JPH0883125A - ロボット掃除機の充電誘導装置およびその方法 - Google Patents

ロボット掃除機の充電誘導装置およびその方法

Info

Publication number
JPH0883125A
JPH0883125A JP7069441A JP6944195A JPH0883125A JP H0883125 A JPH0883125 A JP H0883125A JP 7069441 A JP7069441 A JP 7069441A JP 6944195 A JP6944195 A JP 6944195A JP H0883125 A JPH0883125 A JP H0883125A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
robot cleaner
power supply
battery
power
charging
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP7069441A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2846835B2 (ja
Inventor
Suk-Jin Han
錫 鎭 韓
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Samsung Electronics Co Ltd
Original Assignee
Samsung Electronics Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from KR1019940006380A external-priority patent/KR970005038B1/ko
Priority claimed from KR1019940011530A external-priority patent/KR970000583B1/ko
Application filed by Samsung Electronics Co Ltd filed Critical Samsung Electronics Co Ltd
Publication of JPH0883125A publication Critical patent/JPH0883125A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP2846835B2 publication Critical patent/JP2846835B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4011—Regulation of the cleaning machine by electric means; Control systems and remote control systems therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4061—Steering means; Means for avoiding obstacles; Details related to the place where the driver is accommodated
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
    • B60L53/10—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles characterised by the energy transfer between the charging station and the vehicle
    • B60L53/14—Conductive energy transfer
    • B60L53/16—Connectors, e.g. plugs or sockets, specially adapted for charging electric vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
    • B60L53/30—Constructional details of charging stations
    • B60L53/35—Means for automatic or assisted adjustment of the relative position of charging devices and vehicles
    • B60L53/36—Means for automatic or assisted adjustment of the relative position of charging devices and vehicles by positioning the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L58/00—Methods or circuit arrangements for monitoring or controlling batteries or fuel cells, specially adapted for electric vehicles
    • B60L58/10—Methods or circuit arrangements for monitoring or controlling batteries or fuel cells, specially adapted for electric vehicles for monitoring or controlling batteries
    • B60L58/12—Methods or circuit arrangements for monitoring or controlling batteries or fuel cells, specially adapted for electric vehicles for monitoring or controlling batteries responding to state of charge [SoC]
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02J—ELECTRIC POWER NETWORKS; CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
    • H02J7/00—Circuit arrangements for charging or discharging batteries or for supplying loads from batteries
    • H02J7/60—Circuit arrangements for charging or discharging batteries or for supplying loads from batteries including safety or protection arrangements
    • H02J7/685—Circuit arrangements for charging or discharging batteries or for supplying loads from batteries including safety or protection arrangements using connection detecting circuits
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02J—ELECTRIC POWER NETWORKS; CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
    • H02J7/00—Circuit arrangements for charging or discharging batteries or for supplying loads from batteries
    • H02J7/70—Circuit arrangements for charging or discharging batteries or for supplying loads from batteries characterised by the mechanical construction
    • H02J7/751—Circuit arrangements for charging or discharging batteries or for supplying loads from batteries characterised by the mechanical construction concerning the insertion or the connection of the batteries
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02J—ELECTRIC POWER NETWORKS; CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
    • H02J7/00—Circuit arrangements for charging or discharging batteries or for supplying loads from batteries
    • H02J7/90—Regulation of charging or discharging current or voltage
    • H02J7/92—Regulation of charging or discharging current or voltage with prioritisation of loads or sources
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/02—Docking stations; Docking operations
    • A47L2201/022—Recharging of batteries
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/7072—Electromobility specific charging systems or methods for batteries, ultracapacitors, supercapacitors or double-layer capacitors
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
    • Y02T90/10—Technologies relating to charging of electric vehicles
    • Y02T90/12—Electric charging stations
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
    • Y02T90/10—Technologies relating to charging of electric vehicles
    • Y02T90/14—Plug-in electric vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Sustainable Energy (AREA)
  • Sustainable Development (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Electric Suction Cleaners (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
  • Electric Vacuum Cleaner (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【目的】 バッテリ電源が消耗して所定のレベル以下に
低下すると電源供給器の初期位置情報によりロボット掃
除機を電源供給器に正確に誘導してバッテリを充電させ
るロボット掃除機を提供する。 【構成】 制御手段２０と、ロボット掃除機の掃除走行
時に変化するバッテリの充電電圧レベルを検出する充電
レベル検出手段３０と、充電レベル検出手段により検出
されたバッテリ１０の充電レベルが所定のレベル以下に
低下すると、バッテリを充電するために電源を供給する
電源供給器１１０と、電源供給器から供給される電源を
受けてバッテリに印加するべく電源供給器およびバッテ
リを電気的に接続させる電源入力手段４０とからなる。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自ら移動をして床面の
掃除を行う自走式ロボット掃除機に関し、特に、ロボッ
ト掃除機の駆動エネルギーを供給するバッテリ電源を消
耗して所定のレベル以下に低下するとバッテリを充電す
るためにロボット掃除機を電源供給器に正確に誘導する
ロボット掃除機の充電誘導装置およびその方法に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】一般に、バッテリ電源を自動的に充電し
ながら掃除を行う従来のロボット掃除機は、図１２に示
すように、ロボット掃除機１と、ロボット掃除機１の駆
動電源を供給するためにロボット掃除機１の後側上部に
装着されたバッテリ１０と、バッテリ１０の電圧が消耗
して所定のレベル以下に低下した際にバッテリ１０を充
電するためにロボット掃除機１の後面に装着されてバッ
テリ１０に電気的に接続される電源入力手段１２０と、
電源入力手段１２０に電源を供給するために掃除区域内
の所定壁面Ｗに電線１３５を介して装着されている電源
供給手段１３０とから構成されている。
【０００３】前記電源供給手段１３０は、交流電源入力
端（図示せず）から入力される商用交流電源の電源電圧
をバッテリ１０の充電に要する所定のレベルの直流電圧
に変換して出力する送電部１３１と、送電部１３１を介
して出力される直流電圧をロボット掃除機１に供給する
ために光信号を発信してロボット掃除機１を誘導する発
光部１３２と、発光部１３２からの光信号の発信に応じ
てロボット掃除機１が送電部１３１に電気的に接続され
るようロボット掃除機１を電源供給手段１３０に接続さ
せる接続部１３３とから構成されている。
【０００４】また、前記電源入力手段１２０は、電源供
給手段１３０の発光部１３２から発信される光信号を受
信する受光部１２１と、受光部１２１で光信号を受信す
ると電源供給手段１３０の送電部１３１を介して供給さ
れる直流電圧を受ける受電部１２２と、電源供給手段１
３０の接続部１３３の端部を収容するために電線１２５
を介してバッテリ１０に電気的に接続される接続端子１
２３とから構成されている。
【０００５】上記のごとく構成された従来のロボット掃
除機において、掃除中や掃除の終了時にロボット掃除機
１の駆動エネルギーを供給するバッテリ１０の電源が消
耗して所定のレベル以下に低下すると、掃除作業を中断
して制御手段（図示せず）により自己位置情報と電源供
給手段位置情報を認識しつつ壁面に設置された電源供給
手段１３０に向けて自走を開始する。この際、電源供給
手段１３０の発光部１３２からの光信号をロボット掃除
機１の後面に装着された電源入力手段１２０の受光部１
２１で感知して、発光部１３２からの光信号によりロボ
ット掃除機１が電源供給手段１３０に向って誘導され
る。
【０００６】発光部１３２からの光信号によりロボット
掃除機１が電源供給手段１３０に誘導されて発光部１３
２の近傍に到達すると、発光部１３２からの光信号を受
光部１２１が感知して電源供給手段１３０に接近して電
源供給手段１３０の接続部１３３の端部が電源入力手段
１２０の接続端子１２３に収容される。
【０００７】このようにして、電源供給手段１３０と電
源入力手段１２０は電気的に接続されて交流電源入力端
からの電源電圧は送電部１３１を介して直流電圧に変換
されて受電部１２２に入力され、受電部１２２に入力さ
れた直流電圧は電線１２５を通してバッテリ１０に印加
されてバッテリ１０の充電が開始される。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うなロボット掃除機１の電源供給手段１３０への誘導方
式においては、ロボット掃除機１は内蔵された位置情報
に基づいて電源供給手段１３０に移動するようになって
いるので、ロボット掃除機１は走行する床面の材質と状
態により車輪の滑りが生ずると自己の位置情報が変化し
てしまう。
【０００９】従って、ロボット掃除機１が電源供給手段
１３０に正確に到達できず、図１３に示すように、仮想
の誤差中心１３６を中心とするとき、前後左右に誤差が
生じて誤差面積１３７が広くなるので、発光部１３２の
光信号を受光部１２１で受信することができないという
現象が生じ、ロボット掃除機１は左右に移動しながら発
光部１３２の光信号を受光部１２１で感知するときまで
試行錯誤を繰返し、よって、誘導時間が長くなるという
問題があった。
【００１０】また、ロボット掃除機を電源供給手段に正
確に誘導するためには、別の位置補正用センサを使用す
ることも考慮しうるが、センサの追加使用によって製造
費が高くなるばかりでなく、構成が複雑になるという問
題があった。
【００１１】さらに、上記のごとき従来のロボット掃除
機においては、電源供給手段の送電部と電源入力手段の
受電部が外部に露出しているので、機器の安全性の点で
問題があり、また、外観の点でも問題があった。
【００１２】したがって、本発明は、上記の問題点を解
決するためになされたものであって、本発明の目的は、
掃除の走行または終了時にバッテリ電源が消耗して所定
のレベル以下に低下すると、初期入力された電源供給器
の位置情報によりロボット掃除機を電源供給器に正確に
誘導でき、また、構成が簡単でかつ製造費を節減できる
ロボット掃除機の充電誘導装置およびその方法を提供す
ることにある。
【００１３】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本発明によるロボット掃除機の充電誘導装置は、
学習された径路を走行しながら掃除を行うロボット掃除
機において、全体動作を制御する制御手段と、掃除を行
うべき各種の室内構造に対して駆動プログラムが記憶さ
れているメモリ手段と、前記制御手段の制御によりロボ
ット掃除機を前後進および左右側に移動させる駆動手段
と、前記駆動手段により移動された走行距離を検出する
走行距離検出手段と、前記駆動手段により変化する走行
方向を検出する走行方向検出手段と、掃除区域内の障害
物の有無および障害物までの距離を感知する障害物感知
手段と、前記ロボット掃除機の掃除走行時に変化するバ
ッテリの充電電圧レベルを検出する充電レベル検出手段
と、前記充電レベル検出手段により検出されたバッテリ
の充電レベルが所定のレベル以下に低下すると、前記バ
ッテリを所定レベル以上に充電するために電源を供給す
る電源供給器と、前記電源供給器から供給させる電源を
受けて前記バッテリに印加するべく前記電源供給器およ
びバッテリを電気的に接続させる電源入力手段とからな
ることを特徴とする。
【００１４】また、本発明によるロボット掃除機の充電
誘導方法は、自己位置、掃除区域および電源供給器の位
置情報を内蔵して自律的に移動するロボット掃除機のバ
ッテリ充電方法において、前記ロボット掃除機および電
源供給器の初期接続時にすなわちロボット掃除機の掃除
走行前に前記掃除区域内のＸ軸及びＹ軸に対するロボッ
ト掃除機の初期位置情報を検出して制御手段に記憶させ
る初期位置情報記憶ステップと、前記ロボット掃除機の
掃除走行時にロボット掃除機に駆動エネルギーを供給す
るバッテリ電源が所定のレベル以下であるか否かを検出
する電源検出ステップと、前記電源検出ステップにより
検出されたバッテリ電源が制御手段に設定された所定の
レベル以下であれば、バッテリを充電するために前記初
期位置情報記憶ステップにおいて記憶された初期位置情
報により前記ロボット掃除機を電源供給器に移動させる
充電移動ステップとからなることを特徴とする。
【００１５】
【実施例】以下、本発明による一実施例につき、添付の
図面に沿って詳述する。
【００１６】図１および図２において、参照符号１はロ
ボット掃除機の本体（以下、ロボット掃除機という）を
示す。このロボット掃除機１の前面には、モータなどの
駆動ユニットから印加される回転力により前方を基準に
左右１８０°回転しながらこの回転範囲にある障害物の
有無や障害物までの距離および方向を感知するために、
超音波を放射するとともにその放射された超音波が障害
物にぶつかって反射してくる信号を受信するナビゲーシ
ョン超音波センサ（ナビゲーションセンサという）３が
装着されている。
【００１７】また、ロボット掃除機１の左右側面と後端
には、固定式で法線方向にある物体、具体的には掃除領
域内の壁面までの距離を感知するために、超音波を放射
するとともにその放射された超音波が壁面Ｗがぶつかっ
て反射してくる信号を受信する固定式超音波センサ（超
音波という）４，５，６が装着されている。
【００１８】さらに、ナビゲーションセンサ３の左右側
下端には、ロボット掃除機１を前後進および左右側への
方向転換をするための駆動力を生ずる左右側走行モータ
５１１，５２１が左右対称に装着されており、左右側走
行モータ５１１，５２１には左右側動力輪５１１ａ，５
２１ａがそれぞれ装着されている。
【００１９】また、ロボット掃除機１内にはごみまたは
異物を吸い込む吸引力を生ずる吸引モータ９１が装着さ
れており、吸引モータ９１の前面には吸込口２から吸い
込まれるごみまたは異物などを収集する集塵袋７を有す
る集塵室８が形成されている。
【００２０】さらに、ロボット掃除機１の後面下部に
は、ロボット掃除機１の後端の荷重を支持する車輪５３
１が回転可能に設置され、その車輪５３１にはモータ等
の動力源は連結されておらず、ロボット掃除機１の走行
経路の変更を容易ならしめるために、３６０°回転可能
なものを使用することが好ましい。
【００２１】また、車輪５３１と左右側動力輪５１１
ａ，５２１ａの間には床面にあるごみまたは異物を収集
するブラシ９が設置され、そのブラシ９の後側に形成さ
れた吸込口２を通して吸い込まれたごみなどはフード１
１を介して集塵袋７に収集される。
【００２２】また、図２において、ロボット掃除機１の
略後面には、ロボット掃除機１の駆動エネルギーを供給
するバッテリ１０が装着されており、ロボット掃除機１
の後面下端には、バッテリ１０を充電するために電線４
５を介してバッテリ１０と電気的に接続される電源入力
手段４０が装着されている。
【００２３】前記バッテリ１０に電源を供給するため
に、電源入力手段４０に電気的に接続される電源供給器
１１０は、ロボット掃除機１が走行する掃除領域内の所
定の壁面Ｗに設置されている。
【００２４】バッテリ１０に電源を供給する電源供給器
１１０は、図３および図４に示すように、本体１１１
と、光信号を発信してロボット掃除機１を誘導するべく
本体１１１の垂直部の上部外側に設置された発光部１１
２と、発光部１１２からの光信号により誘導されるロボ
ット掃除機１の電源入力手段４０の接続面に電気的に接
続されるべく本体１１１の水平部の内部に移動可能に装
着された接続端子１１３と、接続端子１１３を案内する
ための案内溝１１４ａを有するガイド部材１１４と、ガ
イド部材１１４の案内溝１１４ａに沿って摺動する接続
端子１１３を本体１１１の外部から見えないように覆う
ために本体１１１の水平部の上部内側面に摺動可能に装
着されたカバー部材１１５と、カバー部材１１５を摺動
させるべく回転するピニオン部材１１６と、ピニオン部
材１１６の回転力とその回転力により摺動するカバー部
材１１５とによって接続端子１１３を上下動させるため
に、ピニオン部材１１６、カバー部材１１５および接続
端子１１３を相互に結合するリンク部材１１７とから構
成され、ロボット掃除機１の走行する壁面のメイン電源
端子（図示せず）に電線１１９を介して接続されてい
る。
【００２５】また、電源供給器１１０には、接続端子１
１３を引入または引出すために本体１１１の水平部上面
に貫通孔１１３ａが形成されており、本体１１１の内部
には、メイン電源端子の接続時にバッテリ１０を充電す
るために、メイン電源端子からの商用交流電源の電源電
圧を直流に変換する整流回路が設置されている。
【００２６】さらに、ガイド部材１１４に沿って摺動す
る接続端子１１３に電源を印加するために、壁面Ｗ内に
配設された電線１１９に電気的に接続され、接続端子１
１３の下部にはリンク部材１１７を係止するための第１
突起１１３ｂが形成されている。
【００２７】カバー部材１１５の左下面には、ピニオン
部材１１６のギヤに歯合して直線動するためのラックが
形成されており、カバー部材１１５の略中間下側には突
出部が形成され、その突出部にはリンク部材１１７を係
止するための第２突起１１３ｄが形成され、また、ピニ
オン部材１６の側面にはリンク部材１１７を係止して回
転するように第３突起１１３ｅが形成されている。
【００２８】さらに、リンク部材１１７には、前記第１
突起１１３ｂを摺動可能に収容する第１摺動孔１１３ｃ
と、第２突起１１３ｄを摺動可能に収容する第２摺動孔
１１３ｆと、第３突起１１３ｅを収容して回転する貫通
孔がそれぞれ形成されている。
【００２９】また、ロボット掃除機１に内装されたバッ
テリ１０と電源供給器１１０とを電気的に接続させる電
源入力手段４０は、図３および図４に示すように、電源
供給器１１０の発光部１１２からの光信号を受信するた
めにロボット掃除機１の後面下端に装着された受光部４
１と、電源入力手段４０が電源供給器１１０の垂直部側
面にぶつかる時の衝撃を緩和させるために受光部４１の
下側に装着されたバンパー部材４２と、バンパー部材４
２の内部に装着され電源入力手段４０が電源供給器１１
０に接触したことを感知する接触センサ４３と、電源供
給器１１０の接続端子１１３を電線４５を介してバッテ
リ１０に電気的に接続するためにロボット掃除機の左側
下面に形成された接続端子４４とから構成されている。
【００３０】この接続端子４４は、電源供給器１１０に
より誘導された電源入力手段４０の誘導誤差が大きい場
合でも、電源供給器１１０の接続端子１１３と容易に接
触するように接続端子４４の接触面４４１は平面に形成
されている。
【００３１】次に、図５を参照して本発明の一実施例に
よるロボット掃除機の制御ブロック図について説明す
る。
【００３２】制御手段２０は、バッテリ１０から供給さ
れる直流電圧が印加されてロボット掃除機１の全体の動
作を制御するマイクロコンピュータであり、充電レベル
検出手段３０は、ロボット掃除機１の駆動エネルギーを
供給するバッテリ１０の充電レベルを感知して、その感
知した充電レベルを制御手段２０に出力する。
【００３３】電源入力手段４０は、充電レベル検出手段
３０により検出されたバッテリ１０の充電レベルが制御
手段２０に予め設定された所定のレベル以下に低下する
と、電源供給器１１０から供給される直流電圧が印加さ
れてバッテリ１０を充電させるように、制御手段２０の
制御によりバッテリ１０と電源供給器１１０を電気的に
接続する。
【００３４】さらに、駆動手段５０は、制御手段２０の
制御によりロボット掃除機１の前後進および左右側への
移動を制御するものであって、その駆動手段５０は、制
御手段２０の制御によりロボット掃除機１を右側に移動
させるように左側走行モータ５１１を駆動する左側モー
タ駆動部５１と、制御手段２０の制御によりロボット掃
除機１を左側に移動させるように右側走行モータ５２１
を駆動する右側モータ駆動部５２とから構成されてい
る。
【００３５】走行距離検出手段６０は、駆動手段５０に
より移動するロボット掃除機１の走行距離を検出するも
のであって、その走行距離検出手段６０は、左側走行モ
ータ５１１の回転数に応じたパルス信号を発生してロボ
ット掃除機１が右側に移動した走行距離を検出する左側
エンコーダ６１と、右側走行モータ５２１の回転数に応
じたパルス信号を発生してロボット掃除機１が左側に移
動した走行距離を検出する右側エンコーダ６２とから構
成されている。
【００３６】また、走行方向検出手段７０は、駆動手段
５０により移動するロボット掃除機１の走行方向の変化
を検出するために、ロボット掃除機１の回転により変化
する電圧レベルによって回転角を感知してロボット掃除
機１の走行方向の変化を検出するジャイロセンサであ
り、障害物感知手段８０は、駆動手段５０により移動し
ながら掃除する領域内の障害物の有無と障害物までの距
離を感知するために超音波を放射し、その放射された超
音波が障害物にぶつかって反射される信号を受信するナ
ビゲーションセンサ３および超音波センサ４，５，６を
含む。
【００３７】吸引モータ駆動手段９０は、制御手段２０
の制御によりロボット掃除機１が掃除を行うために吸引
力を生ずる吸引モータ９１を駆動するものであり、メモ
リ手段１００は、掃除を行うべき各種の室内構造にたい
する駆動プログラムが記憶されている。
【００３８】以下、上記のごとく構成された本発明に基
づくロボット掃除機のバッテリを充電するための充電誘
導装置およびその方法の作用について説明する。図６な
いし図８は、本発明によるロボット掃除機の充電誘導制
御動作順を示すフローチャートである。
【００３９】まず、ロボット掃除機１の動作スイッチ
（図示せず）をオンすると、制御手段２０はバッテリ１
０から供給される直流電圧を印加されてロボット掃除機
１を初期化させる。この際、ロボット掃除機１の前後面
に装着されたナビゲーションセンサ３と超音波センサ６
は、ロボット掃除機１が電源供給器１１０に接続された
状態で超音波を放射し、その放射された超音波が壁面に
衝突して反射される信号すなわちエコー信号を受信し
て、図９に示すようにロボット掃除機１のＹ軸に対する
位置情報を感知する。さらに、ロボット掃除機１の左右
側に装着された超音波センサ４，５は、ロボット掃除機
１が電源供給器１１０に接続された状態で超音波を放射
して、その放射された超音波が壁面に衝突して反射され
た信号すなわちエコー信号を受信して、図９に示すよう
にロボット掃除機１のＸ軸に対する位置情報を感知す
る。
【００４０】したがって、ステップＳ１ではナビゲーシ
ョンセンサ３および超音波センサ４，５，６により感知
されたＸ軸およびＹ軸に対するｘ１，ｙ１またはｘ２，
ｙ２といった位置情報を制御手段２０に入力してロボッ
ト掃除機１が電源供給器１１０に接続された状態での初
期位置情報Ｘ，Ｙを記憶する。
【００４１】次に、ステップＳ２では、ロボット掃除機
１が掃除作業を行おうとする室内構造を記憶するため
に、掃除を行わずに循環してナビゲーションセンサ３、
超音波センサ４，５，６により室内構造および広さだけ
を感知し、その感知されたデータを制御手段２０に記憶
する。すなわち、ナビゲーションセンサ、超音波センサ
および駆動手段５０を利用して室内構造と広さを制御手
段２０で判断し、制御手段２０が判断した室内構造と広
さに関するデータをメモリ手段１００に予め記憶されて
いる各種の掃除プログラムと比較する。
【００４２】次に、ステップＳ３では、ステップＳ２で
の最初の循環動作時に記憶された室内構造に基づいてメ
モリ手段１００に予め記憶されている各種のプログラム
の中で最も近似する効率的な掃除プログラムを選択す
る。
【００４３】したがって、ステップＳ４では、ステップ
Ｓ３で選択されたプログラムにより例えば図１０に示す
ような走行軌跡に沿って移動しながら掃除を行うよう
に、制御手段２０から駆動手段５０および吸引モータ駆
動手段９０に制御信号を出力する。これにより、駆動手
段５０の左側モータ駆動部５１と右側モータ駆動部５２
は、制御手段２０から出力される制御信号を受けて左側
走行モータ５１１と右側走行モータ５２１を駆動させる
ことにより、ロボット掃除機１は掃除走行を開始する。
【００４４】この際、左側エンコーダ６１は、左側走行
モータ５１１の駆動による左側動力輪５１１ａの回転数
に応じたパルス信号を制御手段２０に出力し、右側エン
コーダ６２は、右側走行モータ５２１の駆動による右側
動力輪５２１ａの回転数に応じたパルス信号を制御手段
２０に出力する。したがって、制御手段２０は、左右側
エンコーダ５１，５２から出力されるパルス信号を受け
てロボット掃除機１の移動した走行距離を算出する。
【００４５】また、走行方向検出手段７０は、左右側走
行モータ５１１，５２１の動力により回転する左右側動
力輪５１１ａ，５２１ａの回転角速度を感知して、その
感知した回転角データを制御手段２０に出力する。これ
により、制御手段２０は、走行方向検出手段７０により
検出された回転角データを時間に対して積分してロボッ
ト掃除機１の走行方向の変化を検出することにより、ロ
ボット掃除機１が正常の軌道を逸脱することなく常に所
定の方向、すなわち図１０の点線で示す方向に走行する
ように左右側走行モータ５１１，５２１を制御する。
【００４６】さらに、ロボット掃除機１の前面に装着さ
れたナビゲーションセンサ３は、前方を基準として左右
１８０°の角度で往復回転をしながらロボット掃除機１
の移動する前方に超音波を放射し、その放射されたが障
害物に衝突して反射された信号を受信して制御手段２０
に出力する。したがって、制御手段２０は、ナビゲーシ
ョンセンサ３により感知した信号を受けてロボット掃除
機１の前方の障害物の有無および障害物までの距離を算
出する。これにより、制御手段２０は、ロボット掃除機
１が前方を基準として右側又は左側のいずれかの方向が
障害物に距離的に近いかを判別して、左右側走行モータ
５１１，５２１のパルス幅を制御して左側動力輪５１１
ａまたは右側動力輪５２１ａを駆動させるので、ロボッ
ト掃除機１を障害物に引っかからないように回転移動さ
せることができる。
【００４７】さらに、ロボット掃除機１の駆動とともに
吸引モータ駆動手段９０は、制御手段２０からの制御信
号を受けて吸引モータ９１を駆動させる。吸引モータ９
１が駆動されると、ロボット掃除機１の下面に装着した
ブラシ９が掃除領域の床面にあるごみ等の異物を収集
し、吸込口２を通して室内のごみまたは異物を吸い込む
とともに、その吸い込まれたごみなどをフード１１を経
て集塵室８内に形成された集塵袋７に収集して掃除を行
う。
【００４８】このような動作を繰返してロボット掃除機
１が所定時間掃除を行うと、バッテリ１０の充電電圧は
しだいに消耗して所定のレベル以下に低下する。そこ
で、ステップＳ５において、ロボット掃除機１の掃除中
にバッテリ１０の充電電圧を充電レベル検出手段３０に
より検出して、その検出した充電電圧レベルを制御手段
２０に出力する。なお、ロボット掃除機１の掃除中に
は、電源供給器１１０の発光部１１２は常時光信号を発
信する。
【００４９】次に、ステップＳ６において、充電レベル
検出手段３０により検出されたバッテリ１０の充電電圧
レベルが制御手段２０に予め設定されている所定のレベ
ル以下であるか否かを判別する。
【００５０】前記ステップＳ６での判別の結果、バッテ
リ１０の充電電圧レベルが所定のレベルより大きい場合
（ＮＯのとき）には、バッテリ１０の充電を行う必要は
ないので、ステップＳ４に復帰して、制御手段２０の制
御により掃除作業を続け、充電レベル検出手段３０によ
りバッテリ１０の充電レベルを検出する過程を繰り返
す。
【００５１】一方、前記ステップＳ６での判別の結果、
バッテリ１０の充電電圧レベルが所定のレベル以下の場
合（ＹＥＳのとき）には、バッテリ１０の充電電圧がロ
ボット掃除機１の駆動に支障を招くほどに消耗した状態
であるので、バッテリ１０を充電させるために、制御手
段２０はロボット掃除機１が掃除をしていた地点の位置
データを内蔵のメモリに記憶させる。
【００５２】次に、ステップＳ７において、制御手段２
０は、ロボット掃除機１を右側に回転するように駆動手
段５０に制御信号を出力して、ロボット掃除機１を右側
に回転させてから、バッテリ１０の充電に要する電源を
供給する電源供給器１１０に接近するように電源供給器
１１０に近い壁面Ｗまで掃除をしながら走行する。
【００５３】次に、ステップＳ８において、ロボット掃
除機１が電源供給器１１０に近い壁面に到達したか否か
を判別し、電源供給器１１０に近い壁面に到達していな
い場合（ＮＯのとき）には、前記ステップＳ７に復帰し
て、制御手段２０の制御によりロボット掃除機１を電源
供給器１１０に近い壁面Ｗに到達する時まで掃除をしな
がら走行させる。
【００５４】一方、前記ステップＳ８での判別の結果、
ロボット掃除機１が電源供給器１１０に近い壁面Ｗに到
達した場合（ＹＥＳのとき）には、ステップＳ９に移行
して制御手段２０の制御により駆動手段５０はロボット
掃除機１を停止させ、制御手段２０は現在の位置情報を
感知して自己の位置を認識する。
【００５５】次に、ステップＳ１０において、ロボット
掃除機１が制御手段２０の制御により電源供給器１１０
に近い壁面Ｗに到達すると、壁面Ｗのない方に向けて方
向を９０°転換するために、駆動手段５０は制御手段２
０からの制御信号を受けてロボット掃除機１を右側に回
転させる。
【００５６】したがって、ステップＳ１１において、ス
テップＳ１０で右側に直角回転した方向にロボット掃除
機１を壁面Ｗに沿って走行させ、ステップＳ１２におい
て、ロボット掃除機１の前面に装着されたナビゲーショ
ンセンサ３からロボット掃除機１の移動する前方に超音
波を放射し、その放射された超音波が電源供給器１１０
に衝突して反射された信号を受信して、ロボット掃除機
１と電源供給器１１０との離隔距離を感知して、その離
隔距離データＤを制御手段２１０に出力する。
【００５７】これにより、ステップＳ１３において、ナ
ビゲーションセンサ３により感知された離隔距離Ｄが制
御手段２０に予め設定された最小距離データ（Ｄｍｉ
ｎ，例えば、約４０ｃｍ）より大であるか否かを判別し
て、離隔距離Ｄが最小距離データＤｍｉｎより大きい場
合（ＹＥＳのとき）には、前記ステップＳ１１に復帰し
て、ロボット掃除機１を壁面Ｗに沿って走行させながら
ステップＳ１１以下の動作を繰返し行う。
【００５８】一方、前記ステップＳ１３での判別の結
果、離隔距離Ｄが最小距離データＤｍｉｎより小さい場
合（ＮＯのとき）には、ロボット掃除機１が電源供給器
１１０に近接した状態であるため、ステップＳ１４にお
いて、駆動手段５０を制御手段２０により制御して左右
側走行モータ５１１，５２１の走行速度を低下させてロ
ボット掃除機１を低速に走行させるとともに、制御手段
２０は駆動手段５０によるロボット掃除機１の低速走行
時にＸ軸及びＹ軸に関する位置情報を細密かつ正確に収
集して記憶する。
【００５９】次に、ステップＳ１５において、ステップ
Ｓ１４でロボット掃除機１の低速走行時に収集したＸ軸
の距離がステップＳ１０での９０°右回転前の初期情報
と同一であるか否かを判別して、Ｘ軸の位置情報が初期
情報と同一でない場合（ＮＯのとき）には、ステップＳ
１４に復帰してロボット掃除機１の低速走行時に収集し
たＸ軸の距離がステップＳ１０での９０°右回転前の初
期情報と同一になる時までロボット掃除機１を壁面Ｗに
沿って低速走行させる。
【００６０】一方、前記ステップＳ１５での判別の結
果、Ｘ軸の距離が初期情報と同一の場合（ＹＥＳのと
き）には、ステップＳ１６に移行してロボット掃除機１
が９０°右回転した時の初期情報と同一のＸ軸の距離で
ロボット掃除機１を停止させる。
【００６１】次に、ステップＳ１７において、ロボット
掃除機１のＸ軸に関する位置情報を再度点検するため
に、駆動手段５０は制御手段２０からの制御信号を受け
て右側動力輪５２１ａを中心にロボット掃除機１を右側
に９０°回転させ、ステップＳ１８において、ステップ
Ｓ１７で直角回転されたＸ軸の距離が初期情報と同一で
あるか否かを判別する。
【００６２】前記ステップＳ１８での判別の結果、前記
Ｘ軸の距離が初期情報と同一でない場合（ＮＯのとき）
には、ステップＳ２４に移行して微細な角度誤差を調整
し、Ｘ軸の距離が初期情報と同一の場合（ＹＥＳのと
き）には、ステップＳ１９に移行してロボット掃除機１
の前面および後側に装着されたナビゲーションセンサ３
と超音波センサ６から超音波を放射し、その放射された
超音波が壁面に衝突して反射されるエコー信号を受信し
てＹ軸に関する現在位置情報を感知する。
【００６３】この際、制御手段は、ロボット掃除機１の
現在位置情報と初期位置情報とを比較してロボット掃除
機１の移動する距離を設定してから、ロボット掃除機１
の壁面からの離隔距離を十分に保持してロボット掃除機
１が電源供給器１１０に衝突しないように制御する。
【００６４】次に、ステップＳ２０において、ステップ
Ｓ１９で設定された移動距離によりロボット掃除機１を
電源供給器１１０の方向に後進させ、ステップＳ２１に
おいて、ステップＳ２０でのロボット掃除機１の後進の
時にロボット掃除機１が電源供給器１１０に接触したか
を接触センサ４３により感知してその感知信号を制御手
段２０に出力する。したがって、制御手段２０はロボッ
ト掃除機１が電源供給器１１０と接触したか否かを判別
する。
【００６５】前記ステップＳ２１での判別の結果、ロボ
ット掃除機１が電源供給器１１０に接触していない場合
（ＮＯのとき）には、前記ステップＳ２０に復帰して接
触センサ４３がロボット掃除機１と電源供給器１１０と
の接触を感知するときまでロボット掃除機１を後進させ
る。一方、前記ステップＳ２１での判別の結果、ロボッ
ト掃除機１が電源供給器１１０に接触した場合（ＹＥＳ
のとき）には、ステップＳ２２に移行して制御手段２０
の制御によりロボット掃除機１を停止させるとともに、
ロボット掃除機１を電源供給器１１０に接続する。
【００６６】ここで、ロボット掃除機１が電源供給器１
１０に接続される過程を説明する。すなわち、ロボット
掃除機１の電源入力手段４０に装着されたバンパー部材
４２が電源供給器１１０の垂直部の右側面に衝突する
と、バンパー部材４２の内部に装着された接触センサ４
３がこれを感知して制御手段２０に出力する。したがっ
て、制御手段２０は、接触センサ４３により感知された
ロボット掃除機１と電源供給器１１０との接触の有無に
より電源供給器１１０の発光部１１１から発信される光
信号を電源入力手段４０の受光部４１で受信しながら電
源供給器１１０にロボット掃除機１を接続させる。
【００６７】次に、図４に示すように、電源供給器１１
０のモータ（図示せず）の駆動によりピニオン部材１１
６が反時計方向に回転すると、ピニオン部材１１６に歯
合されているカバー部材１１５は本体１１１の水平部上
部の内側面から左側に摺動する。これとともに、ピニオ
ン部材１１６の反時計方向の回転力とカバー部材１１５
の左側方向の直進力によりリンク部材１１７は第３突起
１１３ｅを中心に回転しながら第２突起１１３ｄが第２
摺動孔１１３ｆ内で左側に移動され、前記リンク部材１
１７は上部へ引っ張られる。
【００６８】この際、接続端子１１３に形成されている
第１突起１１３ｂが第１摺動孔１１３ｃ内で左側に移動
するので、接続端子１１３はガイド部材１１４の案内溝
１１４ａに沿って上部に摺動する。したがって、接続端
子１１３は本体１１１の貫通孔１１３ａを通過して電源
入力手段４０の接続端子４４の接触面４４１と接触し、
ステップＳ２３において、メイン電源端子から供給され
る電源が電線１１９、ガイド部材１１４，接続端子１１
３，接続端子４４，電線４５を介してバッテリ１０に印
加され、前記バッテリ１０の充電が行なわれる。
【００６９】このように、ロボット掃除機１は電源供給
器に正確に到達するようになっているので、図１１に示
すような仮想の誤差中心４６を中心に前後左右に誤差が
ほとんどなくなり、誤差面積４７が小さくなる。したが
って、電源供給器１１０の発光部１１２の光信号を電源
入力手段４０の受光部４１で容易に受信することがで
き、誘導時間が短くなる。
【００７０】所定時間が経過してバッテリ１０への充電
が終了すると、制御手段２０の制御により電源供給器１
１０は電源入力手段４０との接続時とは逆に作動され、
図３に示すように、ロボット掃除機１が電源供給器１１
０から分離されて、制御手段２０のメモリに記憶されて
いた掃除位置から再度掃除を開始する。
【００７１】
【発明の効果】上述のように、本発明によるロボット掃
除機の充電誘導装置および方法によれば、掃除走行中ま
たは終了時にバッテリ電源が消耗して所定のレベル以下
に低下すると、初期入力された電源供給器の位置情報に
よりロボット掃除機を電源供給器に正確に誘導してバッ
テリの充電が可能となる。また、構成が簡単でかつ製造
費が節減できるという優れた効果を有する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例における本体の上部カバーを
除去したロボット掃除機の平面図である。
【図２】本発明の一実施例におけるロボット掃除機の側
断面図である。
【図３】本発明によるバッテリの非充電時のロボット掃
除機および電源供給器の概略側断面図である。
【図４】本発明によるバッテリの充電時のロボット掃除
機および電源供給器の概略側断面図である。
【図５】本発明の一実施例におけるロボット掃除機の制
御ブロック図である。
【図６】本発明によるロボット掃除機の充電誘導制御動
作順を示すフローチャートである。
【図７】本発明によるロボット掃除機の充電誘導制御動
作順を示すフローチャートである。
【図８】本発明によるロボット掃除機の充電誘導制御動
作順を示すフローチャートである。
【図９】本発明によるロボット掃除機および電源供給器
の接続状態に関する説明図である。
【図１０】本発明によるロボット掃除機の走行経路に関
する説明図である。
【図１１】本発明の一実施例におけるロボット掃除機の
誘導方法による誤差面積図である。
【図１２】従来のロボット掃除機の側断面図である。
【図１３】従来のロボット掃除機の誘導方法による誤差
面積図である。
【符号の説明】
１ ロボット掃除機 １０ バッテリ ２０ 制御手段 ３０ 充電レベル検出手段 ４０ 電源入力手段 ４１ 受光部 ４２ バンパー部材 ４３ 接触センサ ４４ 接触端子 ５０ 駆動手段 ５１ 左側モータ駆動部 ５２ 右側モータ駆動部 ６０ 走行距離検出手段 ６１ 左側エンコーダ ６２ 右側エンコーダ ７０ 走行方向検出手段 ８０ 障害物感知手段 ９０ 吸引モータ駆動手段 １００ メモリ手段 １１０ 電源供給器 １１１ 本体 １１２ 発光部 １１３ 接続端子 １１４ ガイド部材 １１５ カバー部材 １１６ ピニオン部材 １１７ リンク部材

Claims (6)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 学習された径路を走行しながら掃除を行
    うロボット掃除機において、全体動作を制御する制御手
    段と、掃除を行うべき各種の室内構造に対して駆動プロ
    グラムが記憶されているメモリ手段と、前記制御手段の
    制御によりロボット掃除機を前後進および左右側に移動
    させる駆動手段と、前記駆動手段により移動された走行
    距離を検出する走行距離検出手段と、前記駆動手段によ
    り変化する走行方向を検出する走行方向検出手段と、掃
    除区域内の障害物の有無および障害物までの距離を感知
    する障害物感知手段と、前記ロボット掃除機の掃除走行
    時に変化するバッテリの充電電圧レベルを検出する充電
    レベル検出手段と、前記充電レベル検出手段により検出
    されたバッテリの充電レベルが所定のレベル以下に低下
    すると、前記バッテリを所定のレベル以上に充電するた
    めに電源を供給する電源供給器と、前記電源供給器から
    供給される電源を受けて前記バッテリに印加するべく前
    記電源供給器およびバッテリを電気的に接続させる電源
    入力手段とからなることを特徴とするロボット掃除機の
    充電誘導装置。
  2. 【請求項２】 前記電源供給器、本体と、光信号を発信
    して前記ロボット掃除機を誘導するべく前記本体垂直部
    の上部外側に付着された発光部と、前記発光部から発信
    される光信号により誘導される前記ロボット掃除機に電
    気的に接続されるべく前記本体の水平部の内部に移動可
    能に装着された接続端子と、前記接続端子を案内するべ
    く案内溝を形成されたガイド部材と、前記ガイド部材の
    案内溝に沿って摺動する接続端子を前記本体の外部から
    見えないように覆いかぶすために前記本体の水平部の上
    部内側面に摺動可能に装着されたカバー部材と、前記カ
    バー部材を摺動させるために回転されるピニオン部材
    と、前記接続端子を上下動させるべく前記ピニオン部
    材、カバー部材および接続端子を結合するリンク部材と
    から構成されていることを特徴とする請求項１記載のロ
    ボット掃除機の充電誘導装置。
  3. 【請求項３】 前記電源入力手段は、前記電源供給器の
    発光部から発信される光信号を受信する受光部と、前記
    ロボット掃除機が前記電源供給器の垂直部側面にぶつか
    る時の衝撃を緩和させるべく前記受光部下端に装着され
    たバンパー部材と、前記バンパー部材の内部に装着され
    前記電源入力手段が電源供給器に接触したことを感知す
    る接触センサと、前記電源供給器の接続端子が電線を介
    して前記バッテリに接触するために前記ロボット掃除機
    の左側下面に形成された接触端子とから構成されている
    ことを特徴とする請求項１記載のロボット掃除機の充電
    誘導装置。
  4. 【請求項４】 自己位置、掃除区域および電源供給器の
    位置情報を内蔵して自律的に移動するロボット掃除機の
    バッテリ充電方法において、前記ロボット掃除機および
    電源供給器の初期接続時に掃除区域内のＸ軸およびＹ軸
    に対するロボット掃除機の初期位置情報を検出して記憶
    する初期位置情報記憶ステップと、前記ロボット掃除機
    の掃除走行時にロボット掃除機に駆動エネルギーを供給
    するバッテリ電源が所定のレベル以下であるか否かを検
    出する電源検出ステップと、前記電源検出ステップによ
    り検出されたバッテリ電源が制御手段に設定された所定
    のレベル以下であれば、バッテリを充電するために前記
    初期位置情報記憶ステップにおいて記憶された初期位置
    情報により前記ロボット掃除機を電源供給器に移動させ
    る充電移動ステップとからなることを特徴とするロボッ
    ト掃除機の充電誘導方法。
  5. 【請求項５】 前記初期位置情報記憶ステップは、ロボ
    ット掃除機の掃除走行前に掃除区域内のＸ軸及びＹ軸に
    対する前記ロボット掃除機の初期位置情報を超音波セン
    サにより感知して電源供給器の位置を認識することを特
    徴とする請求項４記載のロボット掃除機の充電誘導方
    法。
  6. 【請求項６】 前記充電移動ステップは、ロボット掃除
    機を電源供給器に誘導するために前記ロボット掃除機を
    右側に回転して前記電源供給器に近い壁面まで掃除走行
    をしながら自己位置を認識し、前記ロボット掃除機を９
    ０°右回転して壁面に沿って走行してから、前記電源供
    給器から所定距離を離れた位置からロボット掃除機を低
    速に走行させ、前記ロボット掃除機を後進させてロボッ
    ト掃除機を電源供給器に接続させることを特徴とする請
    求項４記載のロボット掃除機の充電誘導方法。
JP7069441A 1994-03-29 1995-03-28 ロボット掃除機の充電誘導装置およびその方法 Expired - Fee Related JP2846835B2 (ja)

Applications Claiming Priority (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1019940006380A KR970005038B1 (ko) 1994-03-29 1994-03-29 자동청소기의 유도장치 및 그 유도방법
KR1994-6380 1994-05-26
KR1994-11530 1994-05-26
KR1019940011530A KR970000583B1 (ko) 1994-05-26 1994-05-26 로보트청소기의 충전유도방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPH0883125A true JPH0883125A (ja) 1996-03-26
JP2846835B2 JP2846835B2 (ja) 1999-01-13

Family

ID=26630269

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP7069441A Expired - Fee Related JP2846835B2 (ja) 1994-03-29 1995-03-28 ロボット掃除機の充電誘導装置およびその方法

Country Status (2)

Country Link
US (1) US5646494A (ja)
JP (1) JP2846835B2 (ja)

Cited By (35)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001300874A (ja) * 2000-04-25 2001-10-30 Casio Comput Co Ltd ロボット装置およびそのプログラム記録媒体
JP2001525567A (ja) * 1997-11-27 2001-12-11 ソーラー・アンド・ロボティクス 移動性ロボット及びその制御システムの改良
KR100437159B1 (ko) * 2001-08-06 2004-06-25 삼성광주전자 주식회사 로봇 청소기의 외부 충전장치와 그 시스템 및 외부충전장치 추적방법
KR100437362B1 (ko) * 2001-08-06 2004-06-25 삼성광주전자 주식회사 로봇 청소기의 외부 충전장치와 그 시스템
WO2005114346A1 (ja) * 2004-05-21 2005-12-01 Toshiba Tec Kabushiki Kaisha 自律走行体システム
JP2006081310A (ja) * 2004-09-09 2006-03-23 Matsushita Electric Works Ltd 給電装置
US7227334B2 (en) 2003-10-21 2007-06-05 Samsung Electronics Co., Ltd. Charging apparatus used with a mobile robot
KR100726199B1 (ko) * 2001-08-06 2007-06-11 삼성광주전자 주식회사 로봇 청소기
US7418762B2 (en) 2003-03-05 2008-09-02 Hitachi, Ltd. Self-propelled cleaning device and charger using the same
JP2009061530A (ja) * 2007-09-05 2009-03-26 Nec Access Technica Ltd ロボット充電システム
US8239992B2 (en) 2007-05-09 2012-08-14 Irobot Corporation Compact autonomous coverage robot
US8253368B2 (en) 2004-01-28 2012-08-28 Irobot Corporation Debris sensor for cleaning apparatus
US8368339B2 (en) 2001-01-24 2013-02-05 Irobot Corporation Robot confinement
US8374721B2 (en) 2005-12-02 2013-02-12 Irobot Corporation Robot system
US8380350B2 (en) 2005-12-02 2013-02-19 Irobot Corporation Autonomous coverage robot navigation system
US8382906B2 (en) 2005-02-18 2013-02-26 Irobot Corporation Autonomous surface cleaning robot for wet cleaning
US8386081B2 (en) 2002-09-13 2013-02-26 Irobot Corporation Navigational control system for a robotic device
US8387193B2 (en) 2005-02-18 2013-03-05 Irobot Corporation Autonomous surface cleaning robot for wet and dry cleaning
US8390251B2 (en) 2004-01-21 2013-03-05 Irobot Corporation Autonomous robot auto-docking and energy management systems and methods
US8396592B2 (en) 2001-06-12 2013-03-12 Irobot Corporation Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot
US8412377B2 (en) 2000-01-24 2013-04-02 Irobot Corporation Obstacle following sensor scheme for a mobile robot
US8417383B2 (en) 2006-05-31 2013-04-09 Irobot Corporation Detecting robot stasis
US8418303B2 (en) 2006-05-19 2013-04-16 Irobot Corporation Cleaning robot roller processing
US8428778B2 (en) 2002-09-13 2013-04-23 Irobot Corporation Navigational control system for a robotic device
JP2015066342A (ja) * 2013-09-30 2015-04-13 株式会社東芝 電気掃除装置
JP2015144882A (ja) * 2011-09-09 2015-08-13 ダイソン テクノロジー リミテッド 自律掃除電気器具
WO2016143390A1 (ja) * 2015-03-09 2016-09-15 シャープ株式会社 電気掃除装置
US9622635B2 (en) 2001-01-24 2017-04-18 Irobot Corporation Autonomous floor-cleaning robot
JP2017136492A (ja) * 2017-05-22 2017-08-10 東芝ライフスタイル株式会社 電気掃除装置
KR20180088308A (ko) * 2017-01-26 2018-08-03 (주)로보케어 이동로봇의 자동충전을 위한 무선신호에 의한 유도방법과 서스펜션을 포함한 충전 스테이션 장치
JP2019005068A (ja) * 2017-06-22 2019-01-17 東芝ライフスタイル株式会社 電気掃除装置
US10314449B2 (en) 2010-02-16 2019-06-11 Irobot Corporation Vacuum brush
RU2704934C1 (ru) * 2016-02-29 2019-10-31 ЭлДжи ЭЛЕКТРОНИКС ИНК. Пылесос (варианты)
US10470629B2 (en) 2005-02-18 2019-11-12 Irobot Corporation Autonomous surface cleaning robot for dry cleaning
WO2020153192A1 (ja) * 2019-01-22 2020-07-30 シャープ株式会社 電子機器

Families Citing this family (104)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH10105236A (ja) * 1996-09-30 1998-04-24 Minolta Co Ltd 移動体の位置決め装置および移動体の位置決め方法
AU772590B2 (en) * 1999-06-08 2004-04-29 Diversey, Inc. Floor cleaning apparatus
US8788092B2 (en) 2000-01-24 2014-07-22 Irobot Corporation Obstacle following sensor scheme for a mobile robot
DE10042753C2 (de) * 2000-06-02 2002-09-19 Bauersachs Petra Staubsauger-Roboter
US7663333B2 (en) 2001-06-12 2010-02-16 Irobot Corporation Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot
US9128486B2 (en) 2002-01-24 2015-09-08 Irobot Corporation Navigational control system for a robotic device
US6896468B2 (en) 2002-02-19 2005-05-24 Tennant Company Battery interchange system for battery powered floor maintenance equipment
JP3872389B2 (ja) * 2002-07-24 2007-01-24 富士通株式会社 移動型ロボットのための電源制御装置および方法
US20040031113A1 (en) * 2002-08-14 2004-02-19 Wosewick Robert T. Robotic surface treating device with non-circular housing
KR100486505B1 (ko) * 2002-12-31 2005-04-29 엘지전자 주식회사 로봇 청소기의 자이로 오프셋 보정방법
JP2004237075A (ja) * 2003-02-06 2004-08-26 Samsung Kwangju Electronics Co Ltd 外部充電装置を有するロボット掃除機システム及びロボット掃除機の外部充電装置の接続方法。
KR100486737B1 (ko) * 2003-04-08 2005-05-03 삼성전자주식회사 청소로봇의 청소궤적 생성·추종방법 및 장치
KR100488524B1 (ko) * 2003-04-09 2005-05-11 삼성전자주식회사 로봇충전장치
KR100928964B1 (ko) * 2003-04-15 2009-11-26 삼성전자주식회사 이동로봇의 도킹스테이션 귀환방법 및 장치
KR100480144B1 (ko) * 2003-07-23 2005-04-07 엘지전자 주식회사 이동로봇의 위치검출장치 및 방법
KR100548272B1 (ko) * 2003-07-23 2006-02-02 엘지전자 주식회사 이동로봇의 위치검출장치 및 방법
EP1689957A1 (en) * 2003-10-14 2006-08-16 Maytronics Ltd. Cordless pool cleaning robot
KR100565227B1 (ko) * 2003-12-22 2006-03-30 엘지전자 주식회사 이동로봇의 위치인식장치 및 방법
KR20050063543A (ko) * 2003-12-22 2005-06-28 엘지전자 주식회사 이동로봇의 위치확인장치 및 방법
KR20050072300A (ko) * 2004-01-06 2005-07-11 삼성전자주식회사 청소로봇 및 그 제어방법
JP2007530978A (ja) 2004-03-29 2007-11-01 エヴォリューション ロボティクス インコーポレイテッド 反射光源を使用する位置推定方法および装置
TWI258259B (en) * 2004-04-20 2006-07-11 Jason Yan Automatic charging system of mobile robotic electronic device
KR100548895B1 (ko) * 2004-05-17 2006-02-02 삼성광주전자 주식회사 로봇 진공청소기의 충전장치
EP1776623B1 (en) 2004-06-24 2011-12-07 iRobot Corporation Remote control scheduler and method for autonomous robotic device
US8972052B2 (en) 2004-07-07 2015-03-03 Irobot Corporation Celestial navigation system for an autonomous vehicle
US7706917B1 (en) 2004-07-07 2010-04-27 Irobot Corporation Celestial navigation system for an autonomous robot
KR100641113B1 (ko) * 2004-07-30 2006-11-02 엘지전자 주식회사 이동로봇 및 그의 이동제어방법
KR100652587B1 (ko) 2004-09-23 2006-12-06 엘지전자 주식회사 로봇청소기를 이용한 화재 경보 알림 시스템 및 방법
KR20060028293A (ko) * 2004-09-24 2006-03-29 엘지전자 주식회사 로봇청소기를 이용한 침입 감지 시스템 및 방법
KR100600487B1 (ko) * 2004-10-12 2006-07-13 삼성광주전자 주식회사 로봇 청소기의 좌표보정방법 및 이를 이용한 로봇 청소기시스템
KR100560966B1 (ko) * 2004-10-12 2006-03-15 삼성광주전자 주식회사 로봇 청소기의 자이로 센서 보정방법
JP2006113952A (ja) * 2004-10-18 2006-04-27 Funai Electric Co Ltd 充電式走行システム
JP2008520394A (ja) 2004-11-23 2008-06-19 エス．シー． ジョンソン アンド サン、インコーポレイテッド 表面床クリーニングと組み合わせた空気の浄化を提供する装置および方法
US8930023B2 (en) 2009-11-06 2015-01-06 Irobot Corporation Localization by learning of wave-signal distributions
KR100638219B1 (ko) * 2005-04-23 2006-10-27 엘지전자 주식회사 로봇청소기의 주행방법
WO2007015206A2 (en) * 2005-08-04 2007-02-08 Koninklijke Philips Electronics N.V. Automatic battery recharging robot as an alternative to power cables
US8584305B2 (en) 2005-12-02 2013-11-19 Irobot Corporation Modular robot
US7441298B2 (en) 2005-12-02 2008-10-28 Irobot Corporation Coverage robot mobility
EP2816434A3 (en) 2005-12-02 2015-01-28 iRobot Corporation Autonomous coverage robot
NL1030611C2 (nl) 2005-12-07 2007-06-08 Maasland Nv Inrichting voor het afgeven van vloeibaar voeder aan een dier en autonoom verplaatsbaar voertuig voor gebruik in een dergelijke inrichting.
NL1031506C2 (nl) * 2006-04-04 2007-10-05 Maasland Nv Inrichting en werkwijze voor het reinigen van de bodem van een verblijfplaats van een dier.
NL1031605C2 (nl) * 2006-04-18 2007-10-19 Maasland Nv Onbemand autonoom voertuig voor het verplaatsen van voeder.
US8543276B2 (en) * 2006-04-18 2013-09-24 Lely Patent N.V. Unmanned autonomous vehicle for displacing feed
NL1034771C2 (nl) 2007-11-29 2009-06-02 Lely Patent Nv Onbemand autonoom voertuig voor het verplaatsen van voeder.
TWI305610B (en) * 2006-07-07 2009-01-21 Ind Tech Res Inst Path guidance method for autonomous mobile device
US8010229B2 (en) * 2006-12-05 2011-08-30 Electronics And Telecommunications Research Institute Method and apparatus for returning cleaning robot to charge station
KR100815545B1 (ko) * 2006-12-06 2008-03-20 삼성광주전자 주식회사 서비스 로봇 충전방법
JP5543916B2 (ja) * 2007-06-05 2014-07-09 コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェ 自己移動ロボット制御システム及び方法
US8307967B2 (en) * 2007-07-04 2012-11-13 Satyajit Patwardhan Widely deployable charging system for vehicles
NL1036081C (nl) * 2008-10-16 2010-04-19 Lely Patent Nv Onbemand voertuig met beveiligingsinrichting.
KR101484940B1 (ko) 2009-05-14 2015-01-22 삼성전자 주식회사 로봇청소기 및 그 제어방법
US8774970B2 (en) 2009-06-11 2014-07-08 S.C. Johnson & Son, Inc. Trainable multi-mode floor cleaning device
DE102011011932A1 (de) 2010-02-18 2012-03-15 Alois Rüschen Navigationssystem zur Positions- und Richtungsbestimmung von mobilen Objekten insbesondere von Robotern
KR101289240B1 (ko) * 2010-05-15 2013-07-26 한국로봇융합연구원 유리창 청소 장치 및 그의 이동 제어 방법
KR101081927B1 (ko) * 2010-05-15 2011-11-09 주식회사 일심글로발 유리창 청소 장치 및 그의 이동 제어 방법
NL1037957C2 (nl) 2010-05-12 2011-11-15 Lely Patent Nv Voertuig voor het verplaatsen van voer.
KR20120044768A (ko) * 2010-10-28 2012-05-08 엘지전자 주식회사 로봇 청소기 및 이의 제어 방법
WO2012094617A2 (en) 2011-01-07 2012-07-12 Irobot Corporation Evacuation station system
EP3878333B1 (en) 2011-04-29 2023-12-13 iRobot Corporation An autonomous mobile robot for cleaning with a front roller in a first horizontal plane positioned above a second horizontal plane of a rear roller
US11471020B2 (en) 2011-04-29 2022-10-18 Irobot Corporation Robotic vacuum cleaning system
EP2656718B1 (en) * 2012-04-24 2018-07-04 Robert Bosch Gmbh A ground care apparatus and a charging station apparatus therefor
CN104029605B (zh) * 2012-07-31 2016-08-17 华立科技股份有限公司 用于电动汽车交流充电桩的充电控制导引模块
US9939529B2 (en) 2012-08-27 2018-04-10 Aktiebolaget Electrolux Robot positioning system
US9397518B1 (en) * 2013-02-22 2016-07-19 Daniel Theobald Wirelessly transferring energy to a mobile device
NL2010499C2 (en) 2013-03-21 2014-09-24 Lely Patent Nv Vehicle for displacing feed lying on a floor in a sideward displacement direction.
CN110448222A (zh) 2013-04-15 2019-11-15 伊莱克斯公司 机器人真空吸尘器
US10219665B2 (en) 2013-04-15 2019-03-05 Aktiebolaget Electrolux Robotic vacuum cleaner with protruding sidebrush
US10433697B2 (en) 2013-12-19 2019-10-08 Aktiebolaget Electrolux Adaptive speed control of rotating side brush
CN105829985B (zh) 2013-12-19 2020-04-07 伊莱克斯公司 具有周边记录功能的机器人清洁设备
JP2017502371A (ja) 2013-12-19 2017-01-19 アクチエボラゲット エレクトロルックス 掃除領域の優先順位付け
KR102130190B1 (ko) 2013-12-19 2020-07-03 에이비 엘렉트로룩스 로봇 청소 장치
WO2015090399A1 (en) 2013-12-19 2015-06-25 Aktiebolaget Electrolux Robotic cleaning device and method for landmark recognition
EP3082542B1 (en) 2013-12-19 2018-11-28 Aktiebolaget Electrolux Sensing climb of obstacle of a robotic cleaning device
EP3082544B1 (en) 2013-12-19 2020-10-07 Aktiebolaget Electrolux Robotic vacuum cleaner with side brush moving in spiral pattern
KR102116595B1 (ko) 2013-12-20 2020-06-05 에이비 엘렉트로룩스 먼지통
GB2523122A (en) * 2014-02-12 2015-08-19 Bombardier Transp Gmbh Inductive pickup arrangement mountable to and movable relative to an electric vehicle
US10518416B2 (en) 2014-07-10 2019-12-31 Aktiebolaget Electrolux Method for detecting a measurement error in a robotic cleaning device
JP6443897B2 (ja) 2014-09-08 2018-12-26 アクチエボラゲット エレクトロルックス ロボット真空掃除機
US10729297B2 (en) 2014-09-08 2020-08-04 Aktiebolaget Electrolux Robotic vacuum cleaner
WO2016091291A1 (en) 2014-12-10 2016-06-16 Aktiebolaget Electrolux Using laser sensor for floor type detection
CN107072454A (zh) 2014-12-12 2017-08-18 伊莱克斯公司 侧刷和机器人吸尘器
JP6532530B2 (ja) 2014-12-16 2019-06-19 アクチエボラゲット エレクトロルックス ロボット掃除機の掃除方法
CN107003669B (zh) 2014-12-16 2023-01-31 伊莱克斯公司 用于机器人清洁设备的基于经验的路标
KR102023966B1 (ko) * 2015-02-10 2019-09-23 에브리봇 주식회사 로봇 청소기 및 그의 제어 방법
KR101659037B1 (ko) * 2015-02-16 2016-09-23 엘지전자 주식회사 로봇 청소기, 이를 포함하는 원격 제어 시스템 및 이의 제어 방법
KR102343513B1 (ko) 2015-04-17 2021-12-28 에이비 엘렉트로룩스 로봇 청소 장치 및 로봇 청소 장치의 제어 방법
USD760649S1 (en) 2015-06-22 2016-07-05 Mtd Products Inc Docking station
WO2017036532A1 (en) 2015-09-03 2017-03-09 Aktiebolaget Electrolux System of robotic cleaning devices
US11169533B2 (en) 2016-03-15 2021-11-09 Aktiebolaget Electrolux Robotic cleaning device and a method at the robotic cleaning device of performing cliff detection
US9840154B2 (en) * 2016-04-01 2017-12-12 Locus Robotics Corporation Electrical charging system for a robot
US11122953B2 (en) 2016-05-11 2021-09-21 Aktiebolaget Electrolux Robotic cleaning device
US10512384B2 (en) 2016-12-15 2019-12-24 Irobot Corporation Cleaning roller for cleaning robots
KR20180079962A (ko) 2017-01-03 2018-07-11 삼성전자주식회사 로봇 청소기 및 그 제어 방법
JP7243967B2 (ja) 2017-06-02 2023-03-22 アクチエボラゲット エレクトロルックス ロボット清掃デバイスの前方の表面のレベル差を検出する方法
CN109131632A (zh) * 2017-06-14 2019-01-04 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 自动导引车
US10595624B2 (en) 2017-07-25 2020-03-24 Irobot Corporation Cleaning roller for cleaning robots
CN111093447B (zh) 2017-09-26 2022-09-02 伊莱克斯公司 机器人清洁设备的移动控制
US11194335B2 (en) * 2018-07-10 2021-12-07 Neato Robotics, Inc. Performance-based cleaning robot charging method and apparatus
US11109727B2 (en) 2019-02-28 2021-09-07 Irobot Corporation Cleaning rollers for cleaning robots
CA3035225A1 (en) * 2019-02-28 2020-08-28 Daniel Mccann System and method for field treatment and monitoring
USD1032509S1 (en) 2021-04-23 2024-06-25 Mtd Products Inc Docking station
US12589669B2 (en) * 2021-12-15 2026-03-31 Adata Technology Co., Ltd. Charging station
US20230344252A1 (en) * 2022-03-29 2023-10-26 Zodiac Pool Care Europe Systems and methods for contact self-protection for automatic swimming pool cleaner
WO2025176161A1 (zh) * 2024-02-20 2025-08-28 美智纵横科技有限责任公司 清洁设备及其控制方法和装置、电子设备和可读存储介质

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS59109916A (ja) * 1982-12-14 1984-06-25 Sanyo Electric Co Ltd 自走車
JPH04210704A (ja) * 1990-12-17 1992-07-31 Matsushita Electric Ind Co Ltd 移動ロボットとその充電装置

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5748110A (en) * 1980-09-05 1982-03-19 Mitsubishi Electric Corp Unattended running car
US5163001A (en) * 1989-02-17 1992-11-10 Luke Jr Walter Interactive display for use on an automatic guided vehicle
US5321614A (en) * 1991-06-06 1994-06-14 Ashworth Guy T D Navigational control apparatus and method for autonomus vehicles
US5279672A (en) * 1992-06-29 1994-01-18 Windsor Industries, Inc. Automatic controlled cleaning machine
KR0161031B1 (ko) * 1993-09-09 1998-12-15 김광호 로보트의 위치오차보정장치

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS59109916A (ja) * 1982-12-14 1984-06-25 Sanyo Electric Co Ltd 自走車
JPH04210704A (ja) * 1990-12-17 1992-07-31 Matsushita Electric Ind Co Ltd 移動ロボットとその充電装置

Cited By (49)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001525567A (ja) * 1997-11-27 2001-12-11 ソーラー・アンド・ロボティクス 移動性ロボット及びその制御システムの改良
US8412377B2 (en) 2000-01-24 2013-04-02 Irobot Corporation Obstacle following sensor scheme for a mobile robot
JP2001300874A (ja) * 2000-04-25 2001-10-30 Casio Comput Co Ltd ロボット装置およびそのプログラム記録媒体
US8368339B2 (en) 2001-01-24 2013-02-05 Irobot Corporation Robot confinement
US9622635B2 (en) 2001-01-24 2017-04-18 Irobot Corporation Autonomous floor-cleaning robot
US8396592B2 (en) 2001-06-12 2013-03-12 Irobot Corporation Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot
KR100437362B1 (ko) * 2001-08-06 2004-06-25 삼성광주전자 주식회사 로봇 청소기의 외부 충전장치와 그 시스템
KR100726199B1 (ko) * 2001-08-06 2007-06-11 삼성광주전자 주식회사 로봇 청소기
KR100437159B1 (ko) * 2001-08-06 2004-06-25 삼성광주전자 주식회사 로봇 청소기의 외부 충전장치와 그 시스템 및 외부충전장치 추적방법
US8386081B2 (en) 2002-09-13 2013-02-26 Irobot Corporation Navigational control system for a robotic device
US9949608B2 (en) 2002-09-13 2018-04-24 Irobot Corporation Navigational control system for a robotic device
US8428778B2 (en) 2002-09-13 2013-04-23 Irobot Corporation Navigational control system for a robotic device
US7418762B2 (en) 2003-03-05 2008-09-02 Hitachi, Ltd. Self-propelled cleaning device and charger using the same
US7227334B2 (en) 2003-10-21 2007-06-05 Samsung Electronics Co., Ltd. Charging apparatus used with a mobile robot
US8854001B2 (en) 2004-01-21 2014-10-07 Irobot Corporation Autonomous robot auto-docking and energy management systems and methods
US8390251B2 (en) 2004-01-21 2013-03-05 Irobot Corporation Autonomous robot auto-docking and energy management systems and methods
US8253368B2 (en) 2004-01-28 2012-08-28 Irobot Corporation Debris sensor for cleaning apparatus
US8378613B2 (en) 2004-01-28 2013-02-19 Irobot Corporation Debris sensor for cleaning apparatus
US7423402B2 (en) 2004-05-21 2008-09-09 Toshiba Tec Kabushiki Kaisha Autonomous traveling unit system
WO2005114346A1 (ja) * 2004-05-21 2005-12-01 Toshiba Tec Kabushiki Kaisha 自律走行体システム
JP2006081310A (ja) * 2004-09-09 2006-03-23 Matsushita Electric Works Ltd 給電装置
US8392021B2 (en) 2005-02-18 2013-03-05 Irobot Corporation Autonomous surface cleaning robot for wet cleaning
US8855813B2 (en) 2005-02-18 2014-10-07 Irobot Corporation Autonomous surface cleaning robot for wet and dry cleaning
US8387193B2 (en) 2005-02-18 2013-03-05 Irobot Corporation Autonomous surface cleaning robot for wet and dry cleaning
US8382906B2 (en) 2005-02-18 2013-02-26 Irobot Corporation Autonomous surface cleaning robot for wet cleaning
US10470629B2 (en) 2005-02-18 2019-11-12 Irobot Corporation Autonomous surface cleaning robot for dry cleaning
US8380350B2 (en) 2005-12-02 2013-02-19 Irobot Corporation Autonomous coverage robot navigation system
US8374721B2 (en) 2005-12-02 2013-02-12 Irobot Corporation Robot system
US8418303B2 (en) 2006-05-19 2013-04-16 Irobot Corporation Cleaning robot roller processing
US9955841B2 (en) 2006-05-19 2018-05-01 Irobot Corporation Removing debris from cleaning robots
US8417383B2 (en) 2006-05-31 2013-04-09 Irobot Corporation Detecting robot stasis
US10070764B2 (en) 2007-05-09 2018-09-11 Irobot Corporation Compact autonomous coverage robot
US8839477B2 (en) 2007-05-09 2014-09-23 Irobot Corporation Compact autonomous coverage robot
US11498438B2 (en) 2007-05-09 2022-11-15 Irobot Corporation Autonomous coverage robot
US8438695B2 (en) 2007-05-09 2013-05-14 Irobot Corporation Autonomous coverage robot sensing
US8239992B2 (en) 2007-05-09 2012-08-14 Irobot Corporation Compact autonomous coverage robot
US11072250B2 (en) 2007-05-09 2021-07-27 Irobot Corporation Autonomous coverage robot sensing
JP2009061530A (ja) * 2007-09-05 2009-03-26 Nec Access Technica Ltd ロボット充電システム
US11058271B2 (en) 2010-02-16 2021-07-13 Irobot Corporation Vacuum brush
US10314449B2 (en) 2010-02-16 2019-06-11 Irobot Corporation Vacuum brush
JP2015144882A (ja) * 2011-09-09 2015-08-13 ダイソン テクノロジー リミテッド 自律掃除電気器具
JP2015066342A (ja) * 2013-09-30 2015-04-13 株式会社東芝 電気掃除装置
WO2016143390A1 (ja) * 2015-03-09 2016-09-15 シャープ株式会社 電気掃除装置
JP2016165345A (ja) * 2015-03-09 2016-09-15 シャープ株式会社 電気掃除装置
RU2704934C1 (ru) * 2016-02-29 2019-10-31 ЭлДжи ЭЛЕКТРОНИКС ИНК. Пылесос (варианты)
KR20180088308A (ko) * 2017-01-26 2018-08-03 (주)로보케어 이동로봇의 자동충전을 위한 무선신호에 의한 유도방법과 서스펜션을 포함한 충전 스테이션 장치
JP2017136492A (ja) * 2017-05-22 2017-08-10 東芝ライフスタイル株式会社 電気掃除装置
JP2019005068A (ja) * 2017-06-22 2019-01-17 東芝ライフスタイル株式会社 電気掃除装置
WO2020153192A1 (ja) * 2019-01-22 2020-07-30 シャープ株式会社 電子機器

Also Published As

Publication number Publication date
US5646494A (en) 1997-07-08
JP2846835B2 (ja) 1999-01-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2846835B2 (ja) ロボット掃除機の充電誘導装置およびその方法
JP4522426B2 (ja) ロボット掃除機システム
KR100654676B1 (ko) 로봇청소기
KR101484940B1 (ko) 로봇청소기 및 그 제어방법
JP4084806B2 (ja) ロボット掃除機システム及び外部充電装置復帰方法
RU2240915C1 (ru) Система робота-пылесоса, имеющая внешнее зарядное устройство, и способ стыковки с зарядным устройством
US5109566A (en) Self-running cleaning apparatus
US9931008B2 (en) Cleaning robot and control method thereof
US10542858B2 (en) Self-propelled electronic device and travel method for self-propelled electronic device
KR20120049533A (ko) 로봇 시스템 및 그의 제어 방법
JP2002355204A (ja) 自走式電気掃除機
JP2011245295A (ja) 方向装置およびそれを用いた動作システム
JP2005224265A (ja) 自走式掃除機
JPH0546246A (ja) 掃除ロボツト及びその走行方法
JP2013085959A (ja) ロボット清掃機及びその制御方法
JPH0561545A (ja) 移動作業ロボツト
JP2009261429A (ja) 自走式掃除機
JP6636289B2 (ja) 走行体装置
KR970000583B1 (ko) 로보트청소기의 충전유도방법
KR20150025243A (ko) 로봇 청소기
JP2020140247A (ja) 自律走行体装置
JP2007156884A (ja) 自走式掃除機システム
KR970005038B1 (ko) 자동청소기의 유도장치 및 그 유도방법
JP3036863B2 (ja) 走行ロボット
CN114246516B (zh) 机器人清洁系统、清洁机器人及清洁机器人控制方法

Legal Events

Date Code Title Description
R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20071030

Year of fee payment: 9

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081030

Year of fee payment: 10

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091030

Year of fee payment: 11

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091030

Year of fee payment: 11

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101030

Year of fee payment: 12

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111030

Year of fee payment: 13

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees