段１６の第１、第２の案内レール３８、４０に対して
平面６４内で正しく位置決めされ、第１、第２の案内手
段４８、５０が完全に係合したとき、パレット受け手段
１６およびパレット搬送デッキ２２の第１、第２の案内
レール３４、３６、３８、４０が整合するようになって
いる。

【００２０】図３を参照して、位置決め装置１２は、第
１、第２の上下方向に向き、互いに隔たったサイド部材
６８、７０と、上下の隔たったビーム部材７２、７４と
によって構成されたベース・フレーム６６を有する。上
方ビーム部材７２は上面７５を有する。第１、第２のサ
イド部材６８、７０は上下のビーム部材７２、７４に連
結してある。ベース・フレーム６６は矩形のものとして
示してある。上下のビーム部材７２、７４および第１、
第２のサイド部材７２、７４の一部は、ベース・フレー
ム６６の上下の端部７６、７８を構成している。ベース
・フレーム６６は、第１、第２のサイド部材６８、７０
に連結した中央補強プレート部材８０と、この補強プレ
ート部材８０に隣接した脚部に沿った位置で第１、第２
の脚部６８、７０に溶接した一対の隔たったフランジ８
２、８４とを有する。フランジ８２、８４は第１、第２
のストラット８６、８８の取り付けのためのものであ
る。

【００２１】図３、図９を参照して、アンカ手段９０
が、ベース・フレーム６６の下端部７８を下層面３０に
連結し、ベース・フレーム６６をパレット受け装置に隣
接し、そこから隔たっている前述の位置に保持するよう
に設けてある。このアンカ手段９０は、ベース・フレー
ム６６の上端部７６を上下方向に動かして調節するため
のベース・フレーム調節手段９２を包含する。

【００２２】ベース・フレーム調節手段９２は第１、第
２のスリーブ９４、９６を包含し、これらのスリーブは
第１、第２のサイド部材６８、７０に連結してあり、こ
れら第１、第２のサイド部材６８、７０に対して長手方
向に移動できる。好ましくは、第１、第２のスリーブ９
４、９６は第１、第２のサイド部材６８、７０に螺合さ
せてあり、回転に応答して第１、第２のサイド部材６
８、７０に対して長手方向に移動できる。第１、第２の
サイド部材６８、７０は、それぞれ、第１、第２のスリ
ーブ９４、９６の回転に応答して上下方向に移動でき、
これにより、上端部７６を上下方向に動かす。

【００２３】ベース・フレーム調節手段９２は、さら
に、第１、第２の脚部９８、１００と、各脚部９８、１
００に設けたねじ孔１１０（図３）とを包含する。第
１、第２の脚部９８、１００は、ベース・フレーム６６
の下端部７６のところで、任意適当な方法、たとえば、
溶接等によって、それぞれ、第１、第２のサイド部材６
８、７０に連結してある。下層面３０上には隔たった位
置で第１、第２のパッド１０２、１０４が支持されてい
る。これらのパッド１０２、１０４は下層面３０上に第
１、第２のスリーブ９４、９６を支持する。

【００２４】下層面３０には、隔たった位置で、任意適
当な方法で、たとえば、下層面３０のコンクリートに埋
設するなどして、第１、第２のねじスタッド１１４、１
１６が固定してある。第１、第２のスタッド１１４、１
１６は第１、第２のディスク状のパッド１０２、１０４
ならびに第１、第２のスリーブ９４、９６のための位置
中心を構成している。第１、第２のスタッド１１４、１
１６にはそれぞれ第１、第２の部材１１８、１２０が螺
合させてあり、これらの部材は第１、第２のスリーブ９
４、９６と係合できる。第１、第２のスリーブ９４、９
６にはそれぞれ第１、第２のロック・ナット１２０、１
２２が螺合させてあり、これらのナットは第１、第２の
脚部９８、１００と係合して、スリーブ９４、９６の不
注意な回転を防ぐようになっている。

【００２５】ベース・フレーム調節手段９２が第１、第
２のサイド部材６８、７０のそれぞれで同じ構造を有す
るので、以下には、図９に示すように第１サイド部材６
８に関連した構造についてのみ説明を行う。この構造に
関するいかなる説明も第２サイド部材７０に関連した構
造にも関係する。第１スリーブ９４は第１、第２の端部
１０６、１０８を有し、これらの端部は脚部９８のねじ
孔１１０に螺合している。スリーブ９４の第１端部は第
１パッド１０２と係合できる。第１スリーブ９４内に設
けた軸線方向ボア１１２は第１スリーブ９４を貫いて軸
線方向に延びており、第１、第２のスリーブ端部１０
６、１０８のところで開口している。第１パッド１０２
を貫いて中央開口１２８が設けてある。第１スタッド１
１４が軸線方向ボア１１２および中央開口１２８内に位
置しており、これはスリーブ９４の第２端部１０８を通
って延びている。

【００２６】図３、図９を参照して、第１、第２の部材
１１８、１２０は、それぞれ、第１、第２のスリーブ９
４、９６の第２端部１０８と係合し、第１、第２のスリ
ーブ９４、９６の第１端部１０６を押圧して第１、第２
のパッド１０２、１０４のそれぞれと係合させる。第
１、第２の部材１１８、１２０は所望量のトルクをかけ
られており、パレット搬送デッキ２２の位置決め中に外
部の動的な力がベース・フレーム６６に加えられたとき
にスリーブ９４、９６がパッド１０２、１０４と係合し
たままとなるようにしている。

【００２７】第１、第２のスリーブ９４、９６は、各
々、第２端部１０８のところに、平坦部１２６、たとえ
ば、六角形、四角形または平行に隔たった表面を有し、
レンチでスリーブ９４、９６を把持して所望長手方向位
置まで回転させ得るようになっている。

【００２８】第１、第２のストラット８６、８８は第
１、第２のビーム１３０、１３２を包含する。これら第
１、第２のビーム１３０、１３２は、各々、第１、第２
の隔たった端部１３４、１３６およびこれら端部の各々
に連結したフランジ１３８を有する。これらのフランジ
１３８は、第１、第２のビーム１３０、１３２をベース
・フレーム６６の第１、第２のフランジ１３０、１３２
に、そして、下層面３０に、ねじ留め具１４０によって
連結するのを容易にする。ストラット８６、８８は、ベ
ース・フレーム６６を、パレット搬送デッキ２２との係
合、それに続くパレット搬送デッキ２２の支持の段階で
直立位置に保持し、傾斜しないようにする。連結ならび
に整合の目的で、支持パッド１４２を下層面３０に設け
てもよい。この支持パッド１４２は、任意適当な方法
で、たとえば、ねじ留め具１４０によって下層面３０に
連結することができる。

【００２９】図４から図８に示すように、位置決め装置
１２は支持部材１４４を有し、この支持部材１４４はベ
ース・フレーム６６の上端部７６上に摺動自在に支持さ
れており、平面６４内でベース・フレーム６６の上端部
７６上を移動できる。特に、支持部材１４４は平面６４
内に位置する上面７５上に摺動自在に支持されている。
ここで、平面６４がベース・フレーム６６の上下方向に
対して横方向で、かつ、パレット２０の移送方向に対し
てほぼ平行な方向に延在していることに再注目された
い。支持部材１４４の案内装置１４６、１４８は第１ま
たは第２の案内手段４８、５０のいずれでもよい。

【００３０】特に、第１、第２の案内装置１４６、１４
８は第１、第２の円錐形部材５８、６０を包含する。こ
れら円錐形部材５８、６０は、前記の所定の位置および
距離で支持部材１４４に連結してある。円錐形部材５
８、６０は、各々、シャンク１５４を有し、このシャン
クは前記の隔たった位置および距離で支持部材１４４に
螺合させてある。螺合したシャンクは、支持部材１４４
および平面６４に対してほぼ直角の上下方向に円錐形部
材５８、６０を調節するのを可能とする。シャンク１５
４にはジャム・ナット１５６が連結してあり、このジャ
ム・ナットは所望高さ位置に円錐形部材５８、６０をロ
ックする。

【００３１】調節手段６２は、平面６４内で第１方向へ
支持部材１４４を動かす第１手段１５０と、平面６４内
で第１方向を横切る第２方向へ支持部材１４４を動かす
第２手段１５２とを包含する。第１手段１５０は、ベー
ス・フレーム６６に上端部７６で連結した第１フランジ
１５８と、支持部材１４４に螺合し、第１フランジ１５
８に回転可能に連結した第１ねじ留め具１６０とを包含
する。第１ねじ留め具１６０は、その回転時に平面６４
内で第１方向へ支持部材１４４を移動させるようになっ
ている。

【００３２】第２手段１５２は、隔たった位置のところ
で、ベース・フレーム６６の上端部７６に連結した第
２、第３のフランジ１６２、１６４を包含する。第２、
第３のねじ留め具１６６、１６８が支持部材１４４上に
隔たった位置で螺合させてあり、また、それぞれ、第
２、第３のフランジ１６２、１６４に回転可能に連結し
てある。第２、第３のねじ留め具１６６、１６８は、そ
のいずれかが回転したとき平面６４内で第２方向へ支持
部材１４４を動かすようになっている。第１、第２、第
３のフランジ１５８、１６２、１６４の各々にボアが形
成してあり、これらのボアは第１、第２、第３のねじ留
め具１６０、１６６、１６８を回転方向、長手方向に自
由に動けるように支持し、案内する。第１フランジ１５
８は第１ねじ留め具１６０の向きを決めると共にその向
きをほぼ維持し、また、第２、第３のフランジ１６２、
１６４は第２、第３のねじ留め具１６６、１６８を第２
方向に向きを決めると共にその向きをほぼ維持する。こ
こで、フランジ１５８、１６２、１６４が支持部材１４
４の適切な傾斜運動を許す程度にねじ留め具１６０、１
６６、１６８を引き起こすことに注目されたい。第１、
第２の方向は互いに横切る方向である。

【００３３】第１、第２の手段１５０、１５２は、第
１、第２、第３のフランジ１５８、１６２、１６４から
離れるように支持部材１４４を押圧する片寄せ手段１７
０を包含する。この片寄せ手段１７０は第１、第２、第
３のフランジ１５８、１６２、１６４と支持部材１４４
の間に配置してある。片寄せ手段１７０は、好ましく
は、第１、第２、第３のねじ留め具１６０、１６６、１
６８のそれぞれのまわりに配置したコイル・スプリング
１７２であり、これがフランジ１５８、１６２、１６４
と支持部材１４４とに係合している。第１、第２、第３
のフランジ１５８、１６２、１６４は、任意適当な方
法、たとえば、ねじ留め具１４０によってベース・フレ
ーム６６に連結してある。

【００３４】ベース・フレーム６６の上端部７６に支持
部材１４４を連結し、この支持部材１４４を所定の位置
（第２、第３の円錐形部材５８、６０の調節位置）に保
持するために留め手段１７４が設けてある。支持部材１
４４の所定位置において、第１、第２の円錐形着座部５
３、５４に第１、第２の円錐形部材５８、６０が完全に
係合したとき、パレット搬送デッキ２２がパレット受け
手段１６と整合する。留め手段１７４は複数の細長い留
め具１７６を包含し、各留め具１７６はヘッド部１７８
とシャンク部１８０とを有する。留め手段１７４は、ま
た、シャンク部１８０と螺合し、ヘッド部１７８を支持
部材１４４と強制的に係合させる押圧する手段１８２を
包含する。好ましくは、手段１８２は、対になった細長
い留め具１７６を受け入れるように配置した対の隔たっ
たねじ孔１８６を有する複数のプレート１８４を包含す
る。

【００３５】図６で最も良くわかるように、調節手段６
２は、好ましくは、複数の第１の細長いスロット１８８
を包含し、これらのスロットはベース・フレーム６６の
上端部７６の上方ビーム部材７２に隔たった位置で配置
してある。これら複数の第１スロット１８８はベース・
フレーム６６を貫いている。第１の細長いスロット１８
８は、その長さ方向において互いに平行になっており、
上方ビーム部材７２に沿ってほぼ整合した向きとなって
いる。第１の細長いスロット１８８は、また、支持部材
１４４の第１移動方向と第１留め具１６０の向いた方向
にも向いている。

【００３６】調節手段６２は、また、支持部材１４４に
隔たった位置で設けた複数の第２の細長いスロット１９
０も包含する。これら第２の細長いがスロット１９０は
支持部材１４４を貫いている。第２の細長いスロット１
９０は、その長さ方向に対して横方向において互いに平
行であり、支持部材１４４に沿って順次に隔たってい
る。第２の細長いスロット１９０は、それの長くなった
方向が第１の細長いスロット１８８の長くなった方向に
対して横方向となるような第１の細長いスロット１８８
に対する向きとなっている。第２の細長いスロット１９
０は、その長くなった方向が支持部材１４４の第２移動
方向および第２、第３のねじ留め具１６６、１６８の軸
線方向の長くなった方向の向きとなっている。第１の細
長いスロット１８８は、それぞれ、第２の細長いスロッ
ト１９０の対応したものに開口するように整合し、複数
対の整合した細長いスロットを構成する。細長い留め具
１７６は対の整合したスロット１８８、１９０内に入
り、係合手段１８２によってそこに保持される。

【００３７】

【産業上の利用可能性】図示したように、位置決め装置
１２、特に、ベース・フレーム６６は、パレット受け手
段１６に隣接しているが、そこからは隔たって位置して
いる。ベース・フレーム６６はアンカ手段９０によって
下層面に取り付けてある。アンカ手段９０は、パレット
受け手段１６の所定の精度範囲内で位置決め装置１２を
大まかに位置決めする。その後の微調整は調節手段６２
によって行うことができる。ベース・フレーム調節手段
６２の第１、第２のスリーブ９４、９６を回転させる
と、上方ビーム部材７４が、その上面７５がパレット受
け手段１６の案内レール３８、４０に平行にほぼ同じレ
ベルとなるように位置決めされる。こうして、下層面で
の不均一または傾斜がこの調節によって補正される。上
面７５を満足できる程度に位置決めしたならば、第１、
第２のロック・ナット１２２、１２４を第１、第２のス
リーブ９４、９６上で回転させ、最終的には、第１、第
２の脚部９８、１００に対して固定する。これにより、
スリーブ９４、９６がねじ孔１１０内でさらに回転しな
いように保持する。第１、第２の部材１１８、１２０
を、次に、第１、第２のねじスタッド１１４、１１６に
螺合させ、それぞれのスリーブ９４、９６の第２端部に
対して固定する。第１、第２の部材１１８、１２０によ
って加えられる力により、スリーブ９４、９６の第１端
１０６は下層面３０上に支持された第１、第２のパッド
１０２、１０４に押し付けられる。

【００３８】ねじ留め具１４０によって第１、第２のフ
ランジ８２、８４に連結した第１、第２のストラット８
６、８８を、次に、ねじ留め具１４０によって支持パッ
ドに連結する。この連結により、ベース・フレーム６６
はほぼ垂直方向に保持され、パレット搬送デッキ２２の
位置決めおよびパレット移送のときの動きの間に傾斜、
曲げ等を防止する。ここで、ベース・フレーム６６が下
層面３０に取り付けてあり、パレット受け手段１６に連
結してないないので、ベース・フレーム６６に加えられ
るいかなる衝撃荷重もパレット受け手段１６に伝わるこ
とはない。

【００３９】フレームが下層面３０にしっかりと取り付
けられたならば、第１、第２の案内手段４８、５０の１
つを微調整する。特に、第１、第２の円錐形部材５８、
６０はパレット受け手段１６に対して正確に位置させ、
第１、第２の円錐形着座部材５２、５４が第１、第２の
円錐形部材５８、６０と係合し、浮動表面部分２６が位
置決め装置１２、脚部２９によって三点支持されたとき
に、パレット受け手段１６とパレット搬送デッキ２２の
間でパレット２０を通過させるパレット案内手段３２が
正確に整合していなければならない。

【００４０】調節手段６２によれば、それぞれ選んだ第
１、第２、第３のねじ留め具１６０、１６６、１６８を
所望の方向に回転させるだけで、第１、第２の円錐形部
材５８、６０を上面７５の構成する平面６４内で正確に
位置決めすることができる。平面６４内での第１、第２
の方向への支持部材１４４の動きはこの回転の関数であ
る。ここで、第１、第２のねじ留め具１６６、１６９の
うちの一方のみ回転させると、平面６４内で支持部材１
４４が立ち上がることになることは了解されたい。第
１、第２の円錐形部材５８、６０が支持部材１４４に連
結してあるので、支持部材１４４の位置決めが第１、第
２の円錐形部材５８、６０の位置を制御する。第１、第
２の細長いスロット１８８、１９０およびこれらのスロ
ット内に配置してある留め手段１７４は支持部材１４４
の、第１、第２の方向の動きを案内する。円錐形部材５
８、６０がパレット受け手段１６に対して所望の位置に
あるとき、任意適当な設計の固定具またはゲージ（図示
せず）がそれを決める。

【００４１】支持部材１４４の調節は、細長い留め具１
７６が支持部材１４４を上方ビーム部材７２に対する締
め付けから解放したときにのみ可能である。スプリング
１７２は、支持部材１４４が所望位置へ移動するのを許
すと共に、支持部材１４４を平面６４内で所望位置へ押
圧する。支持部材１４４が所望の調節位置にあるとき、
細長い留め具１７６を回転させて支持部材１４４を上面
７５に対して押圧すると共にそこに固定する。

【００４２】第１、第２の円錐形部材５８、６０が支持
部材１４４に調節自在に螺合させてあるので、第１、第
２の円錐形部材５８、６０の精密な上下方向調節が可能
である。

【００４３】パレット受け手段１６のところでドッキン
グしたとき、自動走行車輛１４は、パレット搬送デッキ
２２を下ろし、最終的には、第１、第２の円錐形着座部
材５２、５４が第１、第２の円錐形部材５８、６０と係
合し、そこに支持され、脚部２９が下層面３０または均
等な表面と係合してそこに支持される。パレット搬送デ
ッキ２２が下降したとき、第１、第２の円錐形着座部材
５２、５４と第１、第２の円錐形部材５８、６０との係
合が浮動表面部分２６をパレット受け手段１６と整合さ
せる。こうして、効果的で経済的な方法により正確な整
合を達成し、パレット受け手段１６の損傷や望ましくな
い動きを回避できる。

【００４４】本発明の他の局面、目的および利点は、図
面、上記の説明および特許請求の範囲を検討することに
よって理解して貰えよう。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例の概略頂面図であり、自動走
行車輛とパレット受け装置の間に設けた自立型位置決め
装置を示す図である。

【図２】図１の２−２線に沿った概略図である。

【図３】図２の自立型位置決め装置の拡大概略側面図で
ある。

【図４】図３の自立型位置決め装置の概略頂面図であ
る。

【図５】図４の自立型位置決め装置の概略端面図であ
る。

【図６】図４に示す自立型位置決め装置の調節装置の一
部の拡大概略図である。

【図７】図４の７−７線に沿った拡大概略図であり、調
節装置および留め装置を詳しく示すべく部分的に破断し
た図である。

【図８】図４の８−８線に沿った拡大概略断面図であ
り、調節装置および留め装置を詳しく示すべく部分的に
破断した図である。

【図９】図５の９−９線に沿った部分拡大図であり、ア
ンカ手段を詳しく示すべく自立型位置決め装置の一部を
部分的に破断して示す図である。

【符号の説明】

１０ パレット位置決め構造 １２ 位置決め装置 １４ 材料運搬車輛 １６ パレット受け手段 １８ レーザ・スキャナ ２０ パレット ２２ パレット搬送デッキ ２４ フレーム ２６ 浮動表面部分 ２８ デッキ・フレーム部分 ２９ 脚部 ３０ 下層面 ３２ 案内手段 ３４ デッキ案内レール ３６ デッキ案内レール ３８ 案内レール ４０ 案内レール ４２ 伸縮部分 ４４ 伸縮部分 ４６ フレーム ４８ 第１案内手段 ５０ 第２案内手段 ５２ 第１円錐形着座部材 ５４ 第２円錐形着座部材 ５８ 第１円錐形部材 ６０ 第２円錐形部材 ６２ 調節手段 ６４ 平面 ６６ ベース・フレーム ６８ 第１サイド部材 ７０ 第２サイド部材 ７２ 上方ビーム部材 ７４ 下方ビーム部材 ７６ 上端部 ７８ 下端部 ８０ 補強プレート部材 ８２ フランジ ８４ フランジ ８６ ストラット ８８ ストラット ９０ アンカ手段 ９２ ベース・フレーム調節手段 ９４ 第１スリーブ ９６ 第２スリーブ ９８ 第１脚部 １００ 第２脚部 １０２ 第１パッド １０４ 第２パッド １１０ ねじ孔 １１４ 第１ねじスタッド １１６ 第２ねじスタッド １１８ 第１部材 １２０ 第２部材 １２６ 平坦部 １３０ 第１ビーム １３２ 第２ビーム １３８ フランジ １４４ 支持部材 １４６ 第１案内装置 １４８ 第２案内装置 １５０ 第１手段 １５２ 第２手段 １５８ 第１フランジ １６０ 第１ねじ留め具 １６２ 第２フランジ １６４ 第３フランジ １６６ 第２ねじ留め具 １６８ 第３ねじ留め具 １７０ 片寄せ手段 １７２ コイル・スプリング １７４ 留め手段 １７６ 細長い留め具 １７８ ヘッド部 １８０ シャンク部 １８４ プレート １８８ 第１の細長いスロット １９０ 第２の細長いスロット

Claims (38)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】パレット受け手段（１６）に対してパレッ
   ト搬送デッキ（２２）を位置決めするための自立型位置
   決め装置（１２）であって、 上下の端部（７６、７８）を有する上下方向に延びたベ
   ース・フレーム（６６）と、 ベース・フレーム（６６）の下端部（７８）を下層面
   （３０）に連結すると共に、前記ベース・フレーム（６
   ６）をパレット受け手段（１６）に隣接しかつそこから
   隔たった位置に保持するアンカ手段（９０）と、 第１、第２の所定の間隔で隔たった案内装置（１４６、
   １４８）を有する支持部材（１４４）であり、ベース・
   フレームの上端部（７６）上に摺動自在に支持されてお
   り、ベース・フレーム（６６）の上下方向に対して横方
   向に延びる平面（６４）内でベース・フレーム上端部
   （７６）上を移動できる支持部材（１４４）と、 パレット受け手段（１６）に対する所定の位置まで前記
   平面（６４）内で支持部材（１４４）を選択的に移動さ
   せる調節手段（６２）であり、この所定の位置におい
   て、前記第１、第２の案内装置（１４６、１４８）がパ
   レット受け手段（１６）に対してパレット搬送デッキ
   （２２）を整合させ、それらの間でパレット（２０）を
   移送できるように位置決めされる調節手段（６２）と、 支持部材（４４）をベース・フレーム上端部（７６）に
   連結し、支持部材（１４４）を前記所定の位置に保持す
   る留め手段（１７４）とを包含することを特徴とする自
   立型位置決め装置。
2. 【請求項２】請求項１記載の自立型位置決め装置におい
   て、前記調節手段（６２）が、 前記平面（６４）内で
   第１方向へ前記支持部材（１４４）を移動させる第１手
   段（１５０）と、 前記平面（６４）内で第１方向を横切る第２方向へ支持
   部材（１４４）を移動させる第２手段（１５２）とを包
   含することを特徴とする自立型位置決め装置。
3. 【請求項３】請求項２記載の自立型位置決め装置におい
   て、前記第１、第２の手段（１５０、１５２）の各々
   が、パレット受け手段（１６）に隣接した前記所定の位
   置へ支持部材（１４４）を片寄せている手段（１７）を
   包含することを特徴とする自立型位置決め装置。
4. 【請求項４】請求項２記載の自立型位置決め装置におい
   て、前記留め手段（１７４）が複数の細長い留め具（１
   ７６）を包含し、前記調節手段（６２）が、 ベース・フレーム（６６）内の隔たった位置に配置され
   た複数の第１の細長いスロット（１８８）であって、こ
   れらの第１の細長いスロット（１８８）が互いに平行な
   向きとなっておりかつベース・フレーム（６６）を貫い
   て延びており、また、前記第１の細長いスロット（１８
   ８）が支持部材（１４４）の移動方向において第１の細
   長いスロット（１８８）の長くなった方向に向いている
   第１の細長いスロット（１８８）と、 支持部材（１４４）内の隔たった位置に配置された複数
   の第２の細長いスロット（１９０）であって、これらの
   第２の細長いスロット（１９０）が互いに平行になって
   おりかつ支持部材（１４４）を貫いて延びており、ま
   た、前記第２の細長いスロット（１９０）が第１の細長
   いスロット（１８８）の長くなった方向に対して横方向
   でかつ支持部材（１４４）の第２移動方向になるように
   第１の細長いスロット（１８８）に対する向きになって
   いる第２の細長いスロット（１９０）とを包含し、 前記第１の細長いスロット（１８８）のそれぞれが第２
   の細長いスロット（１９０）のそれそれ内に開口するよ
   うに整合していて、複数の対になって整合した細長いス
   ロット（１８８、１９０）を構成しており、前記細長い
   留め具（１７６）が前記対になって整合した細長いスロ
   ット（１８８、１９０）内に配置してあることを特徴と
   する自立型位置決め装置。
5. 【請求項５】請求項４記載の自立型位置決め装置におい
   て、前記留め手段（１７４）が前記対になって整合した
   細長いスロット（１８８、１９０）内に細長い留め具
   （１７６）を維持する手段（１８４）を包含することを
   特徴とする自立型位置決め装置。
6. 【請求項６】請求項４記載の自立型位置決め装置におい
   て、前記細長い留め具（１７６）の各々がヘッド部（１
   ７８）とシャンク部（１８０）とを包含し、前記留め手
   段（１８２）がシャンク部（１８０）と螺合し、ヘッド
   部（１７８）を押圧して支持部材（１４４）と強制係合
   させる係合手段（１８２）を包含することを特徴とする
   自立型位置決め装置。
7. 【請求項７】請求項６記載の自立型位置決め装置におい
   て、前記係合手段（１８２）が一対の隔たったねじ孔を
   有するプレート（１８４）を包含し、一対の前記留め具
   （１７６）の前記シャンク部（１８０）が前記対の隔た
   ったねじ孔（１８６）内に螺合させてあることを特徴と
   する自立型位置決め装置。
8. 【請求項８】請求項２記載の自立型位置決め装置におい
   て、前記第１手段（１５０）が、 ベース・フレーム（６６）に連結した第１のフランジ
   （１５８）と、 支持部材（１４４）に螺合させてあり、第１フランジ
   （１５８）に回転可能に連結された第１ねじ留め具（１
   ６０）であり、回転したときに第１方向へ前記平面（６
   ４）内で前記支持部材（１４４）を移動させるようにな
   っている第１ねじじ留め具（１６０）とを包含すること
   を特徴とする自立型位置決め装置。
9. 【請求項９】請求項８記載の自立型位置決め装置におい
   て、前記第２手段（１５２）が、 ベース・フレーム（６６）に連結した第２フランジ（１
   ６２）と、 支持部材（１４４）に螺合させてあり、第２フランジ
   （１６２）に回転可能に連結した第２ねじ留め具（１６
   ６）であり、回転したときに第２方向へ前記平面（６
   ４）内で前記支持部材（１４４）を移動させるようにな
   っている第２ねじ留め具（１６６）とを包含することを
   特徴とする自立型位置決め装置。
10. 【請求項１０】請求項９記載の自立型位置決め装置にお
    いて、前記第２手段（１５２）が、 第２フランジ（１６２）から隔たった位置でベース・フ
    レーム（６６）に連結した第３フランジ（１６４）と、 支持部材（１４４）に螺合させてあり、第３フランジ
    （１６４）に回転可能に連結した第３ねじ留め具（１６
    ８）であり、回転したときに第２方向へ前記平面（６
    ４）内で前記支持部材（１４４）を移動させるようにな
    っている第３ねじ留め具（１６８）とを包含することを
    特徴とする自立型位置決め装置。
11. 【請求項１１】請求項９記載の自立型位置決め装置にお
    いて、第１、第２の手段（１５０、１５２）が、第１、
    第２のフランジ（１５８、１６２）から離れる方向へ支
    持部材（１４４）を押圧する片寄せ手段（１７０）を包
    含し、この片寄せ手段（１７８）が支持部材（１４４）
    と第１、第２のフランジ（１５８、１６２）の間に配置
    してあることを特徴とする自立型位置決め装置。
12. 【請求項１２】請求項９記載の自立型位置決め装置にお
    いて、前記調節手段（６２）が、 ベース・フレーム
    （６６）に隔たった位置で設けた複数の第１の細長いス
    ロット（１８８）であり、支持部材（１４４）の第１移
    動方向に向いた第１の細長いスロット（１８８）と、 ベース・フレーム（６６）に隔たった位置で設けた複数
    の第２の細長いスロット（１９０）であり、支持部材
    （１４４）の第２移動方向に向いた第２の細長いスロッ
    ト（１９０）とを包含することを特徴とする自立型位置
    決め装置。
13. 【請求項１３】請求項１０記載の自立型位置決め装置に
    おいて、前記留め手段（１７４）が複数の細長い留め具
    （１７６）を包含し、前記調節手段（６２）が、 ベース・フレーム（６６）内の隔たった位置に配置され
    た複数の第１の細長いスロット（１８８）であって、こ
    れらの第１の細長いスロット（１８８）が互いに平行な
    向きとなっておりかつベース・フレーム（６６）を貫い
    て延びており、また、前記第１の細長いスロット（１８
    ８）の長くなった方向が支持部材（１４４）の第１移動
    方向になっている第１の細長いスロット（１８８）と、 支持部材（１４４）内の隔たった位置に配置された複数
    の第２の細長いスロット（１９０）であって、これらの
    第２の細長いスロット（１９０）が互いに平行になって
    おりかつ支持部材（１４４）を貫いて延びており、ま
    た、前記第２の細長いスロット（１９０）が第１の細長
    いスロット（１８８）の長くなった方向において第１の
    細長いスロット（１８８）に対して横方向に向いており
    かつ支持部材（１４４）の第２移動方向において長くな
    った方向に向いている第２の細長いスロット（１９０）
    とを包含し、 前記第１の細長いスロット（１８８）のそれぞれが第２
    の細長いスロット（１９０）のそれそれ内に開口するよ
    うに整合していて、複数の対になって整合した細長いス
    ロット（１８８、１９０）を構成しており、前記細長い
    留め具（１７６）が前記対になって整合した細長いスロ
    ット（１８８、１９０）内に配置してあることを特徴と
    する自立型位置決め装置。
14. 【請求項１４】請求項１記載の自立型位置決め装置にお
    いて、前記ベース・フレーム上端部（７６）が前記平面
    （６４）を構成する上面（７５）を有する上方ビーム部
    材（７２）を包含し、前記支持部材（１４４）が上面
    （７５）上を摺動するようになっていることを特徴とす
    る自立型位置決め装置。
15. 【請求項１５】請求項１４記載の自立型位置決め装置に
    おいて、前記ベース・フレーム（６６）が、 第１、第２の互いに隔たり、上下方向に向いたサイド部
    材（６８、７０）と、 これら第１、第２のサイド部材（６８、７０）にそれぞ
    れ連結してあり、第１、第２のサイド部材（６８、７
    ０）から下向き斜めに延びている第１、第２のストラッ
    ト（８６、８８）とを包含し、 前記第１、第２のサイド部材（６８、７０）がアンカ手
    段（９０）によって下層面（３０）に連結してあり、前
    記第１、第２のストラット（８６、８８）がねじ留め具
    （１４０）によって下層面（３０）に連結してあること
    を特徴とする自立型位置決め装置。
16. 【請求項１６】請求項１記載の自立型位置決め装置にお
    いて、前記あんか手段（９０）がベース・フレーム（６
    ６）の上端部（７６）を上下方向に移動調節するための
    ベース・フレーム調節手段（９２）を包含することを特
    徴とする自立型位置決め装置。
17. 【請求項１７】請求項１６記載の自立型位置決め装置に
    おいて、前記ベース・フレーム（６６）が第１、第２の
    互いに上下方向に隔たったサイド部材（６８、７０）を
    包含し、前記ベース・フレーム調節手段（９２）が、 第１サイド部材（６８）に螺合させた第１スリーブ（９
    ４）と、 第２サイド部材（７０）に螺合させた第２スリーブ（９
    ６）とを包含し、これら第１、第２のスリーブ（９４、
    ９６）が回転に応答して第 1、第２のサイド部材（６
    ８、７０）に対して長手方向に動くようになっており、
    前記第１、第２のサイド部材（６８、７０）が第１、第
    ２のスリーブ（９４、９６）の回転に応答して上下方向
    へ移動するようになっていることを特徴とする自立型位
    置決め装置。
18. 【請求項１８】請求項１７記載の自立型位置決め装置に
    おいて、前記ベース・フレーム調節手段（９２）が、 それぞれねじ孔（１１０）を有し、それぞれ第１、第２
    のサイド部材（６８、７０）に連結してある第１、第２
    の脚部（９８、１００）と、 下層面（３０）と係合できる第１、第２のパッド（１０
    ２、１０４）とを包含し、 前記第１、第２のスリーブ（９４、９６）の各々が、第
    １、第２の間隔を置いた端部（１０６、１０８）を有
    し、第１、第２の脚部（９８、１００）のねじ孔（１１
    ０）にそれぞれ螺合しており、前記第１、第２のスリー
    ブ（９４、９６）の前記第１端部（１０６）がそれぞれ
    第１、第２のパッド（１０２、１０４）と係合できるこ
    とを特徴とする自立型位置決め装置。
19. 【請求項１９】請求項１８記載の自立型位置決め装置に
    おいて、前記第１、第２のスリーブ（９４、９６）の各
    々が、前記第１、第２の端部（１０６、１０８）のとこ
    ろで開口する軸線方向のボア（１１２）を有し、また、
    前記ベース・フレーム調節手段（９２）が、 隔たった位置で下層面（３０）に固定してあり、それぞ
    れ第１、第２のスリーブ（９４、９６）の軸線方向ボア
    （１１２）内に配置してあり、それぞれ、第１、第２の
    スリーブ（９４、９６）の第２端部（１０８）を通って
    延びている第１、第２のねじスタッド（１１４、１１
    ６）と、 これら第１、第２のねじスタッド（１１４、１１６）に
    それぞれ螺合しており、それぞれ、第１、第２のスリー
    ブ（９４、９６）の第２端部（１０８）と係合できる第
    １、第２の部材（１１８、１２０）とを包含することを
    特徴とする自立型位置決め装置。
20. 【請求項２０】請求項１７記載の自立型位置決め装置に
    おいて、前記第１、第２のスリーブ（９４、９６）の各
    々が第１、第２の端部（１０６、１０８）を有し、第２
    端部（１０６）に平坦部（１２６）が設けてあり、この
    平坦部（１２６）が工具で把持されるようになっている
    ことを特徴とする自立型位置決め装置。
21. 【請求項２１】請求項１８記載の自立型位置決め装置に
    おいて、前記ベース・フレーム調節手段（９２）が、第
    １、第２のスリーブ（９４、９６）に螺合し、それぞ
    れ、第１、第２の脚部（９８、１００）と係合できる第
    １、第２のロック・ナット（１２２、１２４）を包含す
    ることを特徴とする自立型位置決め装置。
22. 【請求項２２】請求項１記載の自立型位置決め装置にお
    いて、前記第１、第２の隔たった案内装置（１４６、１
    ４８）が、各々、シャンク部（１８０）を有する円錐状
    の部材（５８、６０）を包含し、前記シャンク部（１８
    ０）が支持部材（１４４）に螺合しており、前記円錐状
    部材（５８、６０）が回転のときに支持部材（１４４）
    に対して上下方向に移動調節できることを特徴とする自
    立型位置決め装置。
23. 【請求項２３】請求項２２記載の自立型位置決め装置に
    おいて、前記パレット搬送デッキ（２２）が第１、第２
    の隔たった円錐形の着座部材（５２、５４）を包含し、
    前記第１、第２の円錐状部材（５８、６０）が前記第
    １、第２の円錐形着座部材（５２、５４）と係合し、パ
    レット受け手段（１６）に対して前記パレット搬送デッ
    キ（２２）を位置決めするようになっていることを特徴
    とする自立型位置決め装置。
24. 【請求項２４】パレット位置決め構造（１０）であっ
    て、 フレーム（２４）およびこのフレーム（２４）上に上下
    方向に可動に装着したパレット搬送デッキ（２２）を有
    する材料取り扱い車輛（１４）と、 パレット搬送デッキ（２２）から移されてきたパレット
    （２０）を受け取る受け手段（１６）と、 この受け手段（１６）に隣接しかつそこから隔たって位
    置し、受け手段（１６）と連結していない位置決め装置
    （１２）と、 互いに係合したときに一方を他方に対して位置決めする
    ように作動する第１、第２の案内手段（４８、５０）で
    あり、これら案内手段のうちの一方（４８）がパレット
    搬送デッキ（２２）に装着してあってそれと一緒に上下
    方向へ移動できるようになっており、他方の案内手段
    （５０）が位置決め装置（１２）に装着してある第１、
    第２の案内手段（４８、５０）と、 第１、第２の案内手段（４８、５０）の他方を受け手段
    （１６）に対して選択的に位置決めし、第１、第２の案
    内手段（４８、５０）が互いに係合したときにパレット
    搬送デッキ（２２）と受け手段（１６）とが互いに整合
    して間でパレットの受け渡しができるようにする調節手
    段（６２）とを包含することを特徴とするパレット位置
    決め構造。
25. 【請求項２５】請求項２４記載のパレット位置決め構造
    において、受け手段（１６）とパレット搬送デッキ（２
    ２）の間で位置決め装置（１２）を横切る方向における
    パレット（２０）の移動を案内する手段（３２）を包含
    し、前記調節手段（６２）が位置決め装置（１２）に連
    結してあり、位置決め装置（１２）を通りかつパレット
    （２０）の移動方向に対して平行な方向に延在する平面
    （６４）内で第１、第２の案内手段（４８、５０）の他
    方を移動させるようになっていることを特徴とするパレ
    ット位置決め構造。
26. 【請求項２６】請求項２５記載のパレット位置決め構造
    において、前記案内手段（３２）が受け手段（１６）お
    よびパレット搬送デッキ（２２）の各々に装着した第
    １、第２の案内レール（３４、３８、３６、４０）を包
    含し、前記第１、第２の案内手段の前記他方のもの（５
    ０）が前記平面（６４）内で或る位置に調節自在に位置
    することができ、この位置において、第１、第２の案内
    手段（４８、５０）が互いに係合したときにそれに応答
    して受け手段（１６）およびパレット搬送デッキ（２
    ２）の第１、第２の案内レール（３４、３６、３８、４
    ０）が整合して間をパレット（２０）が通れるようにし
    たことを特徴とするパレット位置決め構造。
27. 【請求項２７】請求項２５記載のパレット位置決め構造
    において、前記パレット搬送デッキ（２２）がそれと一
    緒に上下方向に移動できる脚部（２９）を有し、この脚
    部（２９）が下層面（３０）に向かって下向きに延びて
    おり、前記脚部（２９）および位置決め装置（１２）
    が、第１、第２の案内手段（４８、５０）の係合および
    脚部（２９）、下層面（５０）の係合に応答してパレッ
    ト搬送デッキ（２２）を支持することを特徴とするパレ
    ット位置決め構造。
28. 【請求項２８】請求項２５記載のパレット位置決め構造
    において、前記位置決め装置（１２）がベース・フレー
    ム（６６）を包含し、第１、第２の案内手段（４８、５
    ０）の他方のもの（５０）が支持部材（１４４）とこの
    支持部材（１４４）に連結した一対の隔たった円錐形部
    材（５８、６０）とを包含し、前記支持部材（１４４）
    がベース・フレーム（６６）に摺動自在に連結してあり
    かつ前記平面（６４）内で移動できることを特徴とする
    パレット位置決め構造。
29. 【請求項２９】請求項２８記載のパレット位置決め構造
    において、前記調節手段（６２）が第１、第２のフラン
    ジ（１５８、１６２）、第１、第２のねじ留め具（１６
    ０、１６６）およびスプリング（１７２）を包含し、前
    記第１、第２のフランジ（１５８、１６２）がベース・
    フレーム（６６）上に隔たった位置で装着してあり、前
    記ねじ留め具（１６０、１６６）が支持部材（１４４）
    に隔たった位置で螺合させてありかつ第１、第２のフラ
    ンジ（１５８、１６２）に摺動自在に連結してあり、前
    記スプリング（１７２）の１つが第１、第２のねじ留め
    具（１６０、１６６）の各々に隣接し、かつ、第１、第
    ２のフランジ（１５８、１６２）と支持部材（１４４）
    の間に配置してあることを特徴とするパレット位置決め
    構造。
30. 【請求項３０】請求項２７記載のパレット位置決め構造
    において、案内手段の前記一方のもの（４８）が一対の
    隔たった着座部材（５２、５４）を包含し、これら対に
    なった着座部材（５２、５４）および前記対になった円
    錐状部材（５８、６０）が等間隔に隔たっていることを
    特徴とするパレット位置決め構造。
31. 【請求項３１】請求項２５記載のパレット位置決め構造
    において、調節手段（６２）が、案内手段（５０）の他
    方のものの上下方向位置を前記平面（６４）に対して調
    節する手段（１５４、１５６）を包含することを特徴と
    するパレット位置決め構造。
32. 【請求項３２】請求項２５記載のパレット位置決め構造
    において、前記位置決め装置（１２）がベース・フレー
    ム（６６）および支持部材（１４４）を有し、このベー
    ス・フレーム（６６）が下端部（７８）、上端部（７
    ６）および前記平面（６４）内に位置する上面（７５）
    を有し、前記第１、第２の案内手段の前記他方のもの
    （５０）が支持部材（１４４）に連結してあり、前記支
    持部材（１４４）が前記ベース・フレーム（６６）の上
    面（７５）上に摺動自在に支持されていることを特徴と
    するパレット位置決め構造。
33. 【請求項３３】請求項３２記載のパレット位置決め構造
    において、前記調節手段（６２）が、それぞれ、第１、
    第２の方向において前記平面（６４）内で支持部材（１
    ４４）を移動させる第１、第２の手段（１５０、１５
    ２）を包含することを特徴とするパレット位置決め構
    造。
34. 【請求項３４】請求項３３記載のパレット位置決め構造
    において、前記第１、第２の手段（１５０、１５２）
    が、各々、支持部材（１４４）に螺合したねじ留め部材
    （１６０、１６６）と、各ねじ留め部材（１６０、１６
    ６）のまわりに配置してあり、支持部材（１４４）と係
    合してそれを押圧できるスプリング（１７２）とを包含
    することを特徴とするパレット位置決め構造。
35. 【請求項３５】請求項３２記載のパレット位置決め構造
    において、支持部材（１４４）をベース・フレーム上端
    部（７６）に連結し、支持部材（１４４）を選定位置に
    保持する留め手段（１７４）を包含することを特徴とす
    るパレット位置決め構造。
36. 【請求項３６】請求項３５記載のパレット位置決め構造
    において、前記調節手段（６２）が、ベース・フレーム
    （６６）と支持部材（１４４）のそれぞれに設けた複数
    の第１、第２の細長いスロット（１８８、１９０）を包
    含し、これら第１、第２の細長いスロット（１８８、１
    ９０）が長くなった方向において互いに横切る向きとな
    っており、前記留め手段（１７４）を受け入れるように
    整合しており、前記留め手段（１７４）が整合した第
    １、第２のスロット（１８８、１９０）内に配置してあ
    ることを特徴とするパレット位置決め構造。
37. 【請求項３７】請求項３２記載のパレット位置決め構造
    において、ベース・フレーム（６６）の下端部（７８）
    を下層面（３０）に連結し、受け手段（１６）に隣接し
    かつそこから隔たっている前記位置に位置決め装置（１
    ２）を保持するアンカ手段（９０）を包含することを特
    徴とするパレット位置決め構造。
38. 【請求項３８】請求項３７記載のパレット位置決め構造
    において、前記アンカ手段（９０）がベース・フレーム
    （６６）の上面（７５）の上下方向位置を調節する手段
    （９２）を包含することを特徴とするパレット位置決め
    構造。