JPH06189414A - リニアモータ式搬送車の減速停止方法 - Google Patents
リニアモータ式搬送車の減速停止方法Info
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- JPH06189414A JPH06189414A JP4354159A JP35415992A JPH06189414A JP H06189414 A JPH06189414 A JP H06189414A JP 4354159 A JP4354159 A JP 4354159A JP 35415992 A JP35415992 A JP 35415992A JP H06189414 A JPH06189414 A JP H06189414A
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- Japan
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- linear motor
- motor stator
- carriage
- stop
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Links
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- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims abstract description 19
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 17
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- 238000005339 levitation Methods 0.000 claims abstract description 11
- 239000004020 conductor Substances 0.000 claims abstract description 7
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract 1
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Landscapes
- Control Of Vehicles With Linear Motors And Vehicles That Are Magnetically Levitated (AREA)
- Control Of Linear Motors (AREA)
- Linear Motors (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】リニアモータ式搬送台車の減速停止を精度良く
行う。 【構成】 二次導体ＬＰを有する浮上式搬送台車Ｗと、
停止点Ｏを挟んでその前後にリニアモータ固定子ＬＡ、
ＬＢを近接して配設した走行路と、浮上式台車の位置検
出センサと、リニアモータ固定子の励磁制御装置Ｃを有
するリニアモータ駆動のエアー浮上又は磁気浮上式の搬
送装置において、搬送台車の減速停止制御のための位置
検出に二次導体の移動量を直接測定出来るレーザ式変位
センサＳ１、Ｓ２を用いる。 【効果】 レーザ式変位センサは平坦面の測定物に対し
ても移動量と移動方向を無段階で連続的に測定すること
が出来る故、リニアモータ固定子による搬送台車の停止
制御を精度良く行うことができる。
行う。 【構成】 二次導体ＬＰを有する浮上式搬送台車Ｗと、
停止点Ｏを挟んでその前後にリニアモータ固定子ＬＡ、
ＬＢを近接して配設した走行路と、浮上式台車の位置検
出センサと、リニアモータ固定子の励磁制御装置Ｃを有
するリニアモータ駆動のエアー浮上又は磁気浮上式の搬
送装置において、搬送台車の減速停止制御のための位置
検出に二次導体の移動量を直接測定出来るレーザ式変位
センサＳ１、Ｓ２を用いる。 【効果】 レーザ式変位センサは平坦面の測定物に対し
ても移動量と移動方向を無段階で連続的に測定すること
が出来る故、リニアモータ固定子による搬送台車の停止
制御を精度良く行うことができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、リニアモータ駆動の浮
上式搬送台車の減速停止制御方法に係わり、特に停止点
での往復振動を少なく短時間での停止を可能とする減速
停止方法に関する。
上式搬送台車の減速停止制御方法に係わり、特に停止点
での往復振動を少なく短時間での停止を可能とする減速
停止方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】上記リニアモータ駆動の磁気又は空気圧
による浮上式搬送台車を機械的ブレーキを用いず所定位
置に停止せしめる手段として、、停止点を挟んで前後に
リニアモータ固定子を配置し、台車の位置及び速度を検
出し、該固定子を互いに向き合う方向に励磁する逆相励
磁による制動力で台車を停止保持する減速停止方法があ
る。
による浮上式搬送台車を機械的ブレーキを用いず所定位
置に停止せしめる手段として、、停止点を挟んで前後に
リニアモータ固定子を配置し、台車の位置及び速度を検
出し、該固定子を互いに向き合う方向に励磁する逆相励
磁による制動力で台車を停止保持する減速停止方法があ
る。
【０００３】その一例を図５以下に示す。Ｗは搬送台車
を示し、下面に二次導体（以下リアクションプレートと
言う）ＬＰを取付け、走行路にはリニアモータ固定子Ｌ
Ａを配置し、かつ浮上手段として、例えば圧力空気式浮
上機構ＰＡを配備する。また停止位置には、停止点Ｏを
挟んで前後に互いに逆相励磁するリニアモータ固定子Ｌ
Ａ、ＬＢを配置する。但し該固定子ＬＡは搬送台車Ｗの
走行方向に順方向、ＬＢは逆方向にそれぞれ押し進める
方向に推力を有せしめる。
を示し、下面に二次導体（以下リアクションプレートと
言う）ＬＰを取付け、走行路にはリニアモータ固定子Ｌ
Ａを配置し、かつ浮上手段として、例えば圧力空気式浮
上機構ＰＡを配備する。また停止位置には、停止点Ｏを
挟んで前後に互いに逆相励磁するリニアモータ固定子Ｌ
Ａ、ＬＢを配置する。但し該固定子ＬＡは搬送台車Ｗの
走行方向に順方向、ＬＢは逆方向にそれぞれ押し進める
方向に推力を有せしめる。
【０００４】この場合、走行速度で停止位置に進入する
ときは、停止点Ｏで直ちに停止するとこができず、停止
点Ｏを中心として往復減衰振動を生ずる欠点がある。こ
のため、上記進入側のリニアモータ固定子は搬送台車の
進入速度を減速する必要があり、そのための走行速度検
出手段として、搬送台車Ｗにスリツト板等のセンサスト
ライカ５０を取付る。このセンサストライカ５０は図６
に示す如く、一定ピツチＰを以て突部５１と凹部５２と
を交互に順次複数個形成し、これを搬送台車Ｗの側部に
取付け、搬送路側に設けたセンサＳ３はこの突部を検出
してＯＮーＯＦＦ信号を発し、その検出時間または検出
間隔時間から、その速度を測定するようになされてい
る。なお、図例ではセンサＳ３は光センサを用い、図７
に示す如くストライカ５０の凹凸部を光センサＳの投光
部内に進入する如く配備する。
ときは、停止点Ｏで直ちに停止するとこができず、停止
点Ｏを中心として往復減衰振動を生ずる欠点がある。こ
のため、上記進入側のリニアモータ固定子は搬送台車の
進入速度を減速する必要があり、そのための走行速度検
出手段として、搬送台車Ｗにスリツト板等のセンサスト
ライカ５０を取付る。このセンサストライカ５０は図６
に示す如く、一定ピツチＰを以て突部５１と凹部５２と
を交互に順次複数個形成し、これを搬送台車Ｗの側部に
取付け、搬送路側に設けたセンサＳ３はこの突部を検出
してＯＮーＯＦＦ信号を発し、その検出時間または検出
間隔時間から、その速度を測定するようになされてい
る。なお、図例ではセンサＳ３は光センサを用い、図７
に示す如くストライカ５０の凹凸部を光センサＳの投光
部内に進入する如く配備する。
【０００５】図８は上記光センサＳによる搬送台車の走
行速度の検出信号を示す。即ち突起部５１に対する検出
信号は搬送台車の高速時には短く、低速時には検出時間
は長くなる。これにより搬送台車の走行速度を演算し、
所定位置に停止させるためにリニアモータ固定子ＬＡに
減速指令を与えるようにしたものである。
行速度の検出信号を示す。即ち突起部５１に対する検出
信号は搬送台車の高速時には短く、低速時には検出時間
は長くなる。これにより搬送台車の走行速度を演算し、
所定位置に停止させるためにリニアモータ固定子ＬＡに
減速指令を与えるようにしたものである。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】この場合、台車の走行
抵抗が極めて小さいため、停止点での台車速度を極力０
に近ずけなければ、揺動の減衰に時間を要する。しかし
上記のスリツト板等のストライカでセンサをＯＮ−ＯＦ
Ｆさせて位置及び速度を検出する方法では、その機械的
寸法の制約により、例えば台車が１ｍ／ｓｅｃで走行し
ているものを、リニアモータ固定子長５００ｍｍの間
で、毎秒１０ｍｍまで停止点近傍で減速する場合、セン
サストライカピツチＰが１０ｍｍとすると、リニアモー
タ進入時には、信号間隔は１０ｍｍＳｅｃ、停止点近傍
では１秒の信号間隔となり、励磁制御が追随しないうち
に台車位置が変わり、また制動がききすぎた場合には、
停止して逆走する場合が発生する等の欠点がある。
抵抗が極めて小さいため、停止点での台車速度を極力０
に近ずけなければ、揺動の減衰に時間を要する。しかし
上記のスリツト板等のストライカでセンサをＯＮ−ＯＦ
Ｆさせて位置及び速度を検出する方法では、その機械的
寸法の制約により、例えば台車が１ｍ／ｓｅｃで走行し
ているものを、リニアモータ固定子長５００ｍｍの間
で、毎秒１０ｍｍまで停止点近傍で減速する場合、セン
サストライカピツチＰが１０ｍｍとすると、リニアモー
タ進入時には、信号間隔は１０ｍｍＳｅｃ、停止点近傍
では１秒の信号間隔となり、励磁制御が追随しないうち
に台車位置が変わり、また制動がききすぎた場合には、
停止して逆走する場合が発生する等の欠点がある。
【０００７】本発明はこれらの欠点にく鑑み、台車の移
動方向と変位量の信号とを連続的に得ることでリニアモ
ータ固定子の励磁制御を精度よく行うことを目的とす
る。
動方向と変位量の信号とを連続的に得ることでリニアモ
ータ固定子の励磁制御を精度よく行うことを目的とす
る。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の本発明のリニアモータ式搬送車の減速停止方法は、二
次導体を有する浮上式搬送台車と、停止点を挟んでその
前後にリニアモータ固定子を近接して配設した走行路
と、浮上式台車の位置検出センサと、リニアモータ固定
子の励磁制御装置を有するリニアモータ駆動のエアー浮
上又は磁気浮上式の搬送装置において、搬送台車の減速
停止制御のための位置検出に二次導体の移動量を直接測
定出来るレーザ式変位センサを用いたものである。
の本発明のリニアモータ式搬送車の減速停止方法は、二
次導体を有する浮上式搬送台車と、停止点を挟んでその
前後にリニアモータ固定子を近接して配設した走行路
と、浮上式台車の位置検出センサと、リニアモータ固定
子の励磁制御装置を有するリニアモータ駆動のエアー浮
上又は磁気浮上式の搬送装置において、搬送台車の減速
停止制御のための位置検出に二次導体の移動量を直接測
定出来るレーザ式変位センサを用いたものである。
【０００９】
【作 用】レーザ式変位センサは平坦面の移動に対し
ても、レーザ光の照射光と反射光との干渉の位相の進行
波で移動量と方向とを検出する。従って搬送台車の移動
方向と変位量の信号は連続的に得られ、搬送台車走行速
度が低速となつても、リニアモータ固定子に該速度に対
する制御信号を付与することができる。
ても、レーザ光の照射光と反射光との干渉の位相の進行
波で移動量と方向とを検出する。従って搬送台車の移動
方向と変位量の信号は連続的に得られ、搬送台車走行速
度が低速となつても、リニアモータ固定子に該速度に対
する制御信号を付与することができる。
【００１０】
【実 施 例】図１は本発明のリニアモータ式搬送車の
減速停止装置の全体説明図である。搬送台車Ｗの下面に
はリアクシヨンプレートＬＰを取付け、走行路にはリニ
アモータ固定子ＬＡ（図４参照）を配列したリニアモー
タ駆動方式としたもので、搬送台車Ｗは圧力空気浮上機
構ＰＡにより浮上し移行する。搬送台車Ｗの停止点Ｏに
は上記リニアモータ固定子ＬＡに対抗して反対方向の推
力を付与されるリニアモータ固定子ＬＢを配し、上記停
止点Ｏを挟む両リニアモータ固定子ＬＡ、ＬＢはそれぞ
れインバータＩＡ、ＩＢにより制御される。なお上記リ
アクシヨンプレートＬＰは、両リニアモータ固定子Ｌ
Ａ、ＬＢの両外端間の距離より短い長さとする。
減速停止装置の全体説明図である。搬送台車Ｗの下面に
はリアクシヨンプレートＬＰを取付け、走行路にはリニ
アモータ固定子ＬＡ（図４参照）を配列したリニアモー
タ駆動方式としたもので、搬送台車Ｗは圧力空気浮上機
構ＰＡにより浮上し移行する。搬送台車Ｗの停止点Ｏに
は上記リニアモータ固定子ＬＡに対抗して反対方向の推
力を付与されるリニアモータ固定子ＬＢを配し、上記停
止点Ｏを挟む両リニアモータ固定子ＬＡ、ＬＢはそれぞ
れインバータＩＡ、ＩＢにより制御される。なお上記リ
アクシヨンプレートＬＰは、両リニアモータ固定子Ｌ
Ａ、ＬＢの両外端間の距離より短い長さとする。
【００１１】また走行路には、停止点Ｏより所定距離、
即ち搬送台車Ｗに取付けたリアクシヨンプレートＬＰの
１／２長より若干短小とした距離に、少なくとも搬送台
車Ｗの進入方向に、好ましくは中心点Ｏを挟んで両側に
位置検出センサとしてレーザ式変位センサＳ１、Ｓ２を
上記リアクシヨンプレートＬＰに対向して配備する。こ
のレーザ式変位センサＳ１、Ｓ２は、レーザ光の照射光
と、その反射光の干渉の位相の進行波で移動両と移動方
向とを検出するセンサで、移動量をデジタル信号で送信
する構造のものが好ましく、移動方向を通常、プラス、
マイナス信号で発信する。
即ち搬送台車Ｗに取付けたリアクシヨンプレートＬＰの
１／２長より若干短小とした距離に、少なくとも搬送台
車Ｗの進入方向に、好ましくは中心点Ｏを挟んで両側に
位置検出センサとしてレーザ式変位センサＳ１、Ｓ２を
上記リアクシヨンプレートＬＰに対向して配備する。こ
のレーザ式変位センサＳ１、Ｓ２は、レーザ光の照射光
と、その反射光の干渉の位相の進行波で移動両と移動方
向とを検出するセンサで、移動量をデジタル信号で送信
する構造のものが好ましく、移動方向を通常、プラス、
マイナス信号で発信する。
【００１２】この両レーザ式変位センサＳ１、Ｓ２の出
力はリニアモータ固定子の制御装置Ｃに印加される。こ
の制御装置Ｃは、リニアモータ固定子ＬＡ、ＬＢの出力
制御用インバータＩＡ、ＩＢと、両インバータに制御信
号を付与するリニアモータコントローラＲＣとを供え
る。上記各レーザ式変位センサからの出力はリニアモー
タコントローラＲＣに印加され、該リニアモータコント
ローラＲＣは上記両センサＳ１、Ｓ２の出力に応じ、イ
ンバータＩＡ、ＩＢに励磁方向（正逆）及び周波数等の
制御信号を付与する。なお、このレーザ式変位センサＳ
１、Ｓ２は、平坦な台車平面またはリアクシヨンプレー
ト表面の移動量を、移動方向と直角方向から測定するよ
うにしたもので、常に受光状態において一定のサンプリ
ングタイムで移動量と移動方向とを出力するものであ
り、低速においても正確な制御信号を得ることができ
る。
力はリニアモータ固定子の制御装置Ｃに印加される。こ
の制御装置Ｃは、リニアモータ固定子ＬＡ、ＬＢの出力
制御用インバータＩＡ、ＩＢと、両インバータに制御信
号を付与するリニアモータコントローラＲＣとを供え
る。上記各レーザ式変位センサからの出力はリニアモー
タコントローラＲＣに印加され、該リニアモータコント
ローラＲＣは上記両センサＳ１、Ｓ２の出力に応じ、イ
ンバータＩＡ、ＩＢに励磁方向（正逆）及び周波数等の
制御信号を付与する。なお、このレーザ式変位センサＳ
１、Ｓ２は、平坦な台車平面またはリアクシヨンプレー
ト表面の移動量を、移動方向と直角方向から測定するよ
うにしたもので、常に受光状態において一定のサンプリ
ングタイムで移動量と移動方向とを出力するものであ
り、低速においても正確な制御信号を得ることができ
る。
【００１３】次にその作動要領を説明する。今、搬送台
車Ｗがリニアモータ固定子ＬＡからリニアモータ固定子
ＬＢ方向に進入し、搬送台車Ｗの中心位置Ｏ１を停止点
Ｏに一致して停止するものとする。この場合、レーザ式
変位センサＳ１は搬送台車Ｗが検出区間に入ると移動量
と移動方向とを検出しリニアモータコントローラＲＣに
検出信号を出力する。このリニアモータコントローラＲ
Ｃは移動量を微分し、速度を算出し、速度に応じた励磁
強さでリニアモータ固定子ＬＡを制御方向に励磁するよ
うに信号をインバータＩＡに出力し、予め設定した速度
に低下するまで搬送台車速度を減速する。そとの要領を
図４に示す。Ｐ１、Ｐ２Ｈリニアモータ固定子ＬＡ、Ｌ
Ｂの推力を示し、停止点Ｏから所定距離の点ａに達した
とき、推力を減少、即ち制動方向とし、搬送台車Ｗの減
速に伴い推力も減少させる。この際、搬送台車中心位置
Ｏ１が停止点Ｏに達しない場合は、進行方向に励磁を切
り換えて搬送台車を停止点Ｏまで低速で進行させる。
車Ｗがリニアモータ固定子ＬＡからリニアモータ固定子
ＬＢ方向に進入し、搬送台車Ｗの中心位置Ｏ１を停止点
Ｏに一致して停止するものとする。この場合、レーザ式
変位センサＳ１は搬送台車Ｗが検出区間に入ると移動量
と移動方向とを検出しリニアモータコントローラＲＣに
検出信号を出力する。このリニアモータコントローラＲ
Ｃは移動量を微分し、速度を算出し、速度に応じた励磁
強さでリニアモータ固定子ＬＡを制御方向に励磁するよ
うに信号をインバータＩＡに出力し、予め設定した速度
に低下するまで搬送台車速度を減速する。そとの要領を
図４に示す。Ｐ１、Ｐ２Ｈリニアモータ固定子ＬＡ、Ｌ
Ｂの推力を示し、停止点Ｏから所定距離の点ａに達した
とき、推力を減少、即ち制動方向とし、搬送台車Ｗの減
速に伴い推力も減少させる。この際、搬送台車中心位置
Ｏ１が停止点Ｏに達しない場合は、進行方向に励磁を切
り換えて搬送台車を停止点Ｏまで低速で進行させる。
【００１４】次いで搬送台車Ｗの中心位置Ｏ１が停止点
Ｏに一致した時点で、予め設定した励磁周波数信号と、
リニアモータ固定子ＬＡ、ＬＢに推力を停止点Ｏ側に付
与すべくインバータＩＡ、ＩＢに信号を付与する。これ
により搬送台車Ｗはその中心位置Ｏ１が停止点Ｏに一致
した位置に保持される。なお、搬送台車Ｗがリニアモー
タ固定子ＬＢ側から停止点Ｏ側に進入する場合は、レー
ザ式変位センサＳ２によつて同様の制御を行う。
Ｏに一致した時点で、予め設定した励磁周波数信号と、
リニアモータ固定子ＬＡ、ＬＢに推力を停止点Ｏ側に付
与すべくインバータＩＡ、ＩＢに信号を付与する。これ
により搬送台車Ｗはその中心位置Ｏ１が停止点Ｏに一致
した位置に保持される。なお、搬送台車Ｗがリニアモー
タ固定子ＬＢ側から停止点Ｏ側に進入する場合は、レー
ザ式変位センサＳ２によつて同様の制御を行う。
【００１５】また、レーザ式変位センサＳ１、Ｓ２によ
る検知はリニアモータコントローラＲＣにおいて搬送台
車Ｗの走行速度と共に移動量を測定することができるた
め、搬送台車Ｗを保持し停止した状態で、リニアモータ
固定子ＬＡ、ＬＢに加える励磁強さを変更し、停止位置
を変更することも可能である。即ち両リニアモータ固定
子ＬＡ、ＬＢの励磁力を均一とすれば、停止位置は予め
設定した停止点Ｏとなり、一方例えばリニアモータ固定
子ＬＡ側を強く、反対側のリニアモータ固定子ＬＢを弱
くすることによりリニアモータ固定子ＬＡに対するリア
クシヨンプレートＬＰの面積に対する推力と、リニアモ
ータ固定子ＬＢに対するリアクシヨンプレートＬＰの推
力とが均衡する位置が停止位置となる。
る検知はリニアモータコントローラＲＣにおいて搬送台
車Ｗの走行速度と共に移動量を測定することができるた
め、搬送台車Ｗを保持し停止した状態で、リニアモータ
固定子ＬＡ、ＬＢに加える励磁強さを変更し、停止位置
を変更することも可能である。即ち両リニアモータ固定
子ＬＡ、ＬＢの励磁力を均一とすれば、停止位置は予め
設定した停止点Ｏとなり、一方例えばリニアモータ固定
子ＬＡ側を強く、反対側のリニアモータ固定子ＬＢを弱
くすることによりリニアモータ固定子ＬＡに対するリア
クシヨンプレートＬＰの面積に対する推力と、リニアモ
ータ固定子ＬＢに対するリアクシヨンプレートＬＰの推
力とが均衡する位置が停止位置となる。
【００１６】
【発明の効果】以上の如く本発明によるときは、停止点
を挟む対をなすリニアモータ固定子を設け、進入する搬
送台車を位置検出センサによりその速度を検出し、それ
ぞれのリニアモータ固定子に対する励磁力をその速度に
応じて印加し、搬送台車走行速度を減速し、所定位置に
停止すると共に、その速度検出センサとしてレーザ式変
位センサを用いたから、搬送台車もしくはリアクシヨン
プレートの平坦面に対してもその移動によるレーザ光の
照射光と反射光の干渉の位相の進行波で移動量と移動方
向を無段階で連続的に測定することが出来る故、リニア
モータ固定子による搬送台車の停止制御を精度良く行う
ことができる。
を挟む対をなすリニアモータ固定子を設け、進入する搬
送台車を位置検出センサによりその速度を検出し、それ
ぞれのリニアモータ固定子に対する励磁力をその速度に
応じて印加し、搬送台車走行速度を減速し、所定位置に
停止すると共に、その速度検出センサとしてレーザ式変
位センサを用いたから、搬送台車もしくはリアクシヨン
プレートの平坦面に対してもその移動によるレーザ光の
照射光と反射光の干渉の位相の進行波で移動量と移動方
向を無段階で連続的に測定することが出来る故、リニア
モータ固定子による搬送台車の停止制御を精度良く行う
ことができる。
【図１】本発明を実施するリニアモータ式搬送車の減速
停止装置の全体説明図である。
停止装置の全体説明図である。
【図２】レーザ式変位センサの作動説明図である。
【図３】搬送台車に対するリニアモータ駆動要領説明図
である。
である。
【図４】停止点におけるリニアモータ固定子による制動
要領説明図である。
要領説明図である。
【図５】従来のリニアモータ式搬送台車の減速停止装置
の説明図である。
の説明図である。
【図６】センサストライカの平面図である。
【図７】従来の搬送台車のリニアモータ駆動要領説明図
である。
である。
【図８】従来のセンサストライカに対するセンサの出力
説明図である。
説明図である。
Ｃ リニアモータ固定子励磁制御装置 ＬＡ リニアモータ固定子 ＬＢ リニアモータ固定子 ＬＰ リアクシヨンプレート Ｓ１ レーザ式変位センサ Ｓ２ レーザ式変位センサ ＩＡ インバータ ＩＢ インバータ ＲＣ リニアモータコントローラ Ｗ 搬送台車
Claims (1)
- 【請求項１】 二次導体を有する浮上式搬送台車と、停
止点を挟んでその前後にリニアモータ固定子を近接して
配設した走行路と、浮上式台車の位置検出センサと、リ
ニアモータ固定子の励磁制御装置を有するリニアモータ
駆動のエアー浮上又は磁気浮上式の搬送装置において、
搬送台車の減速停止制御のための位置検出に二次導体の
移動量を直接測定出来るレーザ式変位センサを用いるこ
とを特徴とするリニアモータ式搬送車の減速停止方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4354159A JPH06189414A (ja) | 1992-12-15 | 1992-12-15 | リニアモータ式搬送車の減速停止方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4354159A JPH06189414A (ja) | 1992-12-15 | 1992-12-15 | リニアモータ式搬送車の減速停止方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06189414A true JPH06189414A (ja) | 1994-07-08 |
Family
ID=18435689
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4354159A Pending JPH06189414A (ja) | 1992-12-15 | 1992-12-15 | リニアモータ式搬送車の減速停止方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06189414A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2019021139A1 (en) * | 2017-07-26 | 2019-01-31 | Dematic Corp. | METHOD AND SYSTEM FOR PERFORMANCE MONITORING OF A SORTING DEVICE |
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1992
- 1992-12-15 JP JP4354159A patent/JPH06189414A/ja active Pending
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