JPH0592898A - 資材取扱い車輛のフオークを制御、位置決めする装置および方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】フォークを荷開口部に対して自動的に位置決め
できる装置および方法を提供することにある。 【構成】本装置（１８０）はキャリッジ組立体（１２）
に対して横方向へ資材取扱い車輛（２）のフォーク（３
０、３２）を制御しながら移動させる。キャリッジ組立
体（１２）は各フォーク（３０、３２）の横方向位置を
検知するフォーク位置センサ（８１、８３）を包含す
る。コントローラ（１７８）が位置センサ（８１、８
３）からの信号を受信して、フォーク（３０、３２）を
所定あるいは演算した距離隔たった位置へ移動させる。
フォークチップ・センサ（１０２、１０４）がフォーク
（３０、３２）の移動中に荷（１８６）にある開口部
（１８８）を検知する。コントローラ（１７８）はフォ
ークチップ・センサ（１０２、１０４）から信号を受け
取り、フォーク（３０、３２）を荷開口部（１８８）内
に配置できるように位置決めする。本装置（１８０）は
自動案内車輛（ＡＧＶ）上で使用するのに特に適してい
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【技術の分野】本発明は、概略的には、資材取扱い車輛
の第１、第２のフォークを制御しながら移動させる装置
および方法に関し、一層詳しくは、荷開口部部に対して
各フォークを位置決めすることに関する。

【０００２】

【背景技術】資材取扱いの分野においては、融通性が主
要ファクタである。資材取扱い車輛は種々の用途におい
て荷を受け取り、運び、下ろすということを行う。荷
は、通常、輸送用のタブ、パレット、コンテナ等に入れ
られている。普通は、車輛は荷開口部に配置する一対の
フォークを備えている。

【０００３】荷開口部の幅は、荷の種類、寸法ならびに
用途に応じてかなり変わる。フォーク間の距離は任意の
荷の荷開口部の最小幅によって制限を受ける。したがっ
て、フォーク間距離を変えることのできる車輛が望まし
い。たとえば、フォークリフト・トラックは、普通、キ
ャリヤに支持されたフォークを有する。すなわち、フォ
ークは、荷開口部の幅に応じて手動で位置決めできるよ
うにリフト・マスト組立体に連結されている。それぞ
れ、１９８４年６月１０日、１９８５年３月５日にＣｈ
ａｒｌｅｓ Ｊ．Ｐ．Ｌｅｂｒｅに発行された米国特許
第４，４５８，７８６号、同第４，５０２，５６８号
が、フォークの間隔を変えるためのハンドルを有するフ
ォークリフト・トラックを開示している。しかしなが
ら、これは手動で行われるものであり、さらに、フォー
クを同時にかつ同方向へ移動させなければならない。

【０００４】フォーク・スプレッダを備えたフォークリ
フト・トラックも公知である。この装置では、オペレー
タがフォークを液圧的あるいは電気的に制御できる。１
９５９年３月１２日にＤ．Ａ．Ｈａｒｒｉｓに発行され
た米国特許第２，８８６，１９７号には、荷クランプを
備えたリフト・トラックが開示されており、このトラッ
クはクランプのアームを移動させてクランプを開閉する
ための液圧弁、液圧シリンダを包含する。しかしなが
ら、このトラックには、オペレータの判断以外にクラン
プのアームの正確な位置を決定する手段はまったくな
い。したがって、フォークを正しい間隔に位置決めする
のは難しい。

【０００５】ドライバ不要タイプの自動案内車輛（ＡＧ
Ｖ）にも、リフト・マスト組立体およびフォークを備え
たものがある。これらの車輛では融通性の向上が求めら
れている。ＡＧＶは種々の荷を輸送するのに用いられる
ので、種々の荷および荷開口部に適応できなければなら
ない。最小の荷開口部に合わせ得るようにフォークの幅
を制限することによって問題が生じる。もっと幅の広い
荷、普通は重くなる荷を取り扱うときに非常に不安定に
なるのである。このようなオペレータ不要式車輛に手動
操作を加えるのはきわめて望ましくないことであるか
ら、作動中の任意の時点で各フォークの位置を自動的に
検知し、荷に対して各フォークを自動的に位置決めする
システムの必要性がますます重要となっている。

【０００６】本発明は上述の問題のうち１つまたはそれ
以上を解決することを目的とする。

【０００７】

【発明の開示】本発明の一局面によれば、資材取扱い車
輛はフレームと、リフト・マスト組立体とを有し、この
リフト・マスト組立体がフレームに連結した一対の間隔
を置いた直立体と、これら直立体に対して横方向向きの
第１案内部分を有するキャリッジ組立体であり、直立体
に連結してあり、それに沿って移動できるようになって
いるキャリッジ組立体と、このキャリッジ組立体に連結
してあり、キャリッジ組立体に相対的で直立体に対して
横方向に移動できる第１、第２のフォークとを有する資
材取扱い車輛が提供される。センサがフォークの位置を
検出し、それらの位置を表わす信号を出力する。コント
ローラがキャリッジ組立体に対するフォーク位置を演算
する。

【０００８】本発明の別の局面によれば、第１、第２の
隔たった垂直縁を有する荷開口部を有する荷と整合する
ように資材取扱い車輛の第１、第２のフォークを制御し
ながら移動させる方法であって、第１、第２のフォーク
を所定の第１、第２の初期位置に位置決めする段階と、
第１、第２のフォークをそれぞれの横方向位置へ移動さ
せる段階と、荷開口部の第１垂直縁を検知する段階と、
荷開口部の第２垂直縁を検知する段階と、第１垂直縁の
検知に応答して第１フォークの位置を検知する段階と、
第２垂直縁の検知に応答して第２フォークの位置を検知
する段階と、前記第１垂直縁に対する所定位置で前記第
１フォークの動きを停止させる段階と、前記第２垂直縁
に対する所定位置で前記第２フォークの動きを停止さ
せ、この第２フォークを前記第１フォークから或る距離
のところに位置させる段階とを包含する方法を得ること
ができる。

【０００９】

【発明を実施する最良の形態】図１を参照して、ここに
は、好ましい資材取扱い車輛２が自動案内車輛４（ＡＧ
Ｖとしてこの分野では知られている）として示してあ
る。ＡＧＶ４はフレーム６と、リフト・マスト組立体８
とを包含し、このリフト・マスト組立体はフレーム６に
連結した一対の間隔を置いた直立体１０と、荷１８６に
係合するようになっているキャリッジ組立体１２とを有
する。キャリッジ組立体１２は直立体１０に沿って移動
する。リフト・マスト組立体８はデッキ１３に沿ってＡ
ＧＶ４に相対的に長手方向へ移動する。仮想線で示すよ
うに、リフト・マスト組立体８は、キャリッジ組立体１
２および荷１８６を含めて、輸送中、ＡＧＶ４の長手軸
線に関して均等な荷重分布をもってデッキ１３上に置か
れる。

【００１０】図２を参照して、キャリッジ組立体１２は
キャリッジ１８と、このキャリッジ１８に連結してあ
り、支持ブラケット１９を有する変位可能な側部フレー
ム２０とを包含する。キャリッジ１８は第１案内部分１
４とキャリッジ・フレーム２１とを有する。第１案内部
分１４は、好ましい形態として案内ロッドであるように
示してあるが、支持ブラケット１９に設けた孔内に摺動
自在に配置してある。変位可能な側部フレーム２０は直
立体１０をほぼ横切る方向においてキャリッジ１８に相
対的に移動できる。第１、第２のフォーク３０、３２が
変位可能な側部フレーム２０に連結してあり、変位可能
な側部フレーム２０上の第２案内部分１６に沿った方向
へ移動可能である。図３で最も良くわかるように、第
１、第２のフォーク３０、３２はシャンク４２と荷係合
部分４４とを包含する。フォーク３０、３２は「フッ
ク」タイプであり、普通の方法で変位可能な側部フレー
ム２０から懸架してある。

【００１１】荷１８６は間隔を置いた第１、第２の垂直
方向縁１９０、１９２と間隔を置いた第１、第２の横方
向縁１９４、１９６とによって構成された少なくとも１
つの荷開口部１８８を有する。

【００１２】垂直方向キャリッジ組立体駆動システム７
０が、キャリッジ組立体１２を直立体１０に沿って垂直
方向に制御しながら移動させる。この垂直方向キャリッ
ジ組立体駆動システム７０は鎖・調車組立体（図示せ
ず）と液圧リフト・シリンダ７２とを包含する。この鎖
・調車組立体はキャリッジ組立体１２、直立体１０およ
び液圧リフト・シリンダ７２に作動状態で連結してあ
る。垂直方向キャリッジ組立体駆動システム７０は普通
の方法で直立体１０に沿ってキャリッジ組立体１４を移
動させる。この垂直方向キャリッジ組立体駆動システム
７０はこの分野では公知である。したがって、これ以上
の説明は行わない。

【００１３】図２および図３を参照して、ここには、第
１、第２のフォーク３０、３２の位置を検知する第１、
第２の検知手段８０、８２が示してある。これら第１、
第２の検知手段８０、８２はバーコード・システム１２
２であると好ましい。第１、第２の細長いプラカード１
２８、１３０が普通の方法でブラケット１３２を用いて
変位可能な側部フレーム２０に取り付けてある。これら
のプラカード１２８、１３０の表面１２６には暗色の垂
直方向のマーク１２４が印刷してある。あるいは、プラ
カード１２８、１３０をまとめて単一の細長い部材１２
０にしても良い。表面１２６は第１、第２のフォーク３
０、３２のシャンク４２に対面している。

【００１４】第１、第２の位置センサ８１、８３が第
１、第２のプラカード１２８、１３０の方向へ電磁放射
線を送り出している。電磁放射線は暗色の表面で吸収さ
れ、明色の表面で反射する。位置センサ８１、８３の１
つから送出された電磁放射線がプラカード１２８、１３
０上のマーク１２４の間のスペースに向かって送られる
と、電磁放射線は同じ位置センサ８０、８２に向かって
戻るように反射する。位置センサ８１、８３は反射して
きた電磁放射線を検出し、それに応答して第１、第２の
電気信号を出力する。位置センサ８１、８３は、電磁放
射線を検出したときには２つの電圧レベルのうちの１つ
を出力し、電磁放射線を検出しないときには他方の電圧
レベルを出力することによってプラカード１２８、１３
０上のマーク１２４を「読み取る」。コントローラ１８
０が位置センサ８１、８３の出力状態でのこの変化を検
出する。

【００１５】あるいは、プラカード１２８、１３０上の
マーク１２４が永久磁石で、位置センサ８０、８２がホ
ール効果センサ（図示せず）であっても良い。ホール効
果センサはマーク１２４を読み取り、磁石が近接しなが
ら移動するにつれて出力状態を変化させる。

【００１６】あるいは、第１、第２の検知手段８０、８
２が図４に示すようにレゾルバ・システム１６０を包含
しても良い。ラダー組立体１６２が任意適当な方法（た
とえば、図示しないが、ねじ式留め具）で変位可能な側
部フレーム２０上に取り付けられる。簡略化のために、
第１、第２の検知手段８０、８２のうちの一方のみが示
してある。フォーク３０、３２には第１、第２の歯付き
要素１６６、１６８が回転自在に装着してある。これら
歯付き要素１６６、１６８はラダー組立体１６２と係合
し、フォーク３０、３２の動きに応答して回転する。歯
付き要素１６６、１６８の回転運動は軸１６４を介して
レゾルバ１７４、１７６に伝えられる。レゾルバ１７
４、１７６はこの技術分野では公知のものであり、定周
波信号によって励起され、レゾルバ１７４、１７６の角
度位置に比例した大きさ、位相関係を有する一対の定周
波信号を出力するものである。減速を望む場合には、軸
１６４とレゾルバ１７４、１７６の間に歯車箱１７０を
連結しても良い。レゾルバ１７４、１７６はレゾルバ・
ディジタル（Ｒ／Ｄ）変換器１７２に電気的に接続して
ある。このＲ／Ｄ変換器１７２はレゾルバ１７４、１７
６から周波数信号を受け取り、軸１６４の回転量に関連
したマルチビット・ディジタル信号を発生する。このデ
ィジタル信号はフォーク３０、３２の運動量を示す信号
であり、コントローラ１８０に入力される。

【００１７】第３の検知手段９０がキャリッジ１８に対
する変位可能な側部フレーム２０の位置を検知し、変位
可能な側部フレーム２０が所定の横方向位置にあるとき
それに応答して第３の電気信号を出力する。好ましく
は、この第３検知手段９０はホール効果センサ９２を有
する横方向位置センサ９１と永久磁石９４とを包含す
る。ホール効果センサ９２はキャリッジ・フレーム２１
に装着してあり、永久磁石９４は変位可能な側部フレー
ム２０上に装着してある。ホール効果センサ９２は、永
久磁石９４が接近したときに出力状態を変える。永久磁
石９４が傍らを通って移動しつつあるときのセンサ９２
の出力状態変化はパルスとして現れる。好ましくは、永
久磁石９４は変位可能な側部フレーム２０の中心線２２
上に取り付けられ、ホール効果センサ９２が永久磁石９
４と横方向に一致していて、変位可能な側部フレーム２
０がキャリッジ１８に対して中心に位置したときにそれ
に応答して第３の電気信号を出力する。

【００１８】第４の検知手段１００が荷開口部１８８の
第１、第２の垂直方向縁１９０、１９２を検知し、それ
に応答して第４、第５の電気信号を出力する。好ましく
は、第４検知手段１００は第１、第２のフォークチップ
・センサ１０２、１０４を包含する。これらフォークチ
ップ・センサ１０２、１０４は車輛２から離れる方向で
荷１８６および荷開口部１８８に向かう方向へ電磁放射
線を送り出し、この電磁放射線の反射を検知する。電磁
放射線は荷１８６のような適当な障害物の存在で反射す
る。第１、第２のフォークチップ・センサ１０２、１０
４は、反射電磁放射線の検出と不検出での状態変化に応
答してコントローラ１８０へ第４、第５の信号を送出す
る。

【００１９】第５、第６の検知手段２００、２０２が所
定の第１、第２の初期位置に対する第１、第２のフォー
ク３０、３２の位置をそれぞれ検知する。好ましくは、
第１、第２の初期位置は互いに接近しており、キャリッ
ジ組立体１２上の中心にある。好ましくは、検知手段２
００、２０２は第１、第２の初期センサ２０４、２０６
を包含する。第１、第２の初期センサ２０４、２０６は
キャリッジ１８に取り付けてあり、第１、第２のフォー
ク３０、３２のそれぞれに向かって電磁放射線を送出す
る。好ましくは、第１、第２の初期センサ２０４、２０
６はそれぞれのフォーク３０、３２の上方でキャリッジ
組立体１２に連結してある。第１の再帰反射ストリップ
２０８が第１フォーク３０に連結してあり、第２の再帰
反射ストリップ２１０が第２フォーク３２に連結してあ
る。これら再帰反射ストリップ２０８、２１０は第１、
第２のフォーク３０、３２がそれぞれ第１、第２の初期
位置にあるときにそれに応答して電磁放射線を反射する
ような向きで設置してある。第１、第２の初期センサ２
０４、２０６は、反射した電磁放射線を受けたときにそ
れに応答してそれぞれ第１、第２の初期信号を送出す
る。

【００２０】キャリッジ組立体１２は、第２案内部分１
６に沿った方向において第１、第２のフォーク３０、３
２を個別に制御しながら移動させる第１、第２の駆動手
段５０、５２を包含する。好ましくは、これら駆動手段
５０、５２は第１、第２の電気アクチュエータ５４、５
６を有する第１、第２の駆動しすてむ５１、５３を包含
する。電気アクチュエータ５４、５６は普通の方法でモ
ータ制御システム（図示せず）を介して作動させられ
る。第１駆動システム５１は、コントローラ１８０から
の第６、第７の電気信号を受け取ったときにそれに応答
して第１フォーク３０を第２案内部分１６に沿った第１
横方向と第２案内部分１６に沿った第２横方向に移動さ
せる。第２駆動システム５３は、コントローラ１８０か
らの第８、第９の電気信号を受け取ったときにそれに応
答して第２フォーク３２を前記の第１横方向と第２横方
向に移動させる。あるいは、たとえば、液圧シリンダを
利用してフォーク３０、３２を制御しながら移動させて
も良い。第６、第７、第８、第９の信号は前記フォーク
３０、３２の運動を制御するためのソレノイド作動式液
圧制御弁を作動させる。

【００２１】第１案内部分１４に沿って変位可能な側部
フレーム２０を制御しながら移動させる第３駆動手段６
０も設けてある。好ましくは、この第３駆動手段６０は
横方向キャリッジ組立体駆動システム６１を包含し、キ
ャリッジ１８と変位可能な側部フレーム２０の間に装着
した液圧シリンダ６２を含む液圧システム（図示せず）
の一部となっている。

【００２２】図５を参照して、制御システム１７８はソ
フトウェア制御の下にあるコントローラ１８０を包含
し、このコントローラは第１、第２のフォーク位置セン
サ８１、８３、第１、第２のフォークチップ・センサ１
０２、１０４、横方向位置センサ９１からの信号および
直立体１０に対するキャリッジ１８の位置を検知するた
めの垂直位置センサ１１０からの信号を受け取る。好ま
しくは、垂直位置センサ１１０は上述したようなレゾル
バ・システムを包含する。

【００２３】制御手段１８０はキャリッジ組立体１２の
垂直方向移動および変位可能な側部フレーム２０の横方
向移動を、垂直方向キャリッジ組立体駆動システム７
０、横方向キャリッジ組立体駆動システム６１、荷係合
駆動システム１４０および車輛駆動システム１５０を介
して制御することができる。意図した目的のために適し
た多くの駆動システムが存在するので、駆動システム７
０、６１、１４０、１５０の詳しい説明はここでは行わ
ない。制御手段１８０はコントローラ１７８を包含し、
第１、第２のフォーク駆動システム５０、５２を介して
第１、第２のフォーク３０、３２の移動を独立して制御
する。

【００２４】コントローラ１８０は、普通は、マイクロ
プロセッサ、静的メモリおよび動的メモリを包含する。
これらは車輛制御の技術分野では周知なので、詳しい説
明はここでは行わない。

【００２５】コントローラ１８０はキャリッジ組立体１
２の垂直方向高さ、変位可能な側部フレーム２０の横方
向位置を示す信号および荷１８６の有無を示す信号を受
け取る。これらの信号を用いて、コントローラ１８０は
荷開口部１８８を検索することによって荷１８６に係合
するに適した位置にフォーク３０、３２および変位可能
な側部フレーム２０を位置決めするように作動する。ひ
とたび位置決めが行われたならば、コントローラ１８０
はフォーク３０、３２を荷開口部１８８内へ移動させ
る。コントローラ１８０はＡＧＶ４の荷１８６と係合す
る種々の部分を制御できる。たとえば、ＡＧＶ４はそこ
に装着したリフト・マスト組立体８およびキャリッジ組
立体１２が荷係合駆動システム１４０によってＡＧＶ４
の長手軸線に対して移動する間静止状態に留まることが
できる。あるいは、車輛駆動システム１５０がＡＧＶ４
を荷１８６に向かって動かし、フォーク３０、３２を荷
開口部１８８内へ移動させて荷１８６と係合させること
もできる。

【００２６】図６を参照して、ここには、センサ８１、
８３、１０２、１０４、９１とコントローラ１８０の間
の電気接続が示してある。ここでわかるように、センサ
８１、８３、１０２、１０４、９１とコントローラ１８
０の電気接続は同一である。したがって、第１フォーク
位置センサ８１とコントローラ１８０の電気接続のみを
以下に説明する。しかしながら、この説明は残りのセン
サ８３、１０２、１０４、９１にも同様に適用できる。
したがって、同様の構成要素には同様の参照符号が付け
てある。第１位置センサ８１の出力部はだいおおど９５
のカソードに接続する。ダイオード９５のアノードはプ
ルアップ抵抗器９６と低域フィルタ９７に接続する。低
域フィルタ９７は直列抵抗器９８とコンデンサ９９を包
含する。直列抵抗器９８は一端をダイオード９５のアノ
ードに接続し、反対端をコンデンサ９９に接続してい
る。コンデンサ９９は回路アースにも接続している。低
域フィルタ９７は増幅器９３を介してコントローラ１８
０に接続している。センサ８１は、プラカード１２８の
表面１２６にあるマーク１２４を通過したときにパルス
を発する。低域フィルタ９７はパルスから高周波ノイズ
を除去し、増幅器９３はコントローラ１８０に増幅した
パルスを与える。コントローラ１８０はパルスを検出し
て、このパルスの関数としての第１フォーク３０の位置
を決定する。図示したフォーク位置センサ８１、８３お
よびフォークチップ・センサ１０２、１０４は開放コレ
クタ出力部を持ち、市場で購入できる。横方向位置セン
サ９１は、先に述べたように、ホール効果センサ９２と
永久磁石９４とを包含する。ホール効果センサ９２は、
永久磁石９４がそれを通過したときにパルスを発生す
る。コントローラ１８０は、上述したように、瀘波さ
れ、増幅されたパルスを受け取る。変位可能な側部フレ
ーム２０の位置はこのパルスおよび横方向移動速度の関
数として決定される。

【００２７】図７を参照して、ここには、制御ソフトウ
ェアの一実施例の一部が示してある。コントローラ１８
０は、ＡＧＶ４の次の荷１８６に行く経路および輸送し
ようとしている荷１８６の種類をプログラムされる。制
御ブロック２００に示すように、フォーク３０、３２は
変位可能な側部フレーム２０上の横方向中央に位置する
初期位置に位置決めされ、変位可能な側部フレーム２０
はキャリッジ組立体１２上の横方向中央位置に位置決め
される。制御ブロック２０２では、コントローラ１８０
はＡＧＶ４を荷１８６のほぼ前方の位置まで移動させ
る。コントローラ１８０は、それぞれ、制御ブロック２
０４、２０６に示すように、第１、第２の横方向にフォ
ーク３０、３２を移動させる。フォーク位置センサ８
１、８３は、フォーク３０、３２が第２案内部分１６に
沿って動かされるにつれてプラカード１２８、１３０上
のマーク１２４を検出したのに応答してコントローラ１
８０にパルスを送る。コントローラ１８０は各マーク１
２４の間隔と各マーク１２４の幅をプログラムされる。
コントローラ１８０は位置センサ８０、８２からパルス
を受け取り、変位可能な側部フレーム２０に対するフォ
ーク３０、３２の位置を演算する。

【００２８】荷１８６の種類に一致する第１、第２の垂
直方向縁１９０、１９２間の対応した距離がコントロー
ラ１８０にプログラムされる。第１、第２の垂直方向縁
１９０、１９２間の距離に基づいて、第１、第２のフォ
ーク３０、３２間の所望距離「Ｄ」が決定される。この
所望距離「Ｄ」は、フォーク３０、３２が荷開口部１８
８に入って荷１８６を持ち上げるに適した距離である。
第１、第２の３０、３２の位置は、フォーク３０、３２
が第２案内部分１６に沿って移動するにつれて、繰り返
し演算される。第１フォーク３０の位置が変位可能な側
部フレーム２０の中心線２２に対して、所望距離「Ｄ」
の半分にほぼ等しい値に達したとき、その移動が停止さ
せられる（制御ブロック２０８）。第２フォーク３２の
位置が反対の横方向において変位可能な側部フレーム２
０の中心線２２に対して、所望距離「Ｄ」のほぼ半分に
等しい値に達したとき、その移動が停止させられる（制
御ブロック２１０）。

【００２９】その後、変位可能な側部フレーム２０が荷
開口部１８８の前方に位置させられ、フォーク３０、３
２が以下のように荷開口部１８８内に位置させることが
できる。まず、垂直方向の検索が制御ブロック２１２で
開始される。変位可能な側部フレーム２０および第１、
第２のフォーク３０、３２を含むキャリッジ組立体１２
が第１の垂直方向へ動かされる。第１の横方向縁１９４
がフォークチップ・センサ１０２、１０４によって検出
されると、キャリッジ組立体１２が停止させられる。次
いで、制御システム１７８が直立体１０に対するキャリ
ッジ組立体１２の位置を検知することによって第１横方
向縁１９４の高さを決定する。次に、キャリッジ組立体
１２は第２の横方向へ動かされ、第２横方向縁１９６が
フォークチップ・センサ１０２、１０４によって検出さ
れると、キャリッジ組立体１２が停止させられる。次
に、制御システム１７８が直立体１０に対するキャリッ
ジ組立体１２の位置を検知することによって第２横方向
縁１９６の高さを決定する。第１、第２の横方向縁１９
４、１９６の高さは平均を求められ、荷開口部１８８の
ほぼ中心の高さが見出される。制御ブロック２１４にお
いて、フォーク３０、３２が荷開口部１８８の垂直方向
の中心にくるようにキャリッジ組立体１２が垂直方向に
位置決めされる。制御ブロック２１６で同様の検索が行
われ、荷開口部１８８の横方向中心が見出される。これ
は、変位可能な側部フレーム２０を第１、第２の横方向
に移動させ、第１、第２の垂直方向縁１９０、１９２を
検知することによって達成される。荷開口部１８８の横
方向中心が次に演算され得る。次に、変位可能な側部フ
レーム２０が制御ブロック２１８で第１案内部分１４に
沿って動かされ、フォーク３０、３２が荷開口部１８８
に対する所望位置にくる。最後に、コントローラ１８０
が、荷係合駆動手段１４０または車輛駆動システム１５
０あるいはこれら両方を用いて、キャリッジ組立体１２
を移動させて荷１８６と係合させる。

【００３０】別の実施例において、コントローラ１８０
はそのメモリにＡＧＶ４の採るべき経路を記憶する。し
かしながら、コントローラ１８０は荷１８８の種類のプ
ログラムはされていない。したがって、フォーク３０、
３２の所望距離「Ｄ」を先に述べてように決定すること
はできない。図８を参照して、制御ソフトウェアの別の
実施例がここに示してある。制御ブロック２４０におい
て、第１、第２のフォーク３０、３２は初期位置へ動か
される。これらの初期位置は、好ましくは、移動範囲で
許される限りにおいて変位可能な側部フレーム２０の中
心線２２に接近している。制御ブロック２４２におい
て、ＡＧＶ４は荷１８８のほぼ前方の位置に動かされ
る。第１、第２のフォーク３０、３２は、同時に、第
１、第２の横方向へ動かされる（それぞれ制御ブロック
２４４、２４６）。第１フォークチップ・センサ１０２
が荷開口部１８８の第１垂直方向縁１９０を検出する
と、制御ブロック２４８において、第１フォーク３０の
動きが止められる。第２のフォークチップ・センサ１０
４が荷開口部１８８の第２垂直方向縁１９２を検出する
と、制御ブロック２５０において、第２フォーク３０の
動きが止められる。制御ブロック２５２において、コン
トローラ１８０は第１、第２のフォーク３０、３２の位
置に基づいて第１、第２のフォーク３０、３２間の所望
距離「Ｄ」を演算する。この所望距離「Ｄ」は、第１フ
ォーク３０と第１垂直方向縁１９０の間の所定距離
「Ｘ」と、第２フォーク３２と第２垂直方向縁１９２の
間の所定距離「Ｙ」とを与え、その結果、縁１９０、１
９２とフォーク３０、３２の間に間隙が与えられる。次
に（制御ブロック２５４）、フォーク３０、３２は所望
距離「Ｄ」を保ったまま変位可能な側部フレーム２０上
の中心位置へ動かされる。各フォーク３０、３２が動い
た距離はコントローラ１８０に記憶される。記憶した距
離と演算した所望距離「Ｄ」を用いて、変位可能な側部
フレーム２０が動かされ、変位可能な側部フレーム２０
およびフォーク３０、３２が荷開口部１８８に対して位
置決めされる。最後に、コントローラ１８０は、荷係合
駆動手段または車輛駆動システム１５０あるいはこれら
両方を用いて、キャリッジ組立体１２を荷１８６と係合
するように移動させる。

【００３１】

【産業上の応用可能性】図面を参照して、作動にあたっ
て、ＡＧＶ４は、それが荷１８６を拾い上げようとして
いる目的地点に向かって搭載ガイダンス・システム（図
示せず）を介して案内される。荷１８６はタブ、パレッ
ト、コンテナ等である。移動中、リフト・マスト組立体
８は図１に仮想線で示すようにデッキ１３上に位置決め
されている。ＡＧＶ４は荷１８６のほぼ前方の位置まで
車輛駆動システム１５０によって駆動される。

【００３２】荷係合駆動システム１４０はデッキ１３上
でＡＧＶ４に沿って実線で示す位置までリフト・マスト
組立体８を移動させる。垂直方向キャリッジ組立体シス
テム７０は、フォーク３０、３２が荷開口部１８８の前
方にくる評価位置まで直立体１０に沿ってキャリッジ組
立体１２を移動させる。

【００３３】コントローラ１８０は輸送しようとしてい
る荷１８６の種類および寸法をプログラムされる。荷１
８６の種類は第１、第２の垂直方向縁１９０、１９２お
よび第１、第２の横方向縁１９４、１９６によって構成
されたそれ相応の荷開口部１８８を有する。垂直方向縁
１９０、１９２は荷開口部１８８に設定幅を与える一定
距離に設定されている。コントローラ１８０は荷１８６
の種類に対応する設定距離フォークを移動させるように
プログラムされる。

【００３４】第１、第２のフォーク３０、３２は所定の
第１、第２の初期位置に向う横方向へ動かされる。初期
センサ２０４、２０６はフォーク３０、３２に向かって
電磁放射線を送出し、フォーク３０、３２が所定位置に
あるときに再帰反射ストリップ２０８、２１０によって
反射された電磁放射線を受け取り、それに応答して第
１、第２の初期信号を出力する。コントローラ１８０は
これら初期信号を受け取り、それぞれ第１、第２の所定
位置でフォーク３０、３２の移動を止める。

【００３５】初期位置から、フォーク３０、３２は外向
きに互いに反対の方向へ動かされる。フォーク位置セン
サ８０、８２がプラカード１２８、１３０の表面１２６
上のマーク１２４を読み取り、コントローラ１８０に信
号を送る。コントローラ１８０は、マーク１２４の間
隔、寸法をプログラムされているので、変位可能な側部
フレーム２０に対するフォーク３０、３２の位置の軌道
を保つ。第１フォーク３０がそれと変位可能な側部フレ
ーム２０の中心線との間の所望距離の半分にくると、そ
の動きが止められる。第２フォーク３２がそれと変位可
能な側部フレーム２０の中心線との間の所望距離の半分
にくると、その動きが止められる。

【００３６】変位可能な側部フレーム２０とそれに組み
合ったフォーク３０、３２（間に距離「Ｄ」がある）
は、フォーク３０、３２が荷開口部１８８内に位置でき
るように位置決めされる。フォークチップ・センサ１０
２、１０４を用いて、垂直方向検索２１２が完了する。
キャリッジ組立体１２が直立体１０に沿って移動させら
れる。フォークチップ・センサ１０２、１０４は横方向
縁１９４、１９６を検出し、コントローラ１８０は垂直
方向位置センサ１１０を利用することによって縁１９
４、１９６の高さを演算する。荷開口部１８８の中心の
おおまかな高さが第１、第２の横方向縁１９４、１９６
の高さを平均することによって演算される。次いで、コ
ントローラ１８０がキャリッジ組立体１２を移動させ、
フォークが荷開口部１８８の中心の評価高さに置かれ
る。

【００３７】荷開口部１８８の横方向中心を見出すべく
同様の検索が行われる。変位可能な側部フレーム２０は
第１案内部分１４に沿って動かされる。フォークチップ
・センサ１０２、１０４が荷開口部１８８の垂直方向縁
１９０、１９２を検出する。キャリッジ組立体１２に対
する垂直方向縁１９０、１９２の位置は、中心位置と第
１、第２の垂直方向縁１９０、１９２の間でフォークを
動かしたのにかかった時間に基づいて演算される。荷開
口部１８８の横方向中心は記憶された位置を平均するこ
とによって演算される。変位可能な側部フレーム２０は
横方向中心へ動かされる。

【００３８】フォーク３０、３２は、今や、変位可能な
側部フレーム２０上の中心にあり、変位可能な側部フレ
ーム２０は荷開口部１８８に対して中心にある。コント
ローラ１８０は荷係合駆動システム１４０に指令を与え
てリフト・マスト組立体８を荷開口部１８８に向かって
移動させ、荷１８６と係合させる。ひとたびフォーク３
０、３２が荷開口部１８８内に完全に入ると、コントロ
ーラ１８０は垂直方向キャリッジ組立体駆動システム７
０に指令を与え、キャリッジ組立体１２を直立体１０に
沿って上方へ移動させ、荷１８６を持ち上げさせる。ひ
とたび荷１８６が所定の垂直方向位置まで上昇させられ
ると、キャリッジ組立体１２の動きが止められる。次い
で、変位可能な側部フレーム２０がキャリッジ１８に対
して横方向に位置決めされ、ＡＧＶ４の重心に対して悪
い側方荷積みや不適正な荷重分布を評価する。

【００３９】キャリッジ組立体１２および荷１８６は、
次に、持ち上げられ、デッキ１３上に置かれ、垂直方向
キャリッジ組立体駆動システム７０および荷係合駆動シ
ステム１４０による輸送が行われる。

【００４０】別の実施例において、輸送しようとしてい
る荷１８６の種類およびサイズはコントローラ１８０に
プログラムされない。したがって、フォーク３０、３２
間の所望距離「Ｄ」は未知である。所望距離「Ｄ」は、
第１、第２のフォークチップ・センサ１０２、１０４を
利用することによって演算される。第１フォーク３０は
変位可能な側部フレーム２０に対して第１の横方向へ動
かされ、第１垂直方向縁１９０が検知されたときに停止
させられる。第２フォーク３２は変位可能な側部フレー
ム２０に対して第１の横方向へ動かされ、第１垂直方向
縁１９２が検知されたときに停止させられる。こうし
て、フォーク３０、３２は、それぞれ、第１、第２の垂
直方向縁１９０、１９２の前方に位置決めされる。

【００４１】適切な荷積みを確保し、ＡＧＶ４への不適
切な荷重分布を避けるべく、フォーク３０、３２が変位
可能な側部フレーム２０に対して中心合わせされると共
に、変位可能な側部フレーム２０が荷開口部１８８に対
して中心合わせされなければならない。まず、第１、第
２のフォーク３０、３２とそれぞれの縁１９０、１９２
の間の設定距離を許すフォーク３０、３２間の所望距離
「Ｄ」が演算される。

【００４２】コントローラ１８０は荷開口部１８８の垂
直方向縁１９０、１９２に対する第１、第２のフォーク
３０、３２の位置を示す信号、変位可能な側部フレーム
２０に対する第１、第２の３０、３２の位置を示す信号
およびキャリッジ１８に対する変位可能な側部フレーム
２０の位置を示す信号を受け取る。変位可能な側部フレ
ーム２０とフォーク３０、３２が荷開口部１８８に対し
て中心合わせされるように変位可能な側部フレーム２０
を動かさなければならないオフセット距離を演算するこ
とができる。フォーク３０、３２が変位可能な側部フレ
ーム２０上で中心合わせされると、変位可能な側部フレ
ーム２０およびフォーク３０、３２がオフセット距離動
かされる。荷１８６は今や上述したように持ち上げ、輸
送され得る。

【図面の簡単な説明】

【図１】リフト・マスト組立体を有する自動案内車輛の
概略側面図であり、輸送位置の荷を仮想線で、荷積み過
程にある荷を実線で示す図である。

【図２】図１のリフト・マスト組立体の概略部分正面図
である。

【図３】１つのフォークの概略側面図であり、フォーク
位置センサとフォークチップ・センサの位置を示す図で
ある。

【図４】第１、第２の検知手段の別の実施例を示す図で
ある。

【図５】電子制御システムの一実施例の一部のブロック
図である。

【図６】図５の制御システムの実施例の一部を示す電気
配線図である。

【図７】制御ソフトウェアの一部の一実施例のブロック
図である。

【図８】制御ソフトウェアの一部の別の実施例のブロッ
ク図である。

【符号の説明】

２ 資材取扱い車輛 ４ 自動案内車輛（ＡＧＶ） ６ フレーム ８ リフト・マスト組立体 １０ 直立体 １２ キャリッジ組立体 １３ デッキ １８ キャリッジ ２０ 変位可能な側部フレーム ２１ キャリッジ・フレーム ３０ 第１フォーク ３２ 第２フォーク ４２ シャンク ４４ 荷係合部分 ５０ 第１駆動手段 ５１ 第１駆動システム ５２ 第２駆動手段 ５３ 第２駆動システム ５４ 第１電気アクチュエータ ５６ 第２電気アクチュエータ ６０ 第３駆動手段 ６１ 横方向キャリッジ組立体駆動手段 ６２ 液圧シリンダ ７０ 垂直方向キャリッジ組立体駆動システム ７２ 液圧リフト・シリンダ ８０ 第１検知手段 ８１ 第１位置センサ ８２ 第２検知手段 ８３ 第２位置センサ ９０ 第３検知手段 ９１ 横方向位置センサ ９２ ホール効果センサ ９４ 永久磁石 １００ 第４検知手段 １０２ 第１フォークチップ・センサ １０４ 第２フォークチップ・センサ １１０ 垂直方向位置センサ １２２ バーコード・システム １２４ マーク １２８ 第１の細長いプラカード １３０ 第２の細長いプラカード １６０ レゾルバ・システム １６２ ラダー組立体 １６６ 第１歯付き要素 １６８ 第２歯付き要素 １７２ レゾルバ・ディジタル変換器 １７４ レゾルバ １７６ レゾルバ １７８ 制御システム １８０ コントローラ １８６ 荷 １８８ 荷開口部 １９０ 第１垂直方向縁 １９２ 第２垂直方向縁 １９４ 第１横方向縁 １９６ 第２横方向縁 ２００ 第５検知手段 ２０２ 第６検知手段 ２０４ 第１初期センサ ２０６ 第２初期センサ ２０８ 第１再帰反射ストリップ ２１０ 第２再帰反射ストリップ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ポール デイー グロースメイヤー アメリカ合衆国 イリノイ州 61525 ダ ンラツプ ボツクス 126 (72)発明者 ジヨセフ ジエイ ハーデイング アメリカ合衆国 オハイオ州 44060 メ ントー ブルーアー コート 6369 (72)発明者 ダーレン エル クラーン アメリカ合衆国 オハイオ州 44060 メ ントー マリーン パークウエイ 6001 ビー110

Claims (20)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 フレーム（６）と、リフト・マスト組立
   体（８）とを有し、このリフト・マスト組立体（８）
   が、フレーム（６）に連結した一対の間隔を置いた直立
   体（１０）と、これらの直立体（１０）に連結してあ
   り、これら直立体（１０）に沿って移動できるキャリッ
   ジ組立体（１２）と、このキャリッジ組立体（１２）に
   連結してあり、直立体（１０）を横切ってキャリッジ組
   立体に相対的に移動できる第１、第２のフォーク（３
   ０、３２）とを有する資材取扱い車輛（２）において、
   キャリッジ組立体（１２）に対する第１フォーク（３
   ０）の横方向位置を検知し、この検知位置に応答して第
   １の信号を発生する第１検知手段（８０）と、キャリッ
   ジ組立体（１２）に対する第２フォーク（３２）の横方
   向位置を検知し、この検知位置に応答して第２の信号を
   発生する第２検知手段（８０）と、第１、第２の信号を
   受信し、これら第１、第２の信号を一組のプログラムさ
   れた命令に従って処理し、それに応答して第１、第２の
   移動信号を発生する制御手段（１８０）と、前記第１移
   動信号を受信し、それに応答して第１フォーク（３０）
   を、前記プログラムされた命令によって記述された通り
   に前記キャリッジ組立体（１２）に対する所定の位置ま
   で移動させる第１駆動手段（５０）と、前記第２移動信
   号を受信し、それに応答して第２フォーク（３０）を、
   前記プログラムされた命令によって記述された通りに前
   記キャリッジ組立体（１２）に対する所定の位置まで移
   動させる第２駆動手段（５２）とを包含することを特徴
   とする資材取扱い車輛。
2. 【請求項２】 請求項１記載の資材取扱い車輛におい
   て、前記第１、第２の検知手段（８０、８２）がバーコ
   ード・システムを包含することを特徴とする資材取扱い
   車輛。
3. 【請求項３】 請求項１記載の資材取扱い車輛におい
   て、前記第１、第２の検知手段（８０、８２）がレゾル
   バ・システムを包含することを特徴とする資材取扱い車
   輛。
4. 【請求項４】 請求項１記載の資材取扱い車輛におい
   て、前記キャリッジ組立体（１２）が直立体（１０）に
   対して横方向の向きの第１案内部分（１４）を有するキ
   ャリッジ（１８）と、この第１案内部分（１４）とほぼ
   平行な向きの第２案内部分（１６）を有する変位可能な
   側方フレーム（２０）とを包含し、この変位可能な側方
   フレーム（２０）がキャリッジ（１８）に連結してあ
   り、第１案内部分（１４）に沿って移動でき、前記第
   １、第２のフォーク（３０、３２）が変位可能な側方フ
   レーム（２０）に連結してあって、前記第２案内部分
   （１６）に沿って移動できるようになっていることを特
   徴とする資材取扱い車輛。
5. 【請求項５】 請求項４記載の資材取扱い車輛におい
   て、キャリッジ（１８）に対する変位可能な側方フレー
   ム（２０）の位置を検知し、この変位可能な側方フレー
   ム（２０）が所定の横方向位置にあるときにそれに応答
   して第３の信号を出力する第３の検知手段（９０）を包
   含し、前記制御手段（１８０）が前記第３信号を受信
   し、この第３信号および一組のプログラムされた命令に
   応答して第３の移動信号を発生する手段を包含し、さら
   に、この第３移動信号を受信し、それに応答して前記変
   位可能な側方フレーム（２０）をプログラムされた命令
   の通りに前記キャリッジ（１８）に対する所定の位置ま
   で移動させる第３の駆動手段（６０）が設けてあること
   を特徴とする資材取扱い車輛。
6. 【請求項６】 請求項１記載の資材取扱い車輛におい
   て、荷の開口部（１８８）の垂直方向縁（１９０、１９
   ２）を検知し、それに応答してそれぞれ第４、第５の信
   号を発生する第４の検知手段（１００）を包含し、前記
   制御手段（１８０）が前記第４、第５の信号を受信し、
   前記荷開口部（１８８）に対して前記第１、第２のフォ
   ーク（３０、３２）を位置決めする手段を包含すること
   を特徴とする資材取扱い車輛。
7. 【請求項７】 フレーム（６）と、リフト・マスト組立
   体（８）とを有し、このリフト・マスト組立体（８）が
   フレーム（６）に連結した一対の間隔を置いた直立体
   （１０）と、直立体（１０）に連結してあり、それに沿
   って移動できるキャリッジ組立体（１２）と、このキャ
   リッジ組立体（１２）に連結してあり、直立体（１０）
   を横切ってキャリッジ組立体（１２）に対して移動でき
   る第１、第２のフォーク（３０、３２）とを有し、前記
   キャリッジ組立体（１２）が直立体（１０）に対して横
   方向の向きの第１案内部分（１４）とこの第１案内部分
   （１４）とほぼ平行な向きの第２案内部分（１６）を有
   する変位可能な側方フレーム（２０）とを有し、この変
   位可能な側方フレーム（２０）がキャリッジ（１８）に
   連結してあり、第１案内部分（１４）に沿って移動でき
   るようになっており、前記第１、第２のフォーク（３
   ０、３２）が前記変位可能な側方フレーム（２０）に連
   結してあり、前記第２案内部分（１６）に沿って移動す
   るようになっている資材取扱い車輛（２）において、変
   位可能な側方フレーム（２０）に対する第１フォーク
   （３０）の横方向位置を検知し、第１フォーク（３０）
   のこの位置に応答して第１の信号を発生する第１検知手
   段（８０）と、変位可能な側方フレーム（２０）に対す
   る第２フォーク（３０）の横方向位置を検知し、第２フ
   ォーク（３０）のこの位置に応答して第２の信号を発生
   する第２検知手段（８２）と、キャリッジ（１８）に対
   する変位可能な側方フレーム（２０）の位置を検知し、
   変位可能な側方フレーム（２０）が所定の横方向位置に
   あるときにそれに応答して第３の信号を出力する第３の
   検知手段（９０）とを包含することを特徴とする資材取
   扱い車輛。
8. 【請求項８】 フレーム（６）と、リフト・マスト組立
   体（８）とを有し、このリフト・マスト組立体（８）が
   フレーム（６）に連結した一対の間隔を置いた直立体
   （１０）と、直立体（１０）に対して横方向の向きの第
   １案内部分（１４）を有するキャリッジ（１８）および
   前記第１案内部分（１４）とほぼ平行な向きの第２案内
   部分（１６）を有する変位可能な側方フレーム（２０）
   を包含するキャリッジ組立体（１２）とを有し、前記変
   位可能な側方フレーム（２０）がキャリッジ（１８）に
   連結してあり、第１案内部分（１４）に沿って移動で
   き、前記キャリッジ組立体（１２）が直立体（１０）に
   連結してあり、それに沿って移動でき、前記キャリッジ
   （１８）が第１、第２のフォーク（３０、３２）を有
   し、キャリッジ組立体（１２）に連結してあり、キャリ
   ッジ組立体（１２）に対して直立体（１０）を横切る方
   向に移動でき、前記第１、第２のフォーク（３０、３
   ２）が、それぞれ、シャンク（４２）および荷係合部分
   （４４）を有し、この荷係合部分（４４）が資材取扱い
   車輛（２）からほぼ離れる方向へ延びており、前記シャ
   ンク（４２）が第２案内部分（１６）に連結してある資
   材取扱い車輛において、第１フォーク（３０）の位置を
   検知し、その位置に応答して第１信号を発生する第１検
   知手段（８０）であり、表面（１２６）を有する細長い
   部材（１２０）と、この表面（１２６）に沿って配置し
   た複数の区別可能な隔たったマーク（１２４）とを包含
   し、前記細長い部材（１２０）が第１案内部分（１４）
   に対してほぼ平行でありかつキャリッジ組立体（１２）
   に連結してあり、前記表面（１２０）が第１、第２のシ
   ャンク（４２）に面している第１検知手段（８０）と、
   第２フォーク（３２）の位置を検知し、その位置に応答
   して第２信号を発生する第２検知手段（８２）であり、
   前記細長い部材（１２０）を包含する第２検知手段（８
   ２）と、第１信号を受信し、それに応答して第１移動信
   号を発生し、かつ、第２信号を受信し、それに応答して
   第２移動信号を発生する制御手段（１８０）と、前記第
   １移動信号に応答してキャリッジ組立体（１２）に対し
   て第１フォーク（３０）を制御しながら移動させるよう
   になっており、変位可能な側方フレーム（２０）と第１
   シャンク（４２）の間に連結してある第１駆動手段（５
   ０）と、前記第１移動信号に応答してキャリッジ組立体
   （１２）に対して第２フォーク（３２）を制御しながら
   移動させるようになっており、変位可能な側方フレーム
   （２０）と第２シャンク（７２）の間に連結してある第
   ２駆動手段（５２）とを包含し、前記第１検知手段（８
   ０）が前記細長い部材（１２０）の表面（１２６）の方
   向へ電磁放射線を送り、その反射を受け取ってからそれ
   に応答して前記第１信号を送出するようになっており、
   前記第２検知手段（８２）が前記細長い部材（１２０）
   の表面（１２６）の方向へ電磁放射線を送り、その反射
   を受け取ってからそれに応答して前記第２信号を送出す
   るようになっており、第１、第２の検知手段（８０、８
   ２）が第１、第２のフォーク（３０、３２）にそれぞれ
   連結してあり、これら第１、第２のフォーク（３０、３
   ２）のそれぞれの動きに応答して第２案内部分（１６）
   に沿って移動するようになっていることを特徴とする資
   材取扱い車輛。
9. 【請求項９】 請求項８記載の資材取扱い車輛におい
   て、前記細長い部材（１２０）が変位可能な側方フレー
   ム（２０）に連結した第１、第２のプラカード（１２
   ８、１３０）を包含することを特徴とする資材取扱い車
   輛。
10. 【請求項１０】 フレーム（６）と、リフト・マスト組
    立体（８）とを有し、このリフト・マスト組立体（８）
    がフレーム（６）に連結した一対の間隔を置いた直立体
    （１０）と、直立体（１０）に対して横方向の向きの第
    １案内部分（１４）を有し、直立体（１０）に連結して
    あり、それに沿って移動できるキャリッジ組立体（１
    ２）と、このキャリッジ組立体（１２）に連結してあ
    り、このキャリッジ組立体（１２）に相対的にかつ直立
    体（１０）に対して横方向に移動できる第１、第２のフ
    ォーク（３０、３２）とを有する資材取扱い車輛（２）
    において、第１フォーク（３０）の位置を検知し、その
    位置に応答して第１信号を発生する第１検知手段（８
    ０）であり、表面（１２６）を有する細長い部材（１２
    ０）と、この表面（１２６）に沿って配置した複数の区
    別可能な隔たったマーク（１２４）とを包含し、前記細
    長い部材（１２０）が第１案内部分（１４）に対してほ
    ぼ平行でありかつキャリッジ組立体（１２）に連結して
    あり、前記表面（１２０）が第１、第２のシャンク（４
    ２）に面している第１検知手段（８０）と、第２フォー
    ク（３２）の位置を検知し、その位置に応答して第２信
    号を発生する第２検知手段（８２）であり、前記細長い
    部材（１２０）を包含する第２検知手段（８２）と、第
    １信号を受信し、それに応答して第１移動信号を発生
    し、かつ、第２信号を受信し、それに応答して第２移動
    信号を発生する制御手段（１８０）と、前記第１移動信
    号に応答してキャリッジ組立体（１２）に対して第１フ
    ォーク（３０）を制御しながら移動させるようになって
    いる第１駆動手段（５０）と、前記第１移動信号に応答
    してキャリッジ組立体（１２）に対して第２フォーク
    （３２）を制御しながら移動させるようになっている第
    ２駆動手段（５２）とを包含し、前記第１検知手段（８
    ０）が前記細長い部材（１２０）の表面（１２６）の方
    向へ電磁放射線を送り、その反射を受け取ってからそれ
    に応答して前記第１信号を送出するようになっており、
    前記第２検知手段（８２）が前記細長い部材（１２０）
    の表面（１２６）の方向へ電磁放射線を送り、その反射
    を受け取ってからそれに応答して前記第２信号を送出す
    るようになっており、第１、第２の検知手段（８０、８
    ２）が第１、第２のフォーク（３０、３２）にそれぞれ
    連結してあり、これら第１、第２のフォーク（３０、３
    ２）のそれぞれの動きに応答して第２案内部分（１６）
    に沿って移動するようになっていることを特徴とする資
    材取扱い車輛。
11. 【請求項１１】 請求項１０記載の資材取扱い車輛にお
    いて、前記細長い部材（１２０）がキャリッジ組立体
    （１２）に連結した第１、第２のプラカード（１２８、
    １３０）を包含することを特徴とする資材取扱い車輛。
12. 【請求項１２】 請求項８記載の資材取扱い車輛におい
    て、変位可能な側方フレーム（２０）を第１案内縁（１
    ４）に沿って制御しながら移動させる第３駆動手段（６
    ０）と、キャリッジ（１８）に対する変位可能な側方フ
    レーム（２０）の位置を検知し、この変位可能な側方フ
    レーム（２０）が所定の横方向位置にあるときにそれに
    応答して第３の信号を出力する第３検知手段（９０）
    と、荷開口部（１８８）の第１、第２の直立縁（１９
    ０、１９２）を検知し、それぞれの検知に応答して第
    ４、第５の信号を出力する第４の検知手段（１００）と
    を包含し、前記制御手段（１８０）が、第４、第５の信
    号を受信して第６、第７の信号を出力するようになって
    おり、第４の信号を受信したときにそれに応答して前記
    第１フォーク（３０）の移動を停止させ、前記第５の信
    号を受信したときにそれに応答して前記第２フォーク
    （３２）の移動を停止させ、前記第１、第２のフォーク
    （３０、３２）それぞれの第１、第２の荷係合位置を演
    算し、前記第１、第２の荷係合位置が前記変位可能な側
    方フレーム（２０）上にほぼ位置したときに前記第１、
    第２のフォーク（３０、３２）が前記荷開口部（１８
    ８）内に進入できるようにし、第８、第９の信号を出力
    し、それぞれ第１、第２の荷係合位置で前記第１、第２
    のフォーク（３０、３２）の動きを停止させ、前記第３
    の信号を受信したときに前記荷開口部（１８８）に対す
    る変位可能な側方フレーム（２０）の位置を演算し、こ
    の演算した位置が前記荷開口部（１８８）とほぼ一致し
    たときに前記変位可能な側方フレーム（２０）を演算位
    置に移動させるようになっているプログラマブル・マイ
    クロコンピュータ・ソフトウェア手段を包含しており、
    前記第１駆動手段（５０）が前記第６信号を受信したと
    きにそれに応答して第１横方向に第１フォーク（３０）
    を移動させ、前記第８信号を受信したときにそれに応答
    して第２横方向に第１フォーク（３０）を移動させるよ
    うになっており、また、前記第２駆動手段（５２）が前
    記第９信号を受信したときにそれに応答して前記第１横
    方向に第２フォーク（３２）を移動させ、前記第７信号
    を受信したときにそれに応答して第２横方向に第２フォ
    ーク（３２）を移動させるようになっていることを特徴
    とする資材取扱い車輛。
13. 【請求項１３】 請求項１０記載の資材取扱い車輛にお
    いて、前記第１駆動手段（５０）が第６信号を受信した
    ときにそれに応答して第１フォーク（３０）を第１横方
    向に移動させ、第７信号を受信したときにそれに応答し
    て第１フォーク（３０）を第２横方向に移動させるよう
    になっており、前記第２駆動手段（５２）が第８信号を
    受信したときにそれに応答して第２フォーク（３２）を
    前記第１横方向に移動させ、第９信号を受信したときに
    それに応答して第２フォーク（３２）を前記第２横方向
    に移動させるようになっており、前記制御手段（１８
    ０）がプログラマブル・マイクロコンピュータ・ソフト
    ウェア手段を包含し、これが、第１、第２フォーク初期
    位置を示す第１、第２の変数を初期化し、前記第６信号
    を出力し、前記第１信号を受信したときにそれに応答し
    て第１変数に第１の所定値を加算し、前記第７信号を出
    力し、前記第１信号を受信したときにそれに応答して第
    １変数に第２の所定値を加算し、前記第８信号を出力
    し、前記第２信号を受信したときにそれに応答して第２
    変数に第３の所定値を加算し、前記第９信号を出力し、
    前記第２信号を受信したときにそれに応答して第２変数
    に第４の所定値を加算し、前記第１変数が第５の所定値
    に等しいときにそれに応答して前記第１フォーク（３
    ０）の動きを停止させ、前記第２変数が第６の所定値に
    等しいときにそれに応答して前記第２フォーク（３２）
    の動きを停止させるようになっていることを特徴とする
    資材取扱い車輛。
14. 【請求項１４】 フレーム（６）と、リフト・マスト組
    立体（８）とを有し、このフレーム（６）に連結した一
    対の間隔を置いた直立体（１０）と、直立体（１０）に
    対して横方向の向きの第１案内部分（１４）を有し、直
    立体（１０）に連結してあり、それに沿って移動できる
    キャリッジ組立体（１２）と、このキャリッジ組立体
    （１２）に連結してあり、このキャリッジ組立体（１
    ２）に相対的にかつ直立体（１０）に対して横方向に移
    動できる第１、第２のフォーク（３０、３２）とを有す
    る資材取扱い車輛（２）において、第１フォーク（３
    ０）の位置を検知し、その位置に応答して第１信号を発
    生する第１検知手段（８０）と、第２フォーク（３２）
    の位置を検知し、その位置に応答して第２信号を発生す
    る第２検知手段（８２）と、第１信号を受信し、それに
    応答して第１移動信号を発生し、かつ、第２信号を受信
    し、それに応答して第２移動信号を発生する制御手段
    （１８０）と、前記第１移動信号に応答してキャリッジ
    組立体（１２）に対して第１フォーク（３０）を制御し
    ながら移動させるようになっている第１駆動手段（５
    ０）と、前記第１移動信号に応答してキャリッジ組立体
    （１２）に対して第２フォーク（３２）を制御しながら
    移動させるようになっている第２駆動手段（５２）と、
    第１の所定初期位置を検知し、前記第１フォーク（３
    ０）がこの第１所定初期位置にあるときにそれに応答し
    て第１初期信号を出力する第５検知手段（２００）と、
    第２の所定初期位置を検知し、前記第２フォーク（３
    ２）がこの第２所定初期位置にあるときにそれに応答し
    て第２初期信号を出力する第６検知手段（２０２）とを
    包含し、前記制御手段（１８０）が前記第１、第２の初
    期信号を受信し、それに応答して前記第１、第２のフォ
    ーク（３０、３２）の前記移動を停止させるようになっ
    ており、前記第５、第６の検知手段（２００、２０２）
    がキャリッジ組立体（１２）に連結した第１、第２の初
    期センサ（２０４、２０６）と、第１、第２のフォーク
    （３０、３２）のそれぞれに連結した第１、第２の再帰
    反射ストリップ（２０８、２１０）とを包含し、前記第
    １、第２の初期センサ（２０４、２０６）が前記第１、
    第２の再帰反射ストリップ（２０８、２１０）のそれぞ
    れの方向に電磁放射線を送出し、この電磁放射線の反射
    を受け取り、それに応答して前記第１、第２の初期信号
    を出力するようになっていることを特徴とする資材取扱
    い車輛。
15. 【請求項１５】 フレーム（６）と、リフト・マスト組
    立体（８）とを有し、このリフト・マスト組立体（８）
    がフレーム（６）に連結した一対の間隔を置いた直立体
    （１０）と、直立体（１０）に対して横方向の向きの第
    １案内部分（１４）を有するキャリッジ（１８）および
    前記第１案内部分（１４）とほぼ平行な向きの第２案内
    部分（１６）を有する変位可能な側方フレーム（２０）
    を包含するキャリッジ組立体（１２）とを有し、前記変
    位可能な側方フレーム（２０）がキャリッジ（１８）に
    連結してあり、第１案内部分（１４）に沿って移動で
    き、前記キャリッジ（１８）が直立体（１０）に連結し
    てあり、それに沿って移動できるようになっており、そ
    れぞれがシャンク（４２）および資材取扱い車輛（２）
    からほぼ離れる方向へ延びる荷係合部分（４４）を有す
    る第１、第２のフォーク（３０、３２）を包含し、前記
    シャンク（４２）が第２案内部分（１６）に連結してあ
    り、前記第１、第２のフォーク（３０、３２）が第２案
    内部分（１６）に沿ってキャリッジ組立体（１２）に相
    対的に移動できる自動案内車輛（２）において、表面
    （１２６）とこの表面（１２６）に沿って配置してあ
    り、変位可能な側方フレーム（２０）に連結した複数の
    区別可能な隔たったマーク（１２４）とを有し、前記表
    面（１２６）が前記第１フォーク（３０）のシャンク
    （４２）に対面しておりかつ前記第２案内部分（１６）
    に対してほぼ平行になっている第１の細長いプラカード
    （１２８）と、表面（１２６）とこの表面（１２６）に
    沿って配置してあり、変位可能な側方フレーム（２０）
    に連結した複数の区別可能な隔たったマーク（１２４）
    とを有し、前記表面（１２６）が前記第２フォーク（３
    ２）のシャンク（４２）に対面しておりかつ前記第２案
    内部分（１６）に対してほぼ平行になっている第２の細
    長いプラカード（１３０）と、前記第１プラカード部材
    （１２８）の表面の方向へ電磁放射線を送出し、この電
    磁放射線の反射を受け取り、それに応答して第１信号を
    送出する第１検知手段（８０）であり、第１フォーク
    （３０）に連結してあり、その動きに応答して第２案内
    部分（１６）に沿って移動できる第１検知手段（８０）
    と、前記第２プラカード部材（１３０）の表面の方向へ
    電磁放射線を送出し、この電磁放射線の反射を受け取
    り、それに応答して第２信号を送出する第２検知手段
    （８２）であり、第２フォーク（３２）に連結してあ
    り、その動きに応答して第２案内部分（１６）に沿って
    移動できる第２検知手段（８２）と、キャリッジ（１
    ８）に対する変位可能な側方フレーム（２０）の位置を
    検知し、変位可能な側方フレーム（２０）が所定の横方
    向位置にあるときにそれに応答して第３の信号を送出す
    る第３検知手段（９０）と、荷開口部（１８８）の第
    １、第２の垂直縁（１９０、１９２）を検知し、それに
    応答して第４、第５の信号を出力する第４の検知手段
    （１００）と、第７信号を受信したときにそれに応答し
    てキャリッジ組立体（１２）に対する第１横方向へ第１
    フォーク（３０）を制御しながら移動させ、また、第８
    信号を受信したときにそれに応答してキャリッジ組立体
    （１２）に対する第２横方向へ第１フォーク（３０）を
    移動させる第１駆動手段（５０）と、第９信号を受信し
    たときにそれに応答して前記第１横方向へ第２フォーク
    （３２）を制御しながら移動させ、また、第１０信号を
    受信したときにそれに応答して前記第２横方向へ第２フ
    ォーク（３２）を移動させる第２駆動手段（５２）と、
    変位可能な側方フレーム（２０）を第１案内縁（１４）
    に沿って制御しながら移動させる第３駆動手段（６０）
    と、第１、第３の信号を受信し、キャリッジ組立体（１
    ２）に対する第１フォーク（３０）の位置を演算し、第
    ２信号を受信してキャリッジ組立体（１２）に対する第
    ２フォーク（３２）の位置を演算し、第４、第５の信号
    を受信して第６信号および前記第９信号を送出し、前記
    第４信号の受信に応答して前記第１フォーク（３０）の
    動きを停止させ、前記第５信号の受信に応答して前記第
    ２フォーク（３２）の動きを停止させ、それぞれ第１、
    第２のフォーク（３０、３２）の第１、第２の荷係合位
    置を演算し、これら第１、第２の荷係合位置がほぼ前記
    変位可能な側方フレーム（２０）の中央上にあるときに
    前記第１、第２のフォーク（３０、３２）が前記荷開口
    部（１８８）に進入できるようにし、それぞれ第１、第
    ２の荷係合位置で前記第１、第２のフォーク（３０、３
    ２）の動きを停止させ、前記第３信号に応答して前記荷
    開口部（１８８）に対する変位可能な側方フレーム（２
    ０）の位置を演算し、演算された位置が前記荷開口部
    （１８８）とほぼ一致しているときに前記変位可能な側
    方フレーム（２０）を前記荷開口部（１８８）と整合さ
    せるようになっている制御手段（１８０）とを包含する
    ことを特徴とする自動案内車輛。
16. 【請求項１６】 請求項１５記載の自動案内車輛におい
    て、第１の所定初期位置を検知し、前記第１フォーク
    （３０）がこの第１所定初期位置にあるときにそれに応
    答して第１初期信号を出力する第５検知手段（２００）
    と、第２の所定初期位置を検知し、前記第２フォーク
    （３２）がこの第２所定初期位置にあるときにそれに応
    答して第２初期信号を出力する第６検知手段（２０２）
    とを包含し、前記制御手段（１８０）が前記第１、第２
    の初期信号を受信し、それに応答して前記第１、第２の
    フォーク（３０、３２）の前記動きを停止させるように
    なっていることを特徴とする自動案内車輛。
17. 【請求項１７】 請求項１６記載の自動案内車輛におい
    て、前記第５、第６の検知手段（２００、２０２）がキ
    ャリッジ組立体（１２）に連結した第１、第２の初期セ
    ンサ（２０４、２０６）と、それぞれ第１、第２のフォ
    ーク（３０、３２）に連結した第１、第２の再帰反射ス
    トリップ（２０８、２１０）とを包含し、前記第１、第
    ２の初期センサ（２０４、２０６）が前記第１、第２の
    再帰反射ストリップ（２０８、２１０）の方向へ電磁放
    射線を送出し、この電磁放射線の反射を受け取り、それ
    に応答して前記第１、第２の初期信号を送出するように
    なっていることを特徴とする自動案内車輛。
18. 【請求項１８】 資材取扱い車輛（２）の第１、第２の
    フォーク（３０、３２）を制御しながら移動させて荷開
    口部（１８８）を有する荷（１８６）と整合させる方法
    であって、前記フォーク（３０、３２）がフォークチッ
    プ・センサ（１０２、１０４）とフォーク位置センサ
    （８１、８３）とを有し、前記荷開口部（１８８）が中
    心線とこの中心線からほぼ等距離隔たった第１、第２の
    垂直縁（１９０、１９２）とを有し、資材取扱い車輛
    （２）が一対の直立体（１０）と、これらの直立体（１
    ０）を横切って移動できる変位可能な側方フレーム（２
    ０）と、マイクロコンピュータとを包含する方法であっ
    て、それぞれ所定の第１、第２の初期位置に第１、第２
    のフォーク（３０、３２）を位置決めする段階と、第
    １、第２のフォーク（３０、３２）をそれぞれの横方向
    位置に移動させる段階と、それぞれ第１、第２のフォー
    ク（３０、３２）の位置を検知したときにそれに応答し
    て第１、第２の位置信号を発生する段階と、荷開口部
    （１８８）の第１垂直縁（１９０）を検知したときにそ
    れに応答して第１縁信号を発生する段階と、荷開口部
    （１８８）の第２垂直縁（１９２）を検知したときにそ
    れに応答して第２縁信号を発生する段階と、前記第１縁
    信号および前記第１位置信号に応答して位置「Ｘ」を演
    算する段階と、前記第２縁信号および前記第２位置信号
    に応答して位置「Ｙ」を演算する段階と、前記第１、第
    ２のフォーク（３０、３２）をそれぞれ位置「Ｘ」、
    「Ｙ」に位置決めする段階と、資材取扱い車輛（２）に
    対する変位可能な側方フレーム（２０）の位置を検知す
    る段階と、検知した垂直縁（１９０、１９２）のうち少
    なくとも１つに対する変位可能な側方フレーム（２０）
    の中心線の位置を演算する段階とを包含することを特徴
    とする方法。
19. 【請求項１９】 請求項１８記載の方法において、第
    １、第２のフォーク（３０、３２）をそれぞれの横方向
    に移動させる段階が、前記フォーク（３０、３２）を、
    それらの間の、中心線に対して相対的で距離Ｄを有する
    所定位置に位置決めする段階を包含することを特徴とす
    る方法。
20. 【請求項２０】 請求項１９記載の方法において、前記
    フォーク（３０、３２）が変位可能な側方フレーム（２
    ０）に連結してあり、さらに、前記第１フォーク（３
    ０）が位置「Ｘ」となり、前記第２フォーク（３２）が
    位置「Ｙ」となる位置まで前記変位可能な側方フレーム
    （２０）およびそれに組み合ったフォーク（３０、３
    ２）を横方向へ移動させる段階を包含することを特徴と
    する方法。