JPH0593786U - 産業用ロボットのエンドエフェクタ固定装置 - Google Patents

産業用ロボットのエンドエフェクタ固定装置

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JPH0593786U
JPH0593786U JP4109192U JP4109192U JPH0593786U JP H0593786 U JPH0593786 U JP H0593786U JP 4109192 U JP4109192 U JP 4109192U JP 4109192 U JP4109192 U JP 4109192U JP H0593786 U JPH0593786 U JP H0593786U
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JP
Japan
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hollow cylindrical
groove
end effector
cylindrical portion
ball
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慎次 原田
俊一 糸山
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Yaskawa Electric Corp
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Abstract

(57)【要約】 【構成】 エンドエフェクタ１の円筒状の端部外周には
テーパ部１１を設け、手首部３にはテーパ部１１が嵌合
するテーパ穴３２を設けた中空円筒部３１と、中空円筒
部３１の先端付近にテーパ穴３２の軸に対して垂直方向
に貫通し、かつ中空円筒部の厚さより大きい直径を有す
る前記ボールを保持する保持穴と、前記中空円筒部３１
の外周にボール２の外周を抑えるリング状のホルダ４と
を設ける。中空円筒部３１の外周表面には、軸方向に伸
びる連絡溝６１と連絡溝６１の両端から周方向に伸びる
結合用溝６２および開放用溝６３とからなるコの字状の
係合溝６と、ホルダ４の外周に設けた周方向に伸びる長
穴７と、長穴７に係合し、かつ係合溝６に係合する係合
ピン８と、係合ピン８の頭部に一方端を固定し、他方端
を長穴の端部付近に固定した引っ張りバネ９とを備えた
ものである。 【効果】 安全で確実にエンドエフェクタを固定する産
業用ロボットのエンドエフェクタ固定装置を提供でき
る。

Description

【考案の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本考案は、産業用ロボットのアーム先端に設けた手首部にエンドエフェクタを 着脱自在に固定するための固定装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、産業用ロボットの先端に設けた手首部にエンドエフェクタを着脱可能に 固定する場合、図６に示すように、エンドエフェクタ１の円筒状の端部にテーパ 部１１を設け、テーパ部１１には外周を一周するボール溝１２を設けてボール２ が係合するようにしてある。手首部３の先端には中空円筒部３１を形成して、そ の内側にエンドエフェクタ１のテーパ部１１が嵌合するテーパ穴３２を形成して ある。中空円筒部３１の先端付近には、テーパ穴３２の軸に対して垂直方向に中 空円筒部３１の厚さより大きい直径を有するボール２を保持する保持穴３３を設 けてある。 中空円筒部３１の外周には、手首部３にエンドエフェクタ１を固定する際に、 テーパ部１１とテーパ穴３２とが密着し、かつボール２がボール溝１２に落ち込 んだ時、ボール２の外周を抑えるリング状のホルダ４を設け、かつホルダ４をバ ネ４１によって常にボール２の外周を抑える位置に押し付けるようにしてある（ 例えば、実開昭６０−１１３１７９号）。
【０００３】
【考案が解決しようとする課題】
ところが、上記構成では、例えば、ロボットによって電柱間に張られた電線な どの配線作業を行う場合、工具などのエンドエフェクタを把持したロボットの手 首部が電線の表面を擦りながら移動させることがある。このとき、電線がホルダ ４に引っかかり、バネ４１に抗してホルダ４を押し付けてボール２を抑える位置 から外れ、エンドエフェクタを落下させてしまうという恐れがあった。 本考案は、ホルダが電線などとの接触によって発生する外力により簡単に移動 しないようにして、安全で確実にエンドエフェクタを固定する産業用ロボットの エンドエフェクタ固定装置を提供することを目的とするものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
本考案は、エンドエフェクタの円筒状の端部外周に設けたテーパ部と、前記テ ーパ部に設けたボール溝と、前記エンドエフェクタの前記テーパ部が嵌合するテ ーパ穴を設けた手首部の中空円筒部と、前記中空円筒部の先端付近に前記テーパ 穴の軸に対して垂直方向に貫通し、かつ前記中空円筒部の厚さより大きい直径を 有する前記ボールを保持する保持穴と、前記中空円筒部の外周に前記ボールの外 周を抑えるリング状のホルダとを設けた産業用ロボットのエンドエフェクタ固定 装置において、前記中空円筒部の外周表面に軸方向に伸びる連絡溝と前記連絡溝 の両端から周方向に伸びる結合用溝および開放用溝とからなるコの字状の係合溝 と、前記ホルダの外周に設けた周方向に伸びる長穴と、前記長穴に係合し、かつ 前記係合溝に係合する係合ピンと、前記係合ピンの頭部に一方端を固定し、他方 端を前記長穴の端部付近に固定した引っ張りバネとを備えたものである。
【０００５】
【作用】
開放用溝の終端部にある係合ピンを引っ張りバネに抗して、連絡溝の方向に押 し出し、連絡溝の中を摺動させて結合用溝に挿入すると、係合ピンと共にホルダ が移動し、ボールを抑えてエンドエフェクタと中空円筒部とを固定する。このと き、係合ピンは引っ張りバネよって結合用溝の終端部に引き付けられる。 したがって、エンドエフェクタと中空円筒部とを結合した時は、係合ピンが係 合溝の一方の終端部に引き寄せられているので、ホルダに単純に外力が働いても 、容易にホルダがボールを抑える位置から外れることはない。
【０００６】
【実施例】
本考案を図に示す実施例について説明する。 図１は本考案の実施例を示す側断面図、図２はその平面図、図３は正断面図で 、エンドエフェクタ１の円筒状の端部にテーパ部１１を設け、テーパ部１１には ボール溝１２を設けてある。手首部３の先端には中空円筒部３１を形成して、そ の内側にエンドエフェクタ１のテーパ部１１が嵌合するテーパ穴３２を形成して ある。中空円筒部３１の先端付近には、ボール２を保持する保持穴３３を設けて ある。 中空円筒部３１の外周には、ボール２の外周を抑えるリング状のホルダ４を設 けてある。以上は従来例とほぼ同じ構成である。 従来例と異なるのは次の点である。すなわち、中空円筒部３１の外周表面の一 部に平面状の取り付け座５を設け、取り付け座５に軸方向に伸びる１本の連絡溝 ６１と、その両端から周方向に伸びる結合用溝６２と開放用溝６３とからなるコ の字状の係合溝６を設けてある。ホルダ４の外周にはコマ４２を固定し、コマ４ ２には周方向に伸びる長穴７を設け、係合ピン８を長穴７に挿入し、かつ、係合 ピン８の先端部８１を係合溝６に挿入してある。係合ピン８の頭部８２には引っ 張りバネ９の一方端を固定し、他方端をコマ４２の長穴７の端部付近に固定ピン ４３により固定し、係合ピン８を常に結合用溝６２の終端部Ａまたは開放用溝６ ３の終端部Ｂの方向に引き付けるようにしてある。 エンドエフェクタ１を手首部３の中空円筒部３１に結合する時は、結合用溝６ ２の終端部Ａにある係合ピン８を引っ張りバネ９に抗して連絡溝６１の方向に押 し出し、連絡溝６１の中を摺動させて開放用溝６３に挿入する。このとき、係合 ピン８と共にホルダ４が移動し、ボール２を保持する保持穴３３が露出する。ま た、係合ピン８は引っ張りバネ９により、開放用溝６３の終端部Ｂに引き付けら れる。 この状態で（最初から係合ピン８が開放用溝６３にある時はそのままで）、図 ４、図５に示すように、エンドエフェクタ１のテーパ部１１を中空円筒部３１の テーパ穴３２に挿入する。このとき、ボール２はボール溝１２に挿入される。 次に、開放用溝６３の終端部Ｂにある係合ピン８を引っ張りバネ９に抗して、 連絡溝６１の方向に押し出し、連絡溝６１の中を摺動させて結合用溝６２に挿入 する。このとき、係合ピン８と共にホルダ４が移動し、ボール２を保持する貫通 穴３３を塞ぎ、ボール２を抑えてエンドエフェクタ１と中空円筒部３１とを固定 する。このとき、係合ピン８は引っ張りバネ９よって結合用溝６２の終端部Ａに 引き付けられる。 したがって、エンドエフェクタ１と中空円筒部３１とを結合した時は、係合ピ ン８がコの字形の係合溝６の結合用溝６２の終端部Ａに引き寄せられているので 、ホルダ４に単純に外力が働いても、容易にホルダ４がボール２を抑える位置か ら外れることはない。
【０００７】
【考案の効果】
以上述べたように、本考案によれば、ホルダに単純に外力が働いても、容易に ホルダがボールを抑える位置から外れることはないので、安全で確実にエンドエ フェクタを固定する産業用ロボットのエンドエフェクタ固定装置を提供できる効 果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本考案の実施例を示す側断面図である。
【図２】本考案の実施例を示す平面図である。
【図３】本考案の実施例を示す正断面図である。
【図４】本考案の実施例の動作中の状態を示す側断面図
である。
【図５】本考案の実施例の動作中の状態を示す平面図で
ある。
【図６】従来例を示す側断面図である。
【符号の説明】
１ エンドエフェクタ １１ テーパ
部 １２ ボール溝 ２ ボール ３ 手首部 ３１ 中空円
筒部 ３２ テーパ穴 ３３ 保持穴 ４ ホルダ ４２ コマ ４３ 固定ピン ５ 取り付け
座 ６ 係合溝 ６１ 連絡溝 ６２ 連結用溝 ６３ 開放用
溝 ７ 長穴 ８ 係合ピン ９ 引っ張りバネ

Claims (1)

    【実用新案登録請求の範囲】
  1. 【請求項１】 エンドエフェクタの円筒状の端部外周に
    設けたテーパ部と、前記テーパ部に設けたボール溝と、
    前記エンドエフェクタの前記テーパ部が嵌合するテーパ
    穴を設けた手首部の中空円筒部と、前記中空円筒部の先
    端付近に前記テーパ穴の軸に対して垂直方向に貫通し、
    かつ前記中空円筒部の厚さより大きい直径を有する前記
    ボールを保持する保持穴と、前記中空円筒部の外周に前
    記ボールの外周を抑えるリング状のホルダとを設けた産
    業用ロボットのエンドエフェクタ固定装置において、前
    記中空円筒部の外周表面に軸方向に伸びる連絡溝と前記
    連絡溝の両端から周方向に伸びる結合用溝および開放用
    溝とからなるコの字状の係合溝と、前記ホルダの外周に
    設けた周方向に伸びる長穴と、前記長穴に係合し、かつ
    前記係合溝に係合する係合ピンと、前記係合ピンの頭部
    に一方端を固定し、他方端を前記長穴の端部付近に固定
    した引っ張りバネとを備えたことを特徴とする産業用ロ
    ボットのエンドエフェクタ固定装置。
JP4109192U 1992-05-21 1992-05-21 産業用ロボットのエンドエフェクタ固定装置 Expired - Lifetime JP2545338Y2 (ja)

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Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114311034A (zh) * 2022-01-17 2022-04-12 广东盈中自动化设备有限公司 一种机器人用可调地轨及其使用方法

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* Cited by examiner, † Cited by third party
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CN114311034A (zh) * 2022-01-17 2022-04-12 广东盈中自动化设备有限公司 一种机器人用可调地轨及其使用方法

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JP2545338Y2 (ja) 1997-08-25

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