JPH059606Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本考案は、停止位置における移動方向の変位を
正確に検出する場合に用いて好適な移動体におけ
る変位検出装置に関する。

［従来の技術］ 工場、倉庫等で物品を搬送する搬送装置におい
ては、物品の積降ろしや加工のために搬送台車を
搬送路上の作業ステーシヨンに高精度で位置決め
停止させることが必要である。このため、搬送台
車の停止位置からの移動方向の変位を検出する変
位検出装置が搬送路に設けられている。

第４図はリニアインダクシヨンモータ（以下、
LIMと略称）式搬送装置における変位検出装置
の従来構成を示すブロツク図である。図において
搬送路１を矢印Ａ方向に走行してきた搬送台車２
が停止位置Ｐ近傍に達すると、システム・コント
ローラ３の指令信号に基づき、LIMドライバ４
は搬送路１上のLIM1次側５ａを逆相励磁して同
台車２に後退方向（矢印Ｂ方向）の推力（制動
力）を付与する。これにより同台車２は減速し停
止位置Ｐ近傍で矢印Ａ−Ｂ方向に振動する。停止
位置Ｐ近傍の渦電流式ギヤツプセンサ６は、台車
側面のセンサ・バン７下面とのギヤツプδを検出
し（第５図参照）、その出力をセンサ・アンプ８
を介して変位／速度変換器９へ供給する。同変換
器９はセンサ・アンプ８の出力Ｖを矢印Ａ方向の
台車２の変位χ（第６図イ参照、ギヤツプδに比
例）と速度υに変換し、これに対応したフイード
バツク信号Vx，VυをLIMドライバ４へ供給す
る。これにより同ドライバ４はLIM1次側５ａの
励磁電圧を制御し、同台車２へ振動減衰力を付与
して停止位置Ｐに位置決め停止させる。

［考案が解決しようとする問題点］ ところで前述した従来の変位検出装置にあつて
は次のような問題があつた。減速した搬送台車２
が停止位置Ｐ近傍で矢印Ａ−Ｂ方向に振動する
時、センサ・バン７がその取付ガタ等から上下方
向に変動しやすい。このため、渦電流式ギヤツプ
センサ６により検出されるギヤツプδは上記変動
分、即ち外乱ｙ（第５図及び第６図ロ参照）を含
んだものとなるので、センサ・アンプ８の出力は
外乱ｙの大小によつて変動する。これに伴い、変
位／速度変換器９において検出される搬送台車２
の変位χ、速度υは、外乱ｙの影響により実際の
値とは異なつたものとなる。この結果、LIMド
ライバ４へ供給されるフイードバツク信号Vχ，
Vυも正確な変位、速度に基づいた信号ではない
ため、搬送台車２の正確な位置決め停止を行うこ
とができない。

本考案は前記事情に鑑み提案されたもので、停
止位置からの移動方向の変位を正確に検出するこ
とができる移動体における変位検出装置の提供を
目的とする。

［問題点を解決するための手段］ 本考案は、移動体に取付けられ、下面が該移動
体の移動方向に対して下向きの一定角度を有する
傾斜面に形成されると共に、上面が前記移動体の
移動方向に対して上向きの一定角度を有する傾斜
面に形成された被検出部材と、前記被検出部材の
前記下側傾斜面と対向配置され、前記下側傾斜面
までの距離を検出する第１の検出手段と、前記第
１の検出手段と同一軸線上に位置すると共に前記
被検出部材の前記上側傾斜面と対向配置され、前
記上側傾斜面までの距離を検出する第２の検出手
段と、前記第１及び第２の検出手段の各出力を加
算する加算手段と、前記加算手段の出力に基づき
前記移動体の停止位置からの移動方向の変位を求
める変位検出手段とを具備することを特徴とす
る。

［作用］ 本考案によれば、移動体が停止位置付近に達す
ると減速され同位置近傍で移動方向及び後退方向
へ振動する。この時、第１の検出手段により同手
段から被検出部材の下側傾斜面までの距離が検出
されると共に、第２の検出手段により同手段から
被検出部材の上側傾斜面までの距離が検出され
る。これら第１及び第２の検出手段の各出力が加
算手段により加算された後、変位検出手段により
移動体の停止位置からの移動方向の変位が検出さ
れる。この場合、移動体が停止位置近傍で上下方
向へ変動した時の変動分に対応した第１及び第２
の検出手段の出力の和は常に一定となるので、第
１及び第２の検出手段と下側傾斜面及び上側傾斜
面との間の距離から、前記変動分を除外した正規
の距離に対応した変位を検出することができる。
これにより、移動体の停止位置からの移動方向の
変位を正確に検出することができる。

［実施例］ 以下、図面を参照し本考案の一実施例について
説明する。

第１図は本実施例によるLIM式搬送装置にお
ける変位検出装置の構成を示すブロツク図であ
る。この図に示す各部が第４図に示す各部と同一
部分には同一符号を付してある。第１図において
搬送台車２の下面にはLIM2次側（図示略）が取
付けられており、また同台車側面にはクサビ状の
センサ・バン１０が取付固定されている。このセ
ンサ・バン１０は例えば銅等の導電材料から成
り、下面には矢印Ａ方向に下向きのテーパ１０ａ
が、上面には矢印Ａ方向に上向きのテーパ１０ｂ
が形成されている。また、搬送路１上の停止位置
ＰにはLIM2次側と相対する位置にLIM1次側５
ａが配設されている。これらLIM1次側５ａと
LIM2次側とがLIM５を構成している。

一方、停止位置Ｐ近傍には１対の渦電流式ギヤ
ツプセンサ１１，１２（以下、センサと略称）が
距離ｌを置いて上下方向かつ同一軸線上に対向配
置されており、搬送台車２が停止位置Ｐ近傍に達
した時のセンサ・バン１０の下面及び上面と
各々、若干のギヤツプδ1，δ2を隔てるようになつ
ている（第２図参照）。センサ１１の出力はセン
サ・アンプ１３により増幅され、同アンプ１３の
出力Ｖ１は加算器１５へ供給される。同様にセン
サ１２の出力はセンサ・アンプ１４により増幅さ
れ、同アンプ１４の出力V2は加算器１５へ供給
される。加算器１５は各出力V1，V2を加算し、
その出力V3を変位／速度変換器１６へ供給する。
変位／速度変換器１６は出力V3を搬送台車２の
変位χと速度υに変換し、変位χ、速度υに対応
したフイードバツク信号V4，V5をLIMドライバ
１７に供給する。LIMドライバ１７はシステ
ム・コントローラ３により制御され、フイードバ
ツク信号V4，V5に基づいてLIM1次側５ａの励
磁電圧を制御する。尚センサ・アンプ１３，１
４、加算器１５、変位／速度変換器１６、LIM
ドライバ１７は搬送路１の架台下部に収納された
制御装置に配設されている。

このような構成において、矢印Ａ方向へ走行し
てきた搬送台車２が停止位置Ｐ近傍に達すると、
LIM５により減速され同位置Ｐ近傍で矢印Ａ−
Ｂ方向に振動する。この振動に伴いセンサ・バン
１０が上下方向へ変動した時、即ち外乱が生じた
時は各センサ１１，１２により各ギヤツプδ1，δ2
及び外乱ｙが検出される。この場合における搬送
台車２の変位χは次のように検出される。

まず、外乱ｙを考慮に入れない時の各センサ・
アンプ１３，１４の各出力V1a，V2a及び加算器
１５の出力V3aと、変位χとの関係は第３図ロの
ようになる。即ち、変位χは出力V1a，V2a，
V3aに比例する。言い替えれば変位χは外乱ｙが
生じない時のギヤツプδ1，δ2に比例する。

一方、センサ・バン１０が上方へ変動した時の
外乱ｙのみによる各センサ・アンプ１３，１４の
各出力V1b，V2b、及び加算器１５の出力V3bは
第３図イのようになる。即ち、センサ・アンプ１
３の出力Ｖ１ｂが“増減”すると、センサ・アン
プ１４の出力V2bが“減増”するため、加算器１
５の出力V3bは常に一定となる。また、センサ・
バン１０が下方へ変動した時の外乱ｙのみによる
加算器１５の出力V3bも上記と同様に常に一定と
なる。

従つて、ギヤツプδ1，δ2と外乱ｙとの両者を考
慮に入れた時のセンサ・アンプ１３の出力V1は、
V1＝V1a＋V1b、センサ・アンプ１４の出力V2
は、V2＝V2a＋V2b、加算器１５の出力V3は、
V3＝V3a＋V3bとなる。V3bは常に一定であるか
ら加算器１５の出力V3はV3aによつてのみ決定
される。即ち、変位／速度変換器１６へ供給され
る出力V3はギヤツプδ1，δ2によつてのみ決定さ
れるので、センサ・バン１０が上下方向へ変動し
た場合においても、出力V3は外乱ｙの影響を受
けることはない。従つて、同変換器１６において
正確な変位χと速度υを検出することができる。

この後、変位／速度変換器１６から供給される
フイードバツク信号V4，V5を受け、LIMドライ
バ１７はLIM1次側５ａへ供給する励磁電圧を制
御する。即ち、搬送台車２が停止位置Ｐへ向かう
時は低い励磁電圧を、同位置Ｐから離れる時は高
い励磁電圧をLIM1次側５ａへ印加する。この結
果、搬送台車２に振動減衰力が付与され、同台車
２が位置決め停止される。

尚、上記実施例では以下の変形例が考えられ
る。

変位検出装置をLIM式搬送装置に適用する
構成としたが、これに限定されず、例えば円周
上に一定間隔でLIMを配設した回転テーブル
に適用し、同テーブルの停止位置からの変位を
検出する構成としてもよい。

センサ・バン１０の検出手段を渦電流式ギヤ
ツプセンサ１１，１２としたが、これに限定さ
れず、フオトセンサを用いる構成としてもよ
い。

センサ・バン１０は銅に限定されず、アルミ
ニウム等の他の導電材料でもよい。

［考案の効果］ 以上説明したように本考案によれば、移動体に
取付けられ、下面が該移動体の移動方向に対して
下向きの一定角度を有する傾斜面に形成されると
共に、上面が前記移動体の移動方向に対して上向
きの一定角度を有する傾斜面に形成された被検出
部材と、前記被検出部材の前記下側傾斜面と対向
配置され、前記下側傾斜面までの距離を検出する
第１の検出手段と、前記第１の検出手段と同一軸
線上に位置すると共に前記被検出部材の前記上側
傾斜面と対向配置され、前記上側傾斜面までの距
離を検出する第２の検出手段と、前記第１及び第
２の検出手段の各出力を加算する加算手段と、前
記加算手段の出力に基づき前記移動体の停止位置
からの移動方向の変位を求める変位検出手段とを
具備する構成としたので、以下の効果を奏するこ
とができる。

移動体の停止位置からの移動方向の変位を正
確に検出することができる。

により、移動体を高精度で位置決め停止す
ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の一実施例の構成を示すブロツ
ク図、第２図は本実施例による渦電流式ギヤツプ
センサの配設状態を示す側面図、第３図イ，ロは
本実施例の動作を説明するための特性図、第４図
は従来構成を示すブロツク図、第５図は従来の渦
電流式ギヤツプセンサの配設状態を示す側面図、
第６図イ，ロは従来の動作を説明するための特性
図である。 ２……搬送台車（移動体）、１０……センサ・
バン（被検出部材）、１１……渦電流式ギヤツプ
センサ（第１の検出手段）、１２……渦電流式ギ
ヤツプセンサ（第２の検出手段）、１５……加算
器（加算手段）、１６……変位／速度変換器（変
位検出手段）。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 移動体に取付けられ、下面が該移動体の移動方
   向に対して下向きの一定角度を有する傾斜面に形
   成されると共に、上面が前記移動体の移動方向に
   対して上向きの一定角度を有する傾斜面に形成さ
   れた被検出部材と、 前記被検出部材の前記下側傾斜面と対向配置さ
   れ、前記下側傾斜面までの距離を検出する第１の
   検出手段と、 前記第１の検出手段と同一軸線上に位置すると
   共に前記被検出部材の前記上側傾斜面と対向配置
   され、前記上側傾斜面までの距離を検出する第２
   の検出手段と、 前記第１及び第２の検出手段の各出力を加算す
   る加算手段と、 前記加算手段の出力に基づき前記移動体の停止
   位置からの移動方向の変位を求める変位検出手段
   とを具備してなる移動体における変位検出装置。