JPH0597079A - 液体注入装置及び方法 - Google Patents
液体注入装置及び方法Info
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- JPH0597079A JPH0597079A JP29089091A JP29089091A JPH0597079A JP H0597079 A JPH0597079 A JP H0597079A JP 29089091 A JP29089091 A JP 29089091A JP 29089091 A JP29089091 A JP 29089091A JP H0597079 A JPH0597079 A JP H0597079A
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- cap
- liquid
- tank
- injecting
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 車体のボンネット内のような狭い場所での液
体注入作業を容易に行う。 【構成】 ロボットの手首部１に対して対称的にシリン
ダロッド３ａ，３ｂを配置すると共に、液体注入ノズル
１７、キャップクランパ１２をシリンダロッド３ａ，３
ｂに対してそれぞれ並列的に配置した。
体注入作業を容易に行う。 【構成】 ロボットの手首部１に対して対称的にシリン
ダロッド３ａ，３ｂを配置すると共に、液体注入ノズル
１７、キャップクランパ１２をシリンダロッド３ａ，３
ｂに対してそれぞれ並列的に配置した。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自動車生産ラインにお
けるブレーキオイル等の液体注入装置及び方法に関し、
特に、車体搬送ラインに沿って搬送される車体に設けら
れた液体類のタンク（以下タンクという）に液体を注入
する液体注入装置及び方法に関する。
けるブレーキオイル等の液体注入装置及び方法に関し、
特に、車体搬送ラインに沿って搬送される車体に設けら
れた液体類のタンク（以下タンクという）に液体を注入
する液体注入装置及び方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の液体注入装置は、特開平２−２８
０７２号に記載されているように、注入ノズル装置とキ
ャップ取りつけ装置とを一つの取りつけヘッドに併設し
て、注入ノズルにより車体の側方に設けられたタンクに
液体を注入した後、キャップ取りつけ装置によりキャッ
プを取りつけるものである。
０７２号に記載されているように、注入ノズル装置とキ
ャップ取りつけ装置とを一つの取りつけヘッドに併設し
て、注入ノズルにより車体の側方に設けられたタンクに
液体を注入した後、キャップ取りつけ装置によりキャッ
プを取りつけるものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】前記従来の液体注入装
置は、車体の側方に設けられたタンクに液体を注入する
ものであり、キャップ取りつけ装置あるいは注入ノズル
装置とこれらを上下動させるためのシリンダとがそれぞ
れが垂直方向（上下方向）に直列的に配置されている。
しかし、このような構成だと、車体の側方に設けられた
タンクに注入を行う場合はスペース的に問題はないが、
車体のボンネット内に設けられているタンクに注入を行
う場合などは、ボンネットを開けた状態での限られたス
ペース内で注入作業を行なわねばならず、注入作業が困
難となる。また、従来の液体注入装置では、液体の注入
とキャップの着脱とを別々のロボットにそれぞれ行わせ
るか、あるいは、一台のロボットでツールチェンジを行
うことにより対応していた。
置は、車体の側方に設けられたタンクに液体を注入する
ものであり、キャップ取りつけ装置あるいは注入ノズル
装置とこれらを上下動させるためのシリンダとがそれぞ
れが垂直方向（上下方向）に直列的に配置されている。
しかし、このような構成だと、車体の側方に設けられた
タンクに注入を行う場合はスペース的に問題はないが、
車体のボンネット内に設けられているタンクに注入を行
う場合などは、ボンネットを開けた状態での限られたス
ペース内で注入作業を行なわねばならず、注入作業が困
難となる。また、従来の液体注入装置では、液体の注入
とキャップの着脱とを別々のロボットにそれぞれ行わせ
るか、あるいは、一台のロボットでツールチェンジを行
うことにより対応していた。
【０００４】そこで、本発明は上記従来技術の有する問
題点に鑑みてなされたもので、その目的とするところ
は、一台のロボットでツールチェンジを行わないで、車
体のボンネット内のような狭い場所での液体注入作業を
も容易に行うようにすることにある。
題点に鑑みてなされたもので、その目的とするところ
は、一台のロボットでツールチェンジを行わないで、車
体のボンネット内のような狭い場所での液体注入作業を
も容易に行うようにすることにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本発明の液体注入装置では、車体搬送ラインに沿
って搬送される車体に設けられたタンクのキャップを取
り外し、タンクに液体を注入する液体注入装置におい
て、キャップを把持するキャップ把持手段と、このキャ
ップ把持手段に取りつけられ、キャップ把持手段による
把持を制御するキャップ把持制御手段と、このキャップ
把持制御手段に取りつけられ、キャップ把持手段に把持
されているキャップが回動するように制御する回動制御
手段と、この回動制御手段と並列的に配置され、キャッ
プ把持手段を上下方向に移動制御する第１の移動制御手
段と、上記タンクに液体を注入する液体注入手段と、こ
の液体注入手段と並列的に配置され、液体注入手段を上
下方向に移動制御する第２の移動制御手段とを有し、前
記第１の移動制御手段と前記第２の移動制御手段とをロ
ボットの手首部の両側に対称的に配置するように構成し
た。さらに、前記キャップ把持手段あるいは前記液体注
入手段にガイドロッドを介して圧縮スプリングを取りつ
けた。さらに、本発明の液体注入方法では、車体搬送ラ
インに沿って搬送される車体に設けられたタンクの液体
注入口のキャップをキャップ把持手段により取り外し、
液体注入手段によりタンクに液体を注入する液体注入方
法において、タンクの液体注入口の位置を検出し、この
検出された位置に基づいてキャップ把持手段を液体注入
口上に移動して下降させ、キャップ把持手段によりキャ
ップを把持してキャップをタンクから取り外し、このキ
ャップを把持した状態でキャップ把持手段を上方向に移
動し旋回させることにより、液体注入手段を液体注入口
上に移動させ、この液体注入手段を下降させてその先端
を液体注入口に挿入して、タンクに液体を注入し、液体
注入終了後、液体注入手段を上方向に移動し旋回させる
ことにより、キャップを把持した状態のキャップ把持手
段を液体注入口に再び移動し下降させ、キャップ把持手
段によりキャップをタンクに取りつけるようにした。
めに、本発明の液体注入装置では、車体搬送ラインに沿
って搬送される車体に設けられたタンクのキャップを取
り外し、タンクに液体を注入する液体注入装置におい
て、キャップを把持するキャップ把持手段と、このキャ
ップ把持手段に取りつけられ、キャップ把持手段による
把持を制御するキャップ把持制御手段と、このキャップ
把持制御手段に取りつけられ、キャップ把持手段に把持
されているキャップが回動するように制御する回動制御
手段と、この回動制御手段と並列的に配置され、キャッ
プ把持手段を上下方向に移動制御する第１の移動制御手
段と、上記タンクに液体を注入する液体注入手段と、こ
の液体注入手段と並列的に配置され、液体注入手段を上
下方向に移動制御する第２の移動制御手段とを有し、前
記第１の移動制御手段と前記第２の移動制御手段とをロ
ボットの手首部の両側に対称的に配置するように構成し
た。さらに、前記キャップ把持手段あるいは前記液体注
入手段にガイドロッドを介して圧縮スプリングを取りつ
けた。さらに、本発明の液体注入方法では、車体搬送ラ
インに沿って搬送される車体に設けられたタンクの液体
注入口のキャップをキャップ把持手段により取り外し、
液体注入手段によりタンクに液体を注入する液体注入方
法において、タンクの液体注入口の位置を検出し、この
検出された位置に基づいてキャップ把持手段を液体注入
口上に移動して下降させ、キャップ把持手段によりキャ
ップを把持してキャップをタンクから取り外し、このキ
ャップを把持した状態でキャップ把持手段を上方向に移
動し旋回させることにより、液体注入手段を液体注入口
上に移動させ、この液体注入手段を下降させてその先端
を液体注入口に挿入して、タンクに液体を注入し、液体
注入終了後、液体注入手段を上方向に移動し旋回させる
ことにより、キャップを把持した状態のキャップ把持手
段を液体注入口に再び移動し下降させ、キャップ把持手
段によりキャップをタンクに取りつけるようにした。
【０００６】
【作用】上記液体注入装置によれば、前記回動制御手段
と第１の移動制御手段とを並列的に配置すると共に、前
記液体注入手段と第２の移動制御手段とを並列的に配置
したので、垂直方向にそれほどスペースを取られず、ロ
ボットによるボンネット内での注入作業が容易となる。
また、前記第１の移動制御手段と前記第２の移動制御手
段とをロボットの手首部の両側に対称的に配置したの
で、キャップ着脱作業と液体注入作業との切替え処理
は、ロボット手首部を中心に１８０回転させることによ
り容易に行える。さらに、キャップ把持手段あるいは液
体注入手段にガイドロッドを介して圧縮スプリングを取
りつけたので、垂直方向の位置決めが容易となる。
と第１の移動制御手段とを並列的に配置すると共に、前
記液体注入手段と第２の移動制御手段とを並列的に配置
したので、垂直方向にそれほどスペースを取られず、ロ
ボットによるボンネット内での注入作業が容易となる。
また、前記第１の移動制御手段と前記第２の移動制御手
段とをロボットの手首部の両側に対称的に配置したの
で、キャップ着脱作業と液体注入作業との切替え処理
は、ロボット手首部を中心に１８０回転させることによ
り容易に行える。さらに、キャップ把持手段あるいは液
体注入手段にガイドロッドを介して圧縮スプリングを取
りつけたので、垂直方向の位置決めが容易となる。
【０００７】
【実施例】以下、本発明の実施例を図により説明する。
図１は、本発明の液体注入装置の全体構成を示す図であ
る。ロボットの手首部１には取りつけアーム２が設置さ
れている。この取りつけアーム２の左右両側に対称にシ
リンダロッド３ａ，３ｂが配置されている。このロボッ
ト手首部１を基準にして図中左側が液体注入機構１４で
あり、右側がキャップ着脱機構１５である。まず、液体
注入機構１４の構成を説明する。シリンダロッド３ａに
は、ブラケット４ａとガイドロッド６ａを介してタンク
クランプアクチュエータ７が取りつけられている。この
タンククランプアクチュエータ７には、タンククランパ
８が取りつけられている。液体注入時、タンククランプ
アクチュエータ７によりタンククランパ８を作動させ
て、タンク１６をクランプし、液体注入ノズル１７によ
り液体をタンク１６に注入する。このように、タンク１
６をタンククランパ８によりクランプするのは液体注入
時の内圧により液体注入ノズル１７が離脱するのを防止
するためである。液体注入機構１４が液体注入動作を行
っていない場合には、注入液体機構１４は、圧縮スプリ
ング９ａに強制されてガイドロッド６ａの最下位に下降
ストッパ１０ａにより位置規制される。
図１は、本発明の液体注入装置の全体構成を示す図であ
る。ロボットの手首部１には取りつけアーム２が設置さ
れている。この取りつけアーム２の左右両側に対称にシ
リンダロッド３ａ，３ｂが配置されている。このロボッ
ト手首部１を基準にして図中左側が液体注入機構１４で
あり、右側がキャップ着脱機構１５である。まず、液体
注入機構１４の構成を説明する。シリンダロッド３ａに
は、ブラケット４ａとガイドロッド６ａを介してタンク
クランプアクチュエータ７が取りつけられている。この
タンククランプアクチュエータ７には、タンククランパ
８が取りつけられている。液体注入時、タンククランプ
アクチュエータ７によりタンククランパ８を作動させ
て、タンク１６をクランプし、液体注入ノズル１７によ
り液体をタンク１６に注入する。このように、タンク１
６をタンククランパ８によりクランプするのは液体注入
時の内圧により液体注入ノズル１７が離脱するのを防止
するためである。液体注入機構１４が液体注入動作を行
っていない場合には、注入液体機構１４は、圧縮スプリ
ング９ａに強制されてガイドロッド６ａの最下位に下降
ストッパ１０ａにより位置規制される。
【０００８】次にキャップ着脱機構１５の構成を説明す
る。シリンダロッド３ｂには、ブラケット４ｂとガイド
ロッド６ｂを介してロータリーアクチュエータ５が取り
つけられている。このロータリーアクチュエータ５に
は、ツールアクチュエータ１１が取りつけられており、
このツールアクチュエータ１１にはタンクキャップクラ
ンパ１２が取りつけられている。このツールアクチュエ
ータ１１によりタンクキャップクランパ１２を作動させ
て、キャップ１３をクランプする。そして、ロータリー
アクチュエータ５により、ツールアクチュエータ１１を
介してタンクキャップクランパ１２を回動させることに
よって、キャップ１３をタンク１６から取りはずす。こ
のタンクキャップクランパ１２は、ロータリーアクチュ
エータ５の動作により左右方向に回動し、キヤップ１３
を弛めてタンク１６から取りはずしたり、反対に、キャ
ップ１１を締めてタンク１６に取りつけたりする。キャ
ップ着脱機構１５がキャップ着脱動作を行っていない場
合には、キャップ着脱機構１５は、圧縮スプリング９ｂ
に強制されてガイドロッド６ｂの最下位に下降ストッパ
１０ｂにより位置規制される。
る。シリンダロッド３ｂには、ブラケット４ｂとガイド
ロッド６ｂを介してロータリーアクチュエータ５が取り
つけられている。このロータリーアクチュエータ５に
は、ツールアクチュエータ１１が取りつけられており、
このツールアクチュエータ１１にはタンクキャップクラ
ンパ１２が取りつけられている。このツールアクチュエ
ータ１１によりタンクキャップクランパ１２を作動させ
て、キャップ１３をクランプする。そして、ロータリー
アクチュエータ５により、ツールアクチュエータ１１を
介してタンクキャップクランパ１２を回動させることに
よって、キャップ１３をタンク１６から取りはずす。こ
のタンクキャップクランパ１２は、ロータリーアクチュ
エータ５の動作により左右方向に回動し、キヤップ１３
を弛めてタンク１６から取りはずしたり、反対に、キャ
ップ１１を締めてタンク１６に取りつけたりする。キャ
ップ着脱機構１５がキャップ着脱動作を行っていない場
合には、キャップ着脱機構１５は、圧縮スプリング９ｂ
に強制されてガイドロッド６ｂの最下位に下降ストッパ
１０ｂにより位置規制される。
【０００９】ロボットの手首部１には、ＣＣＤカメラを
使用した位置認識センサ１７が取りつけられており、こ
れによりタンク１６の注入口の位置を検出する。このよ
うにして検出されたタンク１６の注入口に取りつけられ
ているキャップ１３をキャップ着脱機構１５により取り
はずして、液体注入機構１４により液体をタンク１６に
注入する。
使用した位置認識センサ１７が取りつけられており、こ
れによりタンク１６の注入口の位置を検出する。このよ
うにして検出されたタンク１６の注入口に取りつけられ
ているキャップ１３をキャップ着脱機構１５により取り
はずして、液体注入機構１４により液体をタンク１６に
注入する。
【００１０】図２はロボット１８が車体１９のタンク１
６に対して液体注入動作を行っている状態を示す。車体
１９のボンネット２０が開かれた状態で、ロボット１８
の手首部１が内部に入り込み、液体注入機構１４により
液体注入動作を行う。ここで、液体注入機構１４が液体
注入動作を行っている間は、キャップ着脱機構１５は、
液体注入機構１４の反対側に位置し、キャップ着脱動作
は行わない。
６に対して液体注入動作を行っている状態を示す。車体
１９のボンネット２０が開かれた状態で、ロボット１８
の手首部１が内部に入り込み、液体注入機構１４により
液体注入動作を行う。ここで、液体注入機構１４が液体
注入動作を行っている間は、キャップ着脱機構１５は、
液体注入機構１４の反対側に位置し、キャップ着脱動作
は行わない。
【００１１】次に、本発明の動作を図３のフローチャー
トにより説明する。初期状態では、液体注入機構１４及
びキャップ着脱機構１５は共に、圧縮スプリング９ａ，
９ｂにそれぞれ強制されて、ガイドロッド６ａ，６ｂの
最下位にそれぞれ位置している。まず、ロボット手首部
１がタンク１６に接近すると、上記位置認識センサ１７
が作動してタンク１６の注入口の位置を検出する（ステ
ップ３１）。次に、ステップ３１で検出された位置デー
タに基づき、ロボット１８が作動してキャップ着脱機構
１５がタンク１６の注入口上の位置まで移動する（ステ
ップ３２）。次に、シリンダロッド３ｂが作動して、タ
ンクキャップクランパ１２が上記注入口のキャップ１３
に接触するまで、キャップ着脱機構１５を下降させる。
（ステップ３３）。この時の少々のオーバーランは圧縮
スプリング９ｂに吸収され、キャップ着脱機構１５はガ
イドロッド６ｂの下降ストッパ１０ｂよりわずかに浮い
た状態となる。
トにより説明する。初期状態では、液体注入機構１４及
びキャップ着脱機構１５は共に、圧縮スプリング９ａ，
９ｂにそれぞれ強制されて、ガイドロッド６ａ，６ｂの
最下位にそれぞれ位置している。まず、ロボット手首部
１がタンク１６に接近すると、上記位置認識センサ１７
が作動してタンク１６の注入口の位置を検出する（ステ
ップ３１）。次に、ステップ３１で検出された位置デー
タに基づき、ロボット１８が作動してキャップ着脱機構
１５がタンク１６の注入口上の位置まで移動する（ステ
ップ３２）。次に、シリンダロッド３ｂが作動して、タ
ンクキャップクランパ１２が上記注入口のキャップ１３
に接触するまで、キャップ着脱機構１５を下降させる。
（ステップ３３）。この時の少々のオーバーランは圧縮
スプリング９ｂに吸収され、キャップ着脱機構１５はガ
イドロッド６ｂの下降ストッパ１０ｂよりわずかに浮い
た状態となる。
【００１２】次に、ツールアクチュエータ１１により、
タンクキャップクランパ１２を作動させて、キャップ１
３をクランプする。そして、ロータリーアクチュエータ
５により、タンクキャップクランパ１２をキャップ１３
をゆるめる方向に回転させ、タンク１６の注入口からキ
ャップ１３を取り外す（ステップ３４）。この時、キャ
ップ着脱機構１５には軸方向の反力が作用するが、上記
圧縮スプリング９ｂに吸収される。次に、シリンダロッ
ド３ｂが作動して、タンクキャップクランパ１２がキャ
ップ１３をクランプした状態でキャップ着脱機構１５が
上昇する。（ステップ３５）。
タンクキャップクランパ１２を作動させて、キャップ１
３をクランプする。そして、ロータリーアクチュエータ
５により、タンクキャップクランパ１２をキャップ１３
をゆるめる方向に回転させ、タンク１６の注入口からキ
ャップ１３を取り外す（ステップ３４）。この時、キャ
ップ着脱機構１５には軸方向の反力が作用するが、上記
圧縮スプリング９ｂに吸収される。次に、シリンダロッ
ド３ｂが作動して、タンクキャップクランパ１２がキャ
ップ１３をクランプした状態でキャップ着脱機構１５が
上昇する。（ステップ３５）。
【００１３】次に、ロボット手首部１が１８０度回転し
て、今度は液体注入機構１４がタンク１６の注入口上に
移動する（ステップ３６）。この時、キャップ着脱機構
１５に作用していた軸方向の反力は消滅し、キャップ着
脱機構１５はガイドロッド６ｂの最下位に戻り、下降ス
トッパ１０ｂにより位置が規制される。次に、シリンダ
ロッド３ａが作動して、液体注入機構１４が下降し、タ
ンク１６の注入口に液体注入ノズル１７が挿入されて停
止する（ステップ３７）。次に、タンククランプアクチ
ュエータ７により、タンククランパ８が作動してタンク
２０がクランプされて、液体注入ノズル１７から液体が
タンク１６に注入される（ステップ３８）。この時、タ
ンク２０をクランプするのは、上述のように、液体注入
時の内圧により液体注入ノズル１７がタンク１６の注入
口から離脱するのを防止するためである。
て、今度は液体注入機構１４がタンク１６の注入口上に
移動する（ステップ３６）。この時、キャップ着脱機構
１５に作用していた軸方向の反力は消滅し、キャップ着
脱機構１５はガイドロッド６ｂの最下位に戻り、下降ス
トッパ１０ｂにより位置が規制される。次に、シリンダ
ロッド３ａが作動して、液体注入機構１４が下降し、タ
ンク１６の注入口に液体注入ノズル１７が挿入されて停
止する（ステップ３７）。次に、タンククランプアクチ
ュエータ７により、タンククランパ８が作動してタンク
２０がクランプされて、液体注入ノズル１７から液体が
タンク１６に注入される（ステップ３８）。この時、タ
ンク２０をクランプするのは、上述のように、液体注入
時の内圧により液体注入ノズル１７がタンク１６の注入
口から離脱するのを防止するためである。
【００１４】液体注入が終了すると、タンククランパ８
によるタンク２０のクランプが解除されて、シリンダロ
ッド４ａが作動して、液体注入機構１４が上昇する（ス
テップ３９）。そして、ロボット手首部１が１８０度回
転して、再び、キャップ着脱機構１５がタンク１６の注
入口上に移動する（ステップ４０）。この時、液体注入
機構１４に作用していた軸方向の反力は消滅し、液体注
入機構１４はガイドロッド６ａの最下位に戻り、下降ス
トッパ１０ａにより位置が規制される。次に、シリンダ
ロッド３ｂが作動して、キャップ１３をクランプしたタ
ンクキャップクランパ１２がタンク１６の注入口に接触
するまで、キャップ着脱機構１５が下降する（ステップ
４１）。
によるタンク２０のクランプが解除されて、シリンダロ
ッド４ａが作動して、液体注入機構１４が上昇する（ス
テップ３９）。そして、ロボット手首部１が１８０度回
転して、再び、キャップ着脱機構１５がタンク１６の注
入口上に移動する（ステップ４０）。この時、液体注入
機構１４に作用していた軸方向の反力は消滅し、液体注
入機構１４はガイドロッド６ａの最下位に戻り、下降ス
トッパ１０ａにより位置が規制される。次に、シリンダ
ロッド３ｂが作動して、キャップ１３をクランプしたタ
ンクキャップクランパ１２がタンク１６の注入口に接触
するまで、キャップ着脱機構１５が下降する（ステップ
４１）。
【００１５】次に、ロータリーアクチュエータ５が作動
して、タンクキャップクランパ１２を回転させて、キャ
ップ１３を締める（ステップ４２）。この時にも、キャ
ップ着脱機構１５には軸方向の反力が作用するが、弛め
る時とは逆に、圧縮スプリング９ｂの強制と同じ方向な
ので締めつけトルク上有利となる。キャップ１３の締め
つけが終了後、タンクキャップクランパ１２によるキャ
ップ１３のクランプが解除されると、シリンダロッド３
ｂが作動して、キャップ着脱機構１５が上昇して、ロボ
ット１８が原位置に戻る（ステップ４３）。これによ
り、液体注入作業が終了する。
して、タンクキャップクランパ１２を回転させて、キャ
ップ１３を締める（ステップ４２）。この時にも、キャ
ップ着脱機構１５には軸方向の反力が作用するが、弛め
る時とは逆に、圧縮スプリング９ｂの強制と同じ方向な
ので締めつけトルク上有利となる。キャップ１３の締め
つけが終了後、タンクキャップクランパ１２によるキャ
ップ１３のクランプが解除されると、シリンダロッド３
ｂが作動して、キャップ着脱機構１５が上昇して、ロボ
ット１８が原位置に戻る（ステップ４３）。これによ
り、液体注入作業が終了する。
【００１６】
【発明の効果】本発明によれば、車体のボンネット内の
ような狭い場所での注入作業をも容易に行うことができ
る。さらに、キャップ着脱作業と液体注入作業との切り
替え処理は、ロボット手首部を中心に１８０度回転させ
ることにより容易に行うことができる。さらに、キャッ
プ把持手段あるいは液体注入手段にガイドロッドを介し
て圧縮スプリングを取りつけたので、垂直方向の位置決
めを容易に行うことができる。
ような狭い場所での注入作業をも容易に行うことができ
る。さらに、キャップ着脱作業と液体注入作業との切り
替え処理は、ロボット手首部を中心に１８０度回転させ
ることにより容易に行うことができる。さらに、キャッ
プ把持手段あるいは液体注入手段にガイドロッドを介し
て圧縮スプリングを取りつけたので、垂直方向の位置決
めを容易に行うことができる。
【図１】本発明に係る液体注入装置の全体構成を示す図
である。
である。
【図２】ロボットにより液体注入作業を行っている時の
状態を示す図である。
状態を示す図である。
【図３】本発明の動作を示すフローチャートである。
１ ロボット手首部 ２ 取りつけアーム ３ シリンダロッド ５ ロータリーアクチュエータ ６ ガイドロッド ７ タンククランプアクチュエータ ８ タンククランパ １１ ツールアクチュエータ １２ タンクキャップクランパ １４ 液体注入機構 １５ キャップ着脱機構
Claims (3)
- 【請求項１】 車体搬送ラインに沿って搬送される車体
に設けられたタンクのキャップを取り外し、タンクに液
体を注入する液体注入装置において、キャップを把持す
るキャップ把持手段と、このキャップ把持手段に取りつ
けられ、キャップ把持手段による把持を制御するキャッ
プ把持制御手段と、このキャップ把持制御手段に取りつ
けられ、キャップ把持手段に把持されているキャップが
回動するように制御する回動制御手段と、この回動制御
手段と並列的に配置され、キャップ把持手段を上下方向
に移動制御する第１の移動制御手段と、上記タンクに液
体を注入する液体注入手段と、この液体注入手段と並列
的に配置され、液体注入手段を上下方向に移動制御する
第２の移動制御手段とを有し、前記第１の移動制御手段
と前記第２の移動制御手段とをロボットの手首部の両側
に対称的に配置するように構成したことを特徴とする液
体注入装置。 - 【請求項２】前記キャップ把持手段あるいは前記液体注
入手段にガイドロッドを介して圧縮スプリングを取りつ
けたことを特徴とする請求項第１項に記載の液体注入装
置。 - 【請求項３】車体搬送ラインに沿って搬送される車体に
設けられたタンクの液体注入口のキャップをキャップ把
持手段により取り外し、液体注入手段によりタンクに液
体を注入する液体注入方法において、タンクの液体注入
口の位置を検出し、この検出された位置に基づいてキャ
ップ把持手段を液体注入口上に移動して下降させ、キャ
ップ把持手段によりキャップを把持してキャップを給油
タンクから取り外し、このキャップを把持した状態でキ
ャップ把持手段を上方向に移動し旋回させることによ
り、液体注入手段を液体注入口上に移動させ、この液体
注入手段を下降させてその先端を液体注入口に挿入し
て、タンクに液体を注入し、液体注入終了後、液体注入
手段を上方向に移動し旋回させることにより、キャップ
を把持した状態のキャップ把持手段を液体注入口に再び
移動し下降させ、キャップ把持手段によりキャップをタ
ンクに取りつけることを特徴とする液体注入方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29089091A JPH0597079A (ja) | 1991-10-09 | 1991-10-09 | 液体注入装置及び方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29089091A JPH0597079A (ja) | 1991-10-09 | 1991-10-09 | 液体注入装置及び方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0597079A true JPH0597079A (ja) | 1993-04-20 |
Family
ID=17761838
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29089091A Pending JPH0597079A (ja) | 1991-10-09 | 1991-10-09 | 液体注入装置及び方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0597079A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR960007105A (ja) * | 1994-08-26 | 1996-03-22 |
-
1991
- 1991-10-09 JP JP29089091A patent/JPH0597079A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR960007105A (ja) * | 1994-08-26 | 1996-03-22 |
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