JPH0593670U - ガンチェンジャ―用ガン置台 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 ガンチェンジャ―用ガン置台に設けた各ガン
保持板に形成されるナックル保持溝を特殊な形状とする
ことにより、簡略化されたガン置台でありながらガンの
保持操作がきわめて容易・確実なガンチェンジャ―用ガ
ン置台を提供しようとするものである。 【構成】 ２本の支柱１，２にそれぞれ配置されたガン
保持板３，４を有するガンチェンジャ―用ガン置台にお
いて、前記ガン保持板のそれぞれに上方開放の垂直溝５
と該溝に連続する斜向溝６とからなるナックル保持溝７
が設けられたガンチェンジャ―用ガン置台。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、ロボット用ガンにおけるガンを交換するような場合にガンを固定保 持するためのガン置台に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】

従来、ロボット用ガンにおけるガンを交換するような場合にガンを固定保持す るためのガン置台としては、上方が開口した凹溝とチャックとを備えたガン保持 板を有するもの（例えば実開昭６１ー４１４７８号公報第５，６図参照）や、本 出願人が実願平２ー１１５４１５号として出願した上方が開口した凹溝とクラン パ―とを備えたガン保持板を有するもの等がある。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

ところが、前者の場合には、上方が開口した凹溝にガンからの突出棒を載置し た後該突出棒をチャックするようにしているため、その装着が面倒であると共に チャック用の複雑な機構を必要とする、という問題がある。

【０００４】 また、後者の場合にも、上方が開口した各凹溝にガンの両側からの突出棒をそ れぞれ載置した後該突出棒をクランプするようにしているため、その装着が面倒 であると共にクランパ―用の複雑な機構及び専用のシリンダを必要とする、とい う問題がある。

【０００５】 本考案は、従来の技術の有するこのような問題点に鑑みてなされたものであり 、その目的とするところは、各ガン保持板に形成されたナックル保持溝を特殊な 形状とすることにより、簡略化されたガン置台でありながらガンの保持操作がき わめて容易・確実なガンチェンジャ―用ガン置台を提供しようとするものである 。

【０００６】

【課題を解決するための手段】

上記目的を達成するために、本考案におけるガンチェンジャ―用ガン置台は、 ガン保持板のそれぞれに上方開放の垂直溝と該溝に連続する斜向溝とからなるナ ックル保持溝を設けたことを特徴とするものである。

【０００７】

【作用】

上記のように構成されたガンチェンジャ―用ガン置台であるので、ガンの両側 面に突出されたそれぞれのナックルを、ナックル保持溝の上面まで水平方向ある いは垂直方向にロボットによって移動させ、該ナックル保持溝の上面から垂下さ せた後、斜向溝にそって挿入すると、ガンは保持板に両持ちで保持される。また 、このようにしてガンが保持されて状態でガンを切り離してロボットのみを上方 へ移動させるのであるが、この際に、ガンの切り離しが確実に実行されていない とガンがロボットに連行されようとするが、前記各ナックルが斜向溝に納まって おり、該ナックルが該斜向溝の上面に当接して抵抗となり、ガンがロボットから 離れるか、又はロボットの運動が停止して安全である。

【０００８】

【実施例】

図１及び図２を参照してこの考案の一実施例について説明をする。 図において、１および２はガンチェンジャ―用ガン置台の支柱であり、各支柱 １，２にはそれぞれガン保持板３，４が取付けられている。

【０００９】 前記ガン保持板３，４のそれぞれの上面には、上方が開放の垂直溝５と該溝に 連続する斜向溝６とからなるナックル保持溝７が２列設けられている。そして、 ガン保持板３に設けたナックル保持溝７とガン保持板４に設けたナックル保持溝 ７とは同一位置に対向して配置され、該両ガン保持板３，４が協働して後述する ガンの両側面に突出されたそれぞれ２本のナックルをそれぞれ両持ちするように なっている。

【００１０】 以上のような構成からなるガンチェンジャ―用ガン置台であるので、ロボット （図示せず）に取付けられているガン８（仮想線で示す）をガンチェンジャ―９ の箇所から交換しようとする場合、ロボットによってガン８を誘導しながらガン ８の両側面に突出されたそれぞれ２本のナックル１０，１０を前記両ガン保持板 ３，４のそれぞれのナックル保持溝７，７上面まで移動させる。そしてこの移動 方向は垂直方向でも水平方向でもよい。

【００１１】 各ナックル１０がそれぞれのナックル保持溝７の上面に至ると、ロボットによ ってガン８をまず垂直方向に下降させてナックル１０を垂直溝５に沿って誘導し 、しかる後ナックル１０が斜向溝６に沿って移動するようにガン８を下降させる 。そして、各ナックル１０が斜向溝６の奥に納まると、ガン８は両ガン保持板３ ，４によって２箇所で両持ち支持されたことになる。

【００１２】 この状態は各ナックル保持溝７の側面に配置されたそれぞれのセンサ―１１に よって検知される。そこで、該センサ―１１からの信号によって、ガン８はその ガンチェンジャ―９の箇所からロボットと切り離される。そして、ロボットには 新たなガンが取付けられるようになる。

【００１３】 前記ロボットからのガン８の切り離しの際，何らかの要因によってガン８の切 り離しが確実に実行されない場合がある。このような場合にはガン８がロボット に連行されようとするが、前記各ナックル１０がそれぞれの斜向溝６に納まって いるので、ガン８の持ち上がりにより各ナックル１０が斜向溝６の上面に当接し て抵抗となり、この抵抗力によってガン８がロボットから離れるか、又はロボッ トの運動が停止するようになる。

【００１４】 図３は他の実施例であり、ガン８を横置きに保持するのに適したものである。 そして同一部品には同一符号を付してその説明を省略する。

【００１５】 この実施例では、各支柱１，２にそれぞれ２個のガン保持板３，３および４， ４が上下に取付けられている。したがってガン８，８は図示のように横置きに保 持される。この実施例ではロボットから切り離されるガンとロボットに新たに取 付けられるガンを１つのガン置台で保持することも可能となる。

【００１６】 なお、上記実施例において、各ガン保持板３，４にそれぞれ２列のナックル保 持溝７を設けたものを示したが、この数は２列に限らず３列等の複数列設けるこ ともできる。また、前記ガン保持板３，４にそれぞれ単列のナックル保持溝７を 設けると共にガン置台の他の箇所にガン支持部を追加して設けてもよい。

【００１７】

【考案の効果】

本考案は、上述のような構成から成るので、ガンの両側面に突出されたそれぞ れのナックルを、ナックル保持溝の上面まで水平方向あるいは垂直方向にロボッ トによって移動させ、該ナックル保持溝の上面から垂下させた後、斜向溝にそっ て挿入すると、ガンは保持板に両持ちで保持されるので、ロボットによるナック ル保持溝の上面までのガンの誘導が自由にでき、またガンはガン置台に容易・確 実に保持される。

【００１８】 そして、ガンが保持されて状態でガンを切り離してロボットのみを上方へ移動 させる際に、ガンの切り離しが確実に実行されていないとガンがロボットに連行 されようとするが、前記各ナックルが斜向溝に納まるようになっており、該ナッ クルが該斜向溝の上面に当接して抵抗となって、ガンがロボットから離れるか、 又はロボットの運動が停止されるので、ガンの切り離しが安全・確実にでき、し たがってガンの保持には従来例のようなチャックやクランパ―や専用のシリンダ を用いることを必要とせず、ガンチェンジャ―用ガン置台の構成がきわめて簡略 化できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案に係るガンチェンジャ―用ガン置台にガ
ンを保持させて状態の側面図である。

【図２】本考案に係るガンチェンジャ―用ガン置台にガ
ンを保持させて状態の正面図である。

【図３】本考案に係る他の実施例のガンチェンジャ―用
ガン置台にガンを保持させて状態の側面図である。

【符号の説明】

１，２ 支柱 ３，４ ガン保持板 ５ 垂直溝 ６ 斜向溝 ７ ナックル保持溝 ８ ガン

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 ２本の支柱にそれぞれ配置されたガン保
   持板を有するガンチェンジャ―用ガン置台において、前
   記ガン保持板のそれぞれに上方開放の垂直溝と該溝に連
   続する斜向溝とからなるナックル保持溝を設けたことを
   特徴とするガンチェンジャ―用ガン置台。