JPH0593492A

JPH0593492A - クラスト鉱床等のバケツト着脱付連続採取装置と偏流修正付旋回移動式採鉱法

Info

Publication number: JPH0593492A
Application number: JP3009995A
Authority: JP
Inventors: Yoshio Masuda; 善雄益田
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1991-01-04
Filing date: 1991-01-04
Publication date: 1993-04-16

Abstract

(57)【要約】【目的】採鉱船が海上で採鉱運動をする際、風流や波の
ある時も円形軌道を航行するための航行上の指針を得る
諸元の計算装置を得、作業の際揚収したバケットの容易
な離脱機構と、投入するバケットの容易な取付機構を得
ること。【構成】採鉱作業実施に当り、エンドレスロープの揚収
側でなす垂直角θ₁ と水平角θ₂ ，案内車とロープとが
なす傾斜角αとβとの間にｃｏｓθ₁ ＝ｃｏｓα・ｃｏ
ｓβ，ｓｉｎθ₂ ＝ｓｉｎβ／ｓｉｎθ₁ ，を満す様な
計算機構を設け、θ₁ ，θ₂ を特定の角度範囲に保つよ
うに航海諸機構を運転することにより、偏流修正の目的
を達成する。次に揚収側案内車にはドレッジバケットの
接近の信号を捕捉してサーボ機構のウインチにより適時
にフック金物を吊り上げ離脱させる機構を設け、投入側
案内車には、エンドレスロープの撚れを修正する機構を
設け、二又ロープに正しくバケットのフック取付けを可
能とし、所期の目的を達成した。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、面積が比較的狭い海山
海底に存在するコバルト等に富んだクラスト鉱床等の連
続採取装置とこの装置を装備した採鉱船の効果的な使用
方法とに関するものである。なお、この発明は、燐鉱や
マンガンノジュール等の深海底に存在する鉱物資源の改
良された連続採取装置ともなり得ると共に、上記装置の
採鉱方法としても適用可能のものである。クラスト鉱床
は深海底金属塊の一種であるが、この１５年間（１９７
０〜１９８５）主に研究開発の対象とされてきた、水深
４０００ｍ〜６０００ｍの深海底表面上に存在するマン
ガンノジュール鉱床とは可なり異なったものである。ま
ず、クラスト鉱床は上記マンガンノジュールの鉱床より
も水深がより浅いところに存在し、水深８００ｍ〜２０
００ｍの海山の傾斜面や平坦なテラス状の海底表面上に
分布しており、マンガンノジュールの場合の様な、深海
底の広大な面積に存在するのでなく、比較的狭少な面積
上に存在するのであるが、賦存密度は非常に高い鉱床で
あり、これを採鉱するためには、狭い鉱床で有効に採鉱
できる改良された独特の採鉱技術を必要とする。また海
山海域におけるクラスト鉱床の採鉱に最も障害となるの
は変化する気象及び海象である。特に低速で運航する採
鉱船にとっては、この対策は、特別に必要である。ここ
に発明された装置とその使用方法とは既に発明されたク
ラスト等連続採取装置を更に実用に適する様に改良する
と共に、変化する気象、海象に耐えてこれを最も有効に
使用する具体的方法と装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】本発明者等は永年連続バケット法の研究
開発に携わり努力して来た。即ち昭和４２年特願第８９
７９号（昭和４６年特許出願公告第２３４８２号）の発
明を行って以来、多くの関連発明に対する特許出願を行
い、かつこれ等の開発と実用化を実行して来た。特に、
昭和４７年度に第２極洋丸（１７，０００トン）を用い
てハワイ南東海域の水深４９００ｍで行った実験は世界
で始めての深海底金属塊の採鉱実験であった。これは、
１船横曳きの方式をテストしたものである。昭和５０年
には小笠原沖において、１船縦曳きの方式がテストされ
た。その後採鉱の対象を深海底のマンガンノジュールか
ら海山海底上のクラストに変更し、採鉱法については、
特願昭６１年第２７９３３号「クラスト鉱床等の連続採
取装置と旋回移動式採鉱法」（旋回移動式採鉱法）と大
きく改良する発明を行った。

【０００３】また１船横曳き法や１船縦曳き法について
ではあるが、採鉱船運航の自動化を目標として特許第９
２０３２２号「深海底金属塊連続採取方法およびその装
置」に示すようにエンドレスロープの垂直となす角度を
もとに採鉱船の船速の自動修正をなす研究を行った。

【０００４】一方バケットの自動着脱を図るために、特
許出願公開昭６１−６４９９６号「着脱式バケット付深
海底金属塊連続採取装置」に示すような機構の改良も行
って来た。

【０００５】現在これ等の発明は、実施化試験を国際的
協力体制のもとに、南鳥島付近海山、ジョンストン島附
近海山、マーシャル諸島の３海域で実施するよう計画中
であるが、これの準備研究として小型の漁船を用いて江
の島沖の水深５０ｍで旋回移動式採鉱法の実験が実施せ
られ、多くのデータが得られた。またこの他、バケット
自動着脱についてモデル実験も実施した。

【０００６】本発明は、これ等の基礎実験をもとにして
得られた成果であって特願昭６１第２７９３３号の「ク
ラスト鉱床等の連続採取装置と旋回移動式採鉱法」の追
加発明というべきものである。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】特願昭６１年第２７９
３３号の「クラスト鉱床等の連続採取装置と旋回移動式
採鉱法」は揚収側と投入側の２本のロープ（エンドレス
ロープ）が船の旋回運動により十分に分離され、ロープ
の絡みが防止でき、また狭い海山上のクラスト鉱床を連
続採取するのに適している。併しこの方式の可能性を確
認するために行った江の島沖の水深５０ｍの海域での小
型モデル試験において、船の航跡は風や流れなどによる
偏流の影響で円形であるべきものが縦長の楕円形になっ
たことや、そのためにロープの取入れ角度が変り、船の
舷側に接触させる危険が経験させられた。またループに
なったロープ長が今までの１船横曳きなどで考えられて
いた水深に対する必要長さに比較して約５〜１０％余分
に必要であることが計測された。これは今までの一船横
曳きでは船の運動は直線方向であるが、今回の旋回運動
ではロープが直線でなく、弧を画く即ち曲線状になるこ
とに原因がある。これを修正して自動操船に対処せねば
ならない。

【０００８】次にバケットの自動着脱について出願公開
の昭６１−６４９９６号等について、実際に設計を試み
たが、エンドレスロープラインに金具などを設けると、
ロープや駆動車の寿命に悪影響を及ぼすことは明白であ
り、最も実用的でかつ強度も十分なバケット吊下げ方法
は、ロープに枝ロープを挿した二又（双股）式ロープ部
にバケットを吊る方式であると結論された。この二又ル
ープに、バケットを吊るし、それを自動着脱するために
は、バケットの到着をどのように検知し、それを外すと
きに、他に影響をあたえないことと、取付けるのにロー
プの撚りをなおすことが必要となる。これ等の課題を完
全に解決することができれば、バケット着脱容易な連続
採取装置と旋回移動式採鉱法が本格的に実用化できるこ
ととなろう。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明で解決すべき課題
は２つに大別される。即ち、採鉱船の運動によってロー
プが絡んだり、船の舷側に接触する等の心配のない様な
操船を実現するために如何なる対策を樹立すればよい
か。次には、バケット揚収の際のスムーズな取り外し
と、バケット投入の際のロープへのスムーズな取付けの
為に設けるべき構成機構の手段をどうするかである。そ
こでこれらの課題については、移動式採鉱法を運転する
ために、エンドレスロープは僅かにカーブしている認識
のもとに、風や流れによる船の偏流を考慮に入れ次の夫
々の処置、手段を講ずればよい。ａ．案内車の構造を良く考え、傾斜角α、ロープの傾
き角βをもとにロープの垂直との角度θ₁ と船の舷側線
とロープの水平幅とのなす角θ₂ を求める手段を設け、
それ等の値を最適、安全な範囲に置く様、風、流れ、波
による船の偏流を修正しつつ、採鉱船の操船を行う。出
来れば、自動操船も可能なように整備する。ｂ．上記手段に用いる角度測定装置は、バケットの自
動離脱を可能ならしめるセンサー部を兼用し、自動的に
バケットを離脱する様な、サーボ機構を設けることとす
る。ｃ．上記手段と同じ考え方をバケットの自動取付けに
も適用し、特にロープのひねり修正機構を、ロープ降下
の案内車の前に設けることにすれば、バケットの取付け
は、位置の正確さから容易に実施できることとなろう。ｄ．上記ａ，ｂ，ｃの各手段を関連づけて、装置全体
を有機的に配備運用することにより本装置と本方法は成
功するであろう。

【００１０】

【実施例】本発明の一実施例を、図面によって詳しく説
明する。図１はこの発明の一実施例を概念的に示す斜視
図である。図において、採鉱船１は、大型船舶で、充分
のクラスト積載採鉱能力を有する船で、例えば長さ１５
０ｍ，総トン数１５０００トン程度のものと仮定する。
さて、採鉱船１は可変ピッチプロペラ２、舵３、前部ス
ラスター４、後部スラスター５を保有し、推進、牽引、
旋回、前後進等充分な運動性能を具備したものである。

【００１１】この採鉱船１の船上には、船尾甲板に降下
側案内車６、船の重心点１５附近の甲板に揚収側案内車
７、その中側甲板に多重駆動車８を設けられており、エ
ンドレスロープ９には多数のドレッジバケット１０を吊
り具１１により一定間隔に取付けられ得るようになって
おり、採鉱船１から海中に降下され、海山海底面１２に
到達させられる構成となっている。

【００１２】海山海底面１２の上に賦存するクラスト１
３は、トレッジバケット１０の曳航進行によって採集さ
れ、多重駆動車８の動力で駆動揚収される。

【００１３】ドレッジバケット１０は、揚収側案内車７
の前で順次取外され、バケット内のクラストは、別の場
所でバケットから取出され所定の場所に保管され、空に
なったバケットは、順次降下側案内車６のところに運ば
れ、案内車の直後で、エンドレスロープの二又部に取付
けられ海中に降下され繰返し使用される。

【００１４】採鉱船１は、船の針路１４で示すように直
径数Ｋｍ以上の大きな円を画くように旋回運動をしなが
ら海底のクラスト１３を採集する。なお船の旋回運動は
船の重心点１５附近を中心として行う。実海域の経済採
鉱では日本の経済水域ＥＥＺを例に取れば南鳥島に近い
第５拓洋海山で、水深が１２００〜１５００ｍで、幅２
５ｋｍ，長さ１００ｋｍの広い平頂海山の上にクラスト
鉱床が賦存し、クラストの形も比較的採取し易いコブル
状の分離したクラストが多い。これに対する経済採鉱は
日産４００トン以上の採取規模から経済性が見込まれ、
サクションポンプ方式の採鉱法に比較して小規模から実
用に入り得る長所がある。

【００１５】これを実用化するため、現在その１／２０
の日産２０トンの小規模な海上実験を国際協力実験とし
て計画中であるが、基礎的実験はさらにその１／２０の
モデル規模で、江の島沖で水深５０ｍの海域で、小型漁
船を使用して実施された。その実験において、ロラーン
装置を用い船の航跡を測定した。図２に示す図は、風や
海流のない静かな日の船の旋回移動の航跡の平面図であ
り、直径約３００ｍの円形航跡を示し、旋回移動式採鉱
法は順調に実施できた。併し図３に示す図は、北風が５
ｍ／ｓｅｃと強く、風の偏流により船の航跡が円形を保
つことが出来ず、図示した様に南北に縦長になった状態
を示している。この様な時にはロープが舷側線の方向と
なす角度θ₂ は、偏流の影響で２０°を中心として±１
５°変化し、最小の場合５°となり、殆んど舷側線に平
行に近くまでなることを経験した。これはロープが舷側
に接触する可能性を示しており、ロープの破断を招く最
も避けるべき現象である。

【００１６】また一方、水深ｄのとき、２本のロープが
垂直線となす角度の平均θ₃ からロープを直線状と仮定
して求めたロープ長に対し、実測したロープ長は、１５
％も長くなった。ロープ長が、この様に１５％も長くな
った理由について考察すると、第１に海底でのバケット
を曳航するに必要な余長との考えがでる。さきの特許発
明第９２０３２２号「深海底金属塊連続採取法およびそ
の装置」においては、ロープを直線と仮定し、エンドレ
スロープの垂直線となす角度θは（Ｌ−ｌ）／２×ｃｏｓθ₁ ＝ｄ（ｄ＝水深） ……（１）Ｌ＝エンドレスロープの全長ｌ＝エンドレスロープの海上部分（船内）の長さ（１）式で得られる角度θ₁ をθ−５度程度に保持する
考を採用しているが、これによる全長は０〜９ｍとな
り、０〜９％であり、１５％の実測値は説明できない。
本テストでは、船は、直径３００ｍ位の旋回運動を行な
っているから、ロープは直線ではなく、曲線となってい
ることにより、１５％ものロープの全長が必要であった
真の理由があったのである。そこで以上のことを考慮に
いれると（１）式は（Ｌ−ｌ）／２×（１／１＋δ）ｃｏｓθ₁ ＝ｄとなり、δの値として、約０．１を採用し、θ₁ を求
め、そのθ₁ より０°〜５°少いθの値を採用すること
により完全に着底し、連続採鉱が可能となるであろう。
図４は図３の北風５ｍの場合に円形軌跡の旋回を試みた
時、Ｎ、Ｗ、Ｓ、Ｅに進路を向けるべく舵をとった時の
θ₂ の実測値を示したものである。図５は、縦軸にθ₂
の値をとり、横軸にはＮ、Ｗ、Ｓ、Ｅの各方位をとった
時の船首方位と、θ₂ の関係を示したものである。

【００１７】次に図６によって、揚収側案内車７及びこ
れに関連する細部構造について説明する。揚収側案内車
７はトラス１６により採鉱船１の重心点１５付近の舷側
に沿って取付けられた、円環１７の中心部にスライド金
物１８の中央に保持され、傾斜角修正ピストン１９によ
って、円環１７の内側円周内を、自由にスライドし、案
内車の傾斜角を連結用細いチェーン２０と、重錘２１と
の作用により傾斜角ポテンシオメータ２２に伝えてこれ
を測定する。

【００１８】多重駆動車８（図１参照）によって駆動さ
れるエンドレスロープ９には、数十メートル間隔に短い
ロープをさして作った二又ロープ２３が多数設けられて
おり、ドレッジバケット１０は短ロープ２４とフック金
物２５を二又ロープ２３に掛けることにより保持せら
れ、海底よりクラスト１３を採取して引上げられて来
る。

【００１９】フック金物２５の上部には例えば溶接付け
で取付けた開口の小円環金物２６が、小円環の面をフッ
ク面より約４５°ひねって取付けられ、二又ロープによ
りフック金物がよじられるが、それを修正して、小円環
金物２６はほぼロープライン９の方向に直角な面にある
ように保持されている。

【００２０】揚収側案内車７の車軸からのびた２本の腕
金物２７の中程に軸２８を設け、その軸にゆるくかん合
し、回転するロープ受け小車２９がつき腕金物２７のカ
ウンター重錘３０によって常にエンドレスロープ９にロ
ープ受け小車２９が接してロープの動きにより回転し、
ロープの傾き角を２本の腕金物２７を介し傾斜角検知ポ
テンショメータ３１により検出する。

【００２１】一方ロープ受け小車２９は軸２８に対して
少し左右に移動し得るようにゆるくかん合されており、
その左右の移動は図７の断面図で示すように軸２８にか
ん合し動かないように固定された接触検出接点３２，３
３により電気信号として取り出される。

【００２２】もし揚収側案内車７がロープに正対せず、
ロープが斜から入って来れば、ロープ受け小車２９は何
れの側かに押され、接触検出接点３２又は３３を接に
し、出力された電気信号により傾斜角修正ピストン１９
が動作し、案内車の傾斜角を修正し、正対させる。また
２本の腕金物２７の各先端の小輪に横に通した制限金物
３４はバケットのフック金物の縦棒の接近接触によって
押され、電気接点３５の接の指令はトラス１６の上部に
設けてあるウインチ台３６と、ウインチの横アーム３７
と、縦アーム３８と、吊り金物３９を動かす吊り上げモ
ーター４０を駆動し、エンドレスロープ９の上面で待ち
受け、バケットの接近によりフック金物２３の上部の小
円環金物２６にゆるく挿入された吊り金物３９を上方向
に引き揚げ、ロープとバケットとの縁を切る。そのあと
旋回モータ４１を駆動してバケットを船内に取り入れ
る。

【００２３】図面による説明は省くが、バケットは船内
でウインチから取外され、クラストはバケットから取り
出され、その後降下側の案内車６付近に運ばれる。また
ウインチは別の指令により再びバケットの待機位置に復
帰する。

【００２４】図７はロープ受け小車２９の動作をより詳
細に説明するための構造を示す断面図である。接触検出
接点３２はゴム製蛇腹４２の中にスプリング４３があ
り、接点４４，４５は通常は離れているが、ロープ受け
小車２９が片寄って始めて接点を接にする構造となって
いる。

【００２５】図８は制限金物の機能説明のための斜視図
であり、電気接点４６は水密ゴムの中におかれた接点
で、制限金物３４によって押されれば接点を接にする。

【００２６】以上に説明したように、傾斜角ポテンショ
メータ２２により測定された傾斜角αと傾斜検知ポテン
ショメータ３１により測定された傾き角βは図９に示す
ように揚収側案内車７のロープ取入れ点Ａ、ロープの水
中に入る点Ｂ，Ａから垂直におろした水面の点Ｄ、揚収
側案内車の車軸の面で車軸に直角な線が水面と接する点
をＣとすれば、傾斜角α＝∠ＣＡＤ傾き角β＝∠ＣＡＢでかつ、∠ＢＤＡ，∠ＢＣＡ，及び∠ＢＣＤは何れも直
角である。

【００２７】エンドレスロープが垂直となす角θ₁ は次
の（１）式により求められる。ｃｏｓθ₁ ＝ｃｏｓα・ｃｏｓβ ……（１）一方ロープラインが舷側線となす角θ₂ は次の（２）式
により求められる。ｓｉｎθ₂ ＝ｓｉｎβ／ｓｉｎθ₁ ……（２）次にエンドレスロープ９の技術的問題として、ロープの
撚りの問題を考えて見る必要がある。今日迄実施して来
た諸々の海上実験では、ロープの撚りは大きな問題でそ
のためにスリップリングの採用まではかったことがあっ
た。併し本旋回移動式採鉱法では、ドレッジバケット１
０をロープラインに吊すのにある程度の長さの棒の部分
を持った吊り金物２５によって吊り下げるので、バケッ
トを吊った水中部ではロープの撚りはドレッジバケット
１０の重さによりおさえられる。

【００２８】しかしバケットを外し、船内を降下側案内
車まで送られて来る時には、ロープは撚りを受ける心配
がある。一方図１０に示すように、降下側案内車６のあ
と、フック金物２５をエンドレスロープ９の二又ロープ
２３に掛けるには、二又ロープ部がエンドレスロープ９
の下に来て、二又ロープ部の重みでフック金物２５が入
り易いことが望まれる。よってモータ４７によって小歯
車４８，大歯車４９と右、左何れの方向へも回転できる
円環５０の中に２本のローラ５１と５２とがスプリング
５３によってロープを押して保持するよう構成し、かつ
ロープの撚りを任意に直しうるようなロープの撚り修正
装置を降下側案内車６の前に設けることとし、ロープの
撚りの修正を行う構成とした。

【００２９】なおこれは目視又はロープの二又ロープ部
の撚り位置を何らかの方法で検知し、自動又は手動の何
れかの方法によって行うことができる。

【００３０】以上に詳細に説明したように細部構造の改
善を含み、旋回移動式採鉱法の装置並びに運用法の改良
された機構や手段の発明を採用実施することにより、海
底に賦存するクラスト鉱床を経済的に採鉱することを可
能ならしめるものである。

【００３１】

【発明の効果】本発明は特願昭６１年第２７９３３号
「クラスト鉱床等の連続採鉱装置と旋回移動式採鉱法」
の実施化を図るために行った各種の実験並びに設計努力
の結果開発した追加発明であって、低速で旋回航行する
採鉱船の風向、風力、海流、波浪などに基づき偏倚する
航跡がエンドレスロープの船の舷側への近接と破断事故
の生起を防止すると共に、旋回運動に伴うロープの曲が
りをも考慮に入れて、ロープの傾き角を最適に保持す
る。これ等の角度は従来の一船横曳きの時のように案内
車から直読することが困難な点の対策として、計算によ
り算出されるように構成し、採鉱船の諸元を考慮に入
れ、自動的に操船するような指令信号を発する効果があ
る。

【００３２】また案内車付近にはバケットの自動離脱の
ための機構とロープの撚りの自動修正のための機構を備
え、前記の自動操船と共に、経済的連続採鉱を可能にす
る効果もある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例の現場状況を概念的に示す斜
視図である。

【図２】海上平穏な時の採鉱船の航跡図である。

【図３】北風が吹いた時の採鉱船の航跡図である。

【図４】北風が吹いた時の船の進路とθ₂ の実測値との
記録の平面図である。

【図５】図４の結果をグラフ表示した特性図である。

【図６】本発明の要点である揚収側案内車とこれに関連
する諸装置の構成とその構造機構を示す斜視図である。

【図７】小ロープ受け車の断面図である。

【図８】本発明の要点である降下側案内車の制限金物の
斜視図である。

【図９】揚収側案内車とロープとの角度α，β，θ₁ ，
θ₂ を示す斜視図である。

【図１０】降下側案内車とロープ及び附属装置との関係
を示す斜視図である。

【符号の説明】

１採鉱船２可変ピッチ
プロペラ３舵４前部サイド
スラスタ５後部サイドスラスタ６降下側案内
車７揚収側案内車８多重駆動車９エンドレスロープ１０ドレッジバ
ケット１１吊り具１２海山海底１３クラスト１４採鉱船針路１５船の重心点１６トラス１７円環１８スライド金
物１９傾斜角修正ピストン２０連結用細チ
ェーン２１重錘２２ポテンショ
メータ２３二又ロープ２４短ロープ２５フック金物２６小円環金物２７腕金物２８軸２９ロープ受け小車３０カウンター
重錘３１傾斜検知ポテンショメータ３２接触検出接
点３３接触検出接点３４制限金物３５電気接点３６ウインチ台３７ウインチ横アーム３８ウインチ縦
アーム３９吊り金物４０吊上げモー
タ４１旋回モータ４２ゴム蛇腹４３スプリング４４接点４５接点４６電気接点４７モータ４８小歯車４９大歯車５０円環５１ローラー５２ローラー５３スプリング α 角度ＣＡＤ β 角度ＣＡＢ θ₁ 角度ＢＡＤ θ₂ 角度ＣＤＢ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】採鉱船から繰り出され海底に到達した後
引き上げられ船内を経由して再び繰り出されて循環移動
するエンドレスロープと、該エンドレスロープに所定間
隔毎に着脱式に取付けられた多数のドレッジバケットと
を備えた連続採取装置により、採鉱船は旋回航行しなが
ら着底したバケットに海底に賦存するクラストを採鉱す
る旋回移動式採鉱法において、旋回移動採鉱時には揚収
側の上記エンドレスロープの水中入射角θ₁ とθ₂ とエ
ンドレスロープの案内車への傾斜角αとβとを夫々最適
の所定条件を満たすように指示管制する偏流修正装置を
設けると共に、バケットの揚収時のロープからの取外
し、制御装置とバケット投入時のロープへの取付け制御
装置とを備具したことを特徴とするクラスト鉱床等のバ
ケット着脱付連続採取装置と偏流修正付旋回移動式採鉱
法。
【請求項２】上記偏流修正装置としては第１に揚収側
のエンドレスロープの垂直線と垂直面とのなす角度θ₁
を、（Ｌ−ｌ）／２×１／（１＋δ）×ｃｏｓθ₁ ＝ｄｄ＝水深Ｌ＝エンドレスロープの全長ｌ＝海上ロープの長さ δ＝ロープの軌跡の曲りによる修正量で水深ｄの約５％の式で求められたθ₁ を０°〜−５°の範囲に保ち、一
方エンドレスロープと船の舷側線の方向とが水平面でな
す角度θ₂ を、航行時の流、風、波等の外力によって起
る偏流のため、θ₂ が０となり、ロープが舷側と接触、
摩擦し破断する危険を回避するためθ₂ を常に、１０°
〜２０°の安全範囲に保つように船の運動機関全般即
ち、前後のサイドスラスター、推進器及び舵を適確に指
示管制する制御機構であって、これは揚収側機構の中に
所要の測定機構を組み込んであり、その表示が船橋の所
要の位置に表示されることにより所要の偏流の修正が行
われることを特徴とする請求項１に記載した、クラスト
鉱床等のバケット着脱付連続採取装置と偏流修正付旋回
移動式採鉱法。
【請求項３】上記偏流修正装置の機能を更に充分なら
しめるため、第２の方策としてロープの引揚げまたは降
下する舷側に設けた案内車において、ロープの旋転を防
止するため、ロープ方向に正対できるよう案内車を円環
の中央でスライド保持する特殊スライド金物の中央に案
内車を設け、スライド金物は、円環の内側に設けた円周
状溝の中を、自由にスライド移動することを可能とし、
ロープの案内車の直交面における傾角βを検知するため
のロープの下に伸びた腕に軸を介し設けた小ガイド車を
軸に対し、僅か左右に移動できるようにゆるく保持し、
小ガイド車は回転しながらロープの案内車中心線に対す
るロープの片寄りがある時は１方に片寄せられ、軸に設
けた電気接点のうちの一方を押して電気回路を閉じてこ
れによりサーボ機構を介して傾斜角αを修正すると共
に、傾斜角αの値を測定する。またロープの傾き角βも
腕の接続部で測定する。このα，βの値をもとに計算機
によりエンドレスロープの垂直線と垂直面とのなす角θ
₁ を、ｃｏｓθ₁ ＝ｃｏｓα・ｃｏｓβ とし、船の舷側線の方向と水平面でなす角度θ₂ をｓｉｎθ₂ ＝ｓｉｎβ／ｓｉｎθ₁ の式により計算した値とするロープ角度計等装置を設け
たことを特徴とする請求項１記載のクラスト鉱床等のバ
ケット着脱付連続採取装置と偏流修正付旋回移動式採鉱
法。
【請求項４】上記バケットの揚収時のロープからの取
外す制御装置は、海底からドレッジしたクラストを保持
したバケットを船上でうまく取り外さねばならない。バ
ケットは吊りロープを介して、フック金物でエンドレス
ロープの二又ロープに引っかけられている。そこで、フ
ック金物の上部に固着されたフック金物面から約４５°
ひねった小円環金物を設けておき、これを、ロープより
上方の位置で待ち受けていて、ひっかける吊り金物を有
するウインチ装置及びバケットが揚収され接近して触れ
ると直ちに電気信号を発生する、傾き角β検知用腕を検
知棒として用意しておき、これが上記信号によりウイン
チ装置に吊り上げ信号を発しバケットをエンドレスロー
プから吊り上げ離脱させる機構を設けこの一連のサーボ
機構を、揚収側案内車に設けたことを特徴とする請求項
１記載のクラスト鉱床等のバケット着脱付連続採取装置
と偏流修正付旋回移動式採鉱法。
【請求項５】上記バケットの投入時のロープの取付け
制御装置は、船内で駆動され後部の降下側案内車から海
中に入っていくエンドレスロープにはバケットが洩れな
く適確に取付けられなければならない。エンドレスロー
プのバケット取付用二又ロープの座標をフック金物が掛
け易い位置に保つために後部案内車の前方において、ロ
ープを２本のローラで掴み、その２本のローラ全体を、
ロープの撚（より）を修正するために他のサーボ機構に
よって旋転させ、ロープの撚を修正させることが必要で
あり、この機構を設けたことを特徴とする請求項１に記
載のクラスト鉱床等のバケット着脱付連続採取装置と偏
流修正付旋回移動式採鉱法。