JPH06103170B2 - 物品の外観検査方法と装置 - Google Patents
物品の外観検査方法と装置Info
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- JPH06103170B2 JPH06103170B2 JP19122987A JP19122987A JPH06103170B2 JP H06103170 B2 JPH06103170 B2 JP H06103170B2 JP 19122987 A JP19122987 A JP 19122987A JP 19122987 A JP19122987 A JP 19122987A JP H06103170 B2 JPH06103170 B2 JP H06103170B2
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、コンベア等で搬送される例えば果物や野菜等
の物品の外観表面状態（色，傷，汚れ，模様等）及び形
状，寸法を計測検査し、等級別階級毎に自動的に仕分け
する方法と装置に関するものである。
の物品の外観表面状態（色，傷，汚れ，模様等）及び形
状，寸法を計測検査し、等級別階級毎に自動的に仕分け
する方法と装置に関するものである。
例えば果物や野菜類等の球塊状物品（以下、単に物品と
いう）を、形状寸法及び色，傷等の表面の状態によって
階級分類と等級格付けをして選別する場合には、物品の
形状，寸法を表す部分と全周表面状態を撮像することが
必要となり従来、搬送コンベア等で一個ずつ搬送される
物品の形状，寸法及び外観表面状態を検査する方法は下
記のものがある。
いう）を、形状寸法及び色，傷等の表面の状態によって
階級分類と等級格付けをして選別する場合には、物品の
形状，寸法を表す部分と全周表面状態を撮像することが
必要となり従来、搬送コンベア等で一個ずつ搬送される
物品の形状，寸法及び外観表面状態を検査する方法は下
記のものがある。
（イ）第11図に示す如く搬送コンベア１の上方あるいは
側方に一台のセンサーカメラ３を配置し、搬送される物
品５の一表面を撮像し検査する方法。
側方に一台のセンサーカメラ３を配置し、搬送される物
品５の一表面を撮像し検査する方法。
（ロ）第12図に示す如く搬送コンベア１の両側面に二台
のセンサーカメラ３を配置し、搬送される物品５の両側
面を撮像し検査する方法。
のセンサーカメラ３を配置し、搬送される物品５の両側
面を撮像し検査する方法。
（ハ）第13図に示す如く搬送コンベア1aから他のコンベ
ア1bに物品を落下させ、その落下通路の側方に四台のセ
ンサーカメラ３を配置し、落下する物品５の四側面を撮
像し検査する方法。
ア1bに物品を落下させ、その落下通路の側方に四台のセ
ンサーカメラ３を配置し、落下する物品５の四側面を撮
像し検査する方法。
（ニ）第14図に示す如く物品５をローラコンベア1c等で
進行方向に高速回転させながら搬送し、その搬送路の上
方に一台のセンサーカメラ３を配置して、回転する物品
の外周部を撮像し検査する方法等がある。
進行方向に高速回転させながら搬送し、その搬送路の上
方に一台のセンサーカメラ３を配置して、回転する物品
の外周部を撮像し検査する方法等がある。
しかしながら、前記（イ）の方法によれば、物品の上面
か又か一側面だけを検査するだけであるから、検査範囲
が全周表面の極一部に限定され、検査されない表面が多
く適正な選別ができない。
か又か一側面だけを検査するだけであるから、検査範囲
が全周表面の極一部に限定され、検査されない表面が多
く適正な選別ができない。
前記（ロ）の方法は物品の両側面を検査するのであるか
ら、（イ）の方法よりも検査範囲は大きくなるが、これ
でも検査されない表面が多く適正な選別はできない。特
に、物品の形状がレモン等の如く向きによって形状，寸
法が大きく異なるようなものは、軸方向が横向き姿勢の
ときと、軸が進行方向に向いているときとでは像の大き
さが異なり適正な寸法計測と検査ができないので、物品
を一定の向きに揃えなければならない問題もある。
ら、（イ）の方法よりも検査範囲は大きくなるが、これ
でも検査されない表面が多く適正な選別はできない。特
に、物品の形状がレモン等の如く向きによって形状，寸
法が大きく異なるようなものは、軸方向が横向き姿勢の
ときと、軸が進行方向に向いているときとでは像の大き
さが異なり適正な寸法計測と検査ができないので、物品
を一定の向きに揃えなければならない問題もある。
前記（ハ）の方法は四方の側面を検査するので、上記
（ロ）の方法より更に計測範囲は拡くなるが、これでも
落下方向の上下面は計測されず、更に落下中の物品は姿
勢を制御されないため、その物品の大きさを示す部分の
形状，寸法を計測することはできない欠点がある。
（ロ）の方法より更に計測範囲は拡くなるが、これでも
落下方向の上下面は計測されず、更に落下中の物品は姿
勢を制御されないため、その物品の大きさを示す部分の
形状，寸法を計測することはできない欠点がある。
前記（ニ）の方法は、レモンの如く軸芯を中心に胴廻り
を高速回転させられる形状の物品の胴廻りの表面は検査
できるが、回転の軸方向の二側面は検査されず、更にロ
ーラで回転させることによって不安定な姿勢になる物品
は横振れ回転したり、飛び跳ねる等の欠点がある。更
に、物品が大小さまざまな大きさのものは回転数が異な
るため、小さいものは同一撮像時間で一回転以上するの
で外周の一部が重複検査され、大きいものは一回転しな
いものがあるため一部検査しない面が残る等の問題があ
る。
を高速回転させられる形状の物品の胴廻りの表面は検査
できるが、回転の軸方向の二側面は検査されず、更にロ
ーラで回転させることによって不安定な姿勢になる物品
は横振れ回転したり、飛び跳ねる等の欠点がある。更
に、物品が大小さまざまな大きさのものは回転数が異な
るため、小さいものは同一撮像時間で一回転以上するの
で外周の一部が重複検査され、大きいものは一回転しな
いものがあるため一部検査しない面が残る等の問題があ
る。
更に、前記（ハ）と（ニ）の方法は、（イ）と（ロ）に
方に比べて検査できる範囲は拡いが、物品を落下させた
り高速回転させたりすることによって、物品に打撲傷や
摺り傷を発生させる等の損傷によって物品の商品価値を
損なう等の欠点があり実用化に至っていない。
方に比べて検査できる範囲は拡いが、物品を落下させた
り高速回転させたりすることによって、物品に打撲傷や
摺り傷を発生させる等の損傷によって物品の商品価値を
損なう等の欠点があり実用化に至っていない。
本発明の目的は、搬送コンベア上に一個ずつ前後に切り
離して供給される物品を搬送しながらその物品の大きさ
を表す部分の形状寸法と、コンベア上に接した下面を除
く露出部分の全外周表面の状態とを計測検査する方法と
装置を提供するものである。
離して供給される物品を搬送しながらその物品の大きさ
を表す部分の形状寸法と、コンベア上に接した下面を除
く露出部分の全外周表面の状態とを計測検査する方法と
装置を提供するものである。
本発明は上記目的を達成するためになされたもので、そ
の方法にあっては被測定物品を搬送する搬送コンベアの
搬送路を挟む左右両側に、進行方向に対して45度斜めの
位置に対向させてミラーを設けると共に、該対向配置し
たミラーの交叉する視野を挟む前側と後側とから上記搬
送コンベアで搬送される物品を照明し、該物品の異なる
四つの側面のうち搬送方向中心から左1/4側面と右1/4側
面とを上方に反射させ、搬送コンベアの上方所定位置か
ら一台のセンサーカメラを用いて物品の上面と左右の両
ミラー面との像を走査する第一撮像工程と、該センサー
カメラの走査線に直交する方向で、前記搬送コンベアの
搬送路を挟む左右両側に対向させてミラーを設けると共
に、該対向配置したミラーの交叉する視野を挟む前側と
後側とから前記搬送コンベアで搬送される物品を照明
し、前記異なる四つの側面のうち前記第一撮像工程で撮
像した二つの側面像を除く残りの左1/4側面と右1/4側面
とを上方に反射させ、搬送コンベアの上方所定位置から
一台のセンサーカメラを用いて物品の上面と左右の両ミ
ラー面を走査する第二撮像工程と、前記第一撮像工程と
上記第二撮像工程で撮像した複数の撮像面を夫々画像処
理して物品の形状寸法と表面状態とを計測検査する工程
とを含むことを特徴とするのであり、その装置としては
被測定物品を一個ずつ切り離して搬送コンベア上に載せ
て搬送する搬送手段と、上記搬送手段で物品が搬送され
る搬送路を挟む左右両側に、進行方向に対して45度斜め
の位置に対向させてミラーを設け、移動する物品の左右
前後に異なる四つの側面のうち搬送方向中心から左1/4
側面と右1/4側面とを上方に反射させる第一反射手段
と、上記第一反射手段の対向配置したミラーの交叉する
視野を挟む前側と後側とから、照明手段を用いて前記搬
送コンベアで搬送される物品を照明すると共に、該搬送
コンベアの上方所定位置にセンサーカメラを設け、物品
の上面と上記対向配置したミラーのミラー面を走査する
第一撮像手段と、上記第一撮像手段のセンサーカメラで
走査する走査線に直交する方向で、前記搬送コンベアの
搬送路を挟む左右両側に対向させてミラーを設け、前記
異なる四つの側面のうち前記第一反射手段で反射させた
二つの側面像を除く残りの左1/4側面と右1/4側面とを上
方に反射させる第二反射手段と、上記第二反射手段の対
向配置したミラーの交叉する視野を挟む前側と後側とか
ら、前記照明手段を用いて物品を照明すると共に、前記
搬送コンペアの上方所定位置にセンサーカメラを設け、
物品の上面と上記第二反射手段のミラー面を走査する第
二撮像手段と、前記第一撮像手段と上記第二撮像手段で
撮像した複数の撮像面を夫々画像処理する手段とからな
ることを特徴とするものである。
の方法にあっては被測定物品を搬送する搬送コンベアの
搬送路を挟む左右両側に、進行方向に対して45度斜めの
位置に対向させてミラーを設けると共に、該対向配置し
たミラーの交叉する視野を挟む前側と後側とから上記搬
送コンベアで搬送される物品を照明し、該物品の異なる
四つの側面のうち搬送方向中心から左1/4側面と右1/4側
面とを上方に反射させ、搬送コンベアの上方所定位置か
ら一台のセンサーカメラを用いて物品の上面と左右の両
ミラー面との像を走査する第一撮像工程と、該センサー
カメラの走査線に直交する方向で、前記搬送コンベアの
搬送路を挟む左右両側に対向させてミラーを設けると共
に、該対向配置したミラーの交叉する視野を挟む前側と
後側とから前記搬送コンベアで搬送される物品を照明
し、前記異なる四つの側面のうち前記第一撮像工程で撮
像した二つの側面像を除く残りの左1/4側面と右1/4側面
とを上方に反射させ、搬送コンベアの上方所定位置から
一台のセンサーカメラを用いて物品の上面と左右の両ミ
ラー面を走査する第二撮像工程と、前記第一撮像工程と
上記第二撮像工程で撮像した複数の撮像面を夫々画像処
理して物品の形状寸法と表面状態とを計測検査する工程
とを含むことを特徴とするのであり、その装置としては
被測定物品を一個ずつ切り離して搬送コンベア上に載せ
て搬送する搬送手段と、上記搬送手段で物品が搬送され
る搬送路を挟む左右両側に、進行方向に対して45度斜め
の位置に対向させてミラーを設け、移動する物品の左右
前後に異なる四つの側面のうち搬送方向中心から左1/4
側面と右1/4側面とを上方に反射させる第一反射手段
と、上記第一反射手段の対向配置したミラーの交叉する
視野を挟む前側と後側とから、照明手段を用いて前記搬
送コンベアで搬送される物品を照明すると共に、該搬送
コンベアの上方所定位置にセンサーカメラを設け、物品
の上面と上記対向配置したミラーのミラー面を走査する
第一撮像手段と、上記第一撮像手段のセンサーカメラで
走査する走査線に直交する方向で、前記搬送コンベアの
搬送路を挟む左右両側に対向させてミラーを設け、前記
異なる四つの側面のうち前記第一反射手段で反射させた
二つの側面像を除く残りの左1/4側面と右1/4側面とを上
方に反射させる第二反射手段と、上記第二反射手段の対
向配置したミラーの交叉する視野を挟む前側と後側とか
ら、前記照明手段を用いて物品を照明すると共に、前記
搬送コンペアの上方所定位置にセンサーカメラを設け、
物品の上面と上記第二反射手段のミラー面を走査する第
二撮像手段と、前記第一撮像手段と上記第二撮像手段で
撮像した複数の撮像面を夫々画像処理する手段とからな
ることを特徴とするものである。
以下、本発明の好ましい一実施例を示す図面に基づいて
説明する。
説明する。
第１図，第２図において、本発明の概要を説明する。
１は搬送コンベア、2a,2b,2c,2dはミラー、3A,3Bはセン
サーカメラ、４は照明装置、５は物品であり第３図に示
すように例えばオレンジの如く球塊状の物体の持つ面
を、上下面と左右面と前後面の六面体と考え、進行方向
に対して左斜め後側面5a,右斜め前側面5b,右斜め後側面
5c,左斜め前側面5d,平面5e,底面5fとの各面に分割して
いる。
サーカメラ、４は照明装置、５は物品であり第３図に示
すように例えばオレンジの如く球塊状の物体の持つ面
を、上下面と左右面と前後面の六面体と考え、進行方向
に対して左斜め後側面5a,右斜め前側面5b,右斜め後側面
5c,左斜め前側面5d,平面5e,底面5fとの各面に分割して
いる。
搬送コンベア１は、物品５を一列に一個ずつ前後に切り
離してランダムに搬送するもので、本出願人が先に特開
昭58−135026号公報にて提案している如きのコンベア装
置を用いるのが好ましいが、他の選別用コンベアを用い
ることもできる。
離してランダムに搬送するもので、本出願人が先に特開
昭58−135026号公報にて提案している如きのコンベア装
置を用いるのが好ましいが、他の選別用コンベアを用い
ることもできる。
ミラー2a,2b,2c,2dは物品５の四方向の側面5a,5b,5c,5d
を所定の方向に反射させるものであり、第４図，第５図
に示す如く搬送コンベア１を挟む左右両側に進行方向に
対して45度斜めの位置に夫々ミラー2a,2bを対向させ、
物品５の四つの側面像のうち進行方向の左斜め後側面5a
と右斜め前側面5bを上方のセンサーカメラ3Aに夫々反射
させる如く設けると共に、該センサーカメラ3Aの走査線
30Aに直交する方向で、前記搬送コンベア１を挟む左右
両側に夫々ミラー2c,2dを対向させ、物品５の右斜め後
側面5cと左斜め前側面5dを上方のセンサーカメラ3Bに夫
々反射させる如く夫々所定角度傾けて設ける。
を所定の方向に反射させるものであり、第４図，第５図
に示す如く搬送コンベア１を挟む左右両側に進行方向に
対して45度斜めの位置に夫々ミラー2a,2bを対向させ、
物品５の四つの側面像のうち進行方向の左斜め後側面5a
と右斜め前側面5bを上方のセンサーカメラ3Aに夫々反射
させる如く設けると共に、該センサーカメラ3Aの走査線
30Aに直交する方向で、前記搬送コンベア１を挟む左右
両側に夫々ミラー2c,2dを対向させ、物品５の右斜め後
側面5cと左斜め前側面5dを上方のセンサーカメラ3Bに夫
々反射させる如く夫々所定角度傾けて設ける。
ミラー2a,2b,2c,2dは、センサーカメラ3A,3Bの走査線30
A,30Bが走査する位置にあればよく比較的小幅に形成
し、傾斜面の長さは、物品５の大きさから決められた視
野をカバーする長さに設ける。
A,30Bが走査する位置にあればよく比較的小幅に形成
し、傾斜面の長さは、物品５の大きさから決められた視
野をカバーする長さに設ける。
センサーカメラ3A,3BはMOS型またはCCD型のリニアイメ
ージセンサー31（第６図）を用いたカメラで、更に詳し
くはカラーファクシミリ，カラー複写機等に利用されて
いる受光素子の受光部にRGB各フィルターをオンチップ
で形成したカラーリニアイメージセンサーか又は三板式
カラーリニアセンサーカメラをを用いるのが好ましい。
ージセンサー31（第６図）を用いたカメラで、更に詳し
くはカラーファクシミリ，カラー複写機等に利用されて
いる受光素子の受光部にRGB各フィルターをオンチップ
で形成したカラーリニアイメージセンサーか又は三板式
カラーリニアセンサーカメラをを用いるのが好ましい。
該センサーカメラ3A,3Bは、第２図に示される搬送コン
ベア１上の第１および第２検査位置11,12の上方所定位
置に、該センサーカメラ3A,3Bの走査線30Aおよび30Bが
搬送コンベア１の進行方向に対して45度斜めに横切る方
向で左右の視野を等しく振り分ける位置に設ける。
ベア１上の第１および第２検査位置11,12の上方所定位
置に、該センサーカメラ3A,3Bの走査線30Aおよび30Bが
搬送コンベア１の進行方向に対して45度斜めに横切る方
向で左右の視野を等しく振り分ける位置に設ける。
更に第６図を用いてリニアイメージセンサー31A（31B）
の撮像エリアについて説明する。
の撮像エリアについて説明する。
該リニアイメージセンサー31A（31B）の撮像エリアは、
A1（D1）を走査線の第一素子,C2（F2）を最終端の素子
とし、Ａ（Ｄ）の素子面を物品５の右斜め前側面5b（右
斜め後側面5c）の撮像エリア,B（Ｅ）の素子面を物品５
の平面5eの撮像エリア,C（Ｆ）の素子面を物品５の左斜
め後側面5a（左斜め前側面5d）の撮像エリアとする。
A1（D1）を走査線の第一素子,C2（F2）を最終端の素子
とし、Ａ（Ｄ）の素子面を物品５の右斜め前側面5b（右
斜め後側面5c）の撮像エリア,B（Ｅ）の素子面を物品５
の平面5eの撮像エリア,C（Ｆ）の素子面を物品５の左斜
め後側面5a（左斜め前側面5d）の撮像エリアとする。
照明装置４は第１図および第５図に示す如く、搬送コン
ベア１で搬送される物品５がセンサーカメラ3A,3Bの走
査線30A,30B上にある時、該走査線30A,30Bを挟む前後側
に多数の小型照明ランプ41で物品５を囲むように配置
し、物品５の表面を均一に照射する如く構成する。
ベア１で搬送される物品５がセンサーカメラ3A,3Bの走
査線30A,30B上にある時、該走査線30A,30Bを挟む前後側
に多数の小型照明ランプ41で物品５を囲むように配置
し、物品５の表面を均一に照射する如く構成する。
次に第６図〜第10図を用いて搬送コンベア１上を搬送さ
れる物品５の撮像要領を説明する。
れる物品５の撮像要領を説明する。
搬送コンベア１で搬送される物品５がセンサーカメラ3A
の走査線30Aを横断する位置に達すると、リニアイメー
ジセンサー31AのA1からC2までの一走査毎に物品５の左
斜め後側面5aと平面5eと右斜め前側面5bの像を夫々撮り
込み、搬送コンベア１が所定の単位寸法進行する毎に発
進されるスキャンスタートパルス（図示せず）により走
査を繰り返して行う。このようにして撮像した物品５の
左斜め後側面5aと平面5eと右斜め前側面5bとは夫々第９
図に示す如く画像が形成される。
の走査線30Aを横断する位置に達すると、リニアイメー
ジセンサー31AのA1からC2までの一走査毎に物品５の左
斜め後側面5aと平面5eと右斜め前側面5bの像を夫々撮り
込み、搬送コンベア１が所定の単位寸法進行する毎に発
進されるスキャンスタートパルス（図示せず）により走
査を繰り返して行う。このようにして撮像した物品５の
左斜め後側面5aと平面5eと右斜め前側面5bとは夫々第９
図に示す如く画像が形成される。
一方、センサーカメラ3Aの走査線30Aを通過して更に先
方に搬送される物品５がセンサーカメラ3Bの走査線30B
を横断する位置に達すると、前記同様にリニアイメージ
センサー31Bが走査を繰り返して行い、該リニアイメー
ジセンサー31B上に割り当てられたD,E,Fの各位置（撮像
素子面）に、夫々右斜め後側面5cと平面5eと左斜め前側
面5dを結像させ、第10図に示す如く各面の画像が形成さ
れる。
方に搬送される物品５がセンサーカメラ3Bの走査線30B
を横断する位置に達すると、前記同様にリニアイメージ
センサー31Bが走査を繰り返して行い、該リニアイメー
ジセンサー31B上に割り当てられたD,E,Fの各位置（撮像
素子面）に、夫々右斜め後側面5cと平面5eと左斜め前側
面5dを結像させ、第10図に示す如く各面の画像が形成さ
れる。
このようにして撮像された第一検査位置11の各面の画像
（第９図）と、第二検査位置12で撮像された各面の画像
（第10図）を組み合わせる処理は、第一検査位置11で撮
り込み終了と同時に物品５の画像を記憶すると共に、第
一検査位置11の撮像開始点から第二検査位置12の撮像開
始点までの距離（間隔）に対して、搬送コンベア１が所
定単位進行する毎に信号を発生させる装置、例えばエン
コーダ（図示せず）等を用い、該エンコーダで発生する
信号（パルス）をカウントして順番待ちする如く制御
（シフト制御）し、第一検査位置11で撮り込んで記憶し
た画像（第９図）と第二検査位置12で撮り込んだ画像
（第10図）とを時間を合わせて組み合わせ処理すること
ができる。
（第９図）と、第二検査位置12で撮像された各面の画像
（第10図）を組み合わせる処理は、第一検査位置11で撮
り込み終了と同時に物品５の画像を記憶すると共に、第
一検査位置11の撮像開始点から第二検査位置12の撮像開
始点までの距離（間隔）に対して、搬送コンベア１が所
定単位進行する毎に信号を発生させる装置、例えばエン
コーダ（図示せず）等を用い、該エンコーダで発生する
信号（パルス）をカウントして順番待ちする如く制御
（シフト制御）し、第一検査位置11で撮り込んで記憶し
た画像（第９図）と第二検査位置12で撮り込んだ画像
（第10図）とを時間を合わせて組み合わせ処理すること
ができる。
前記の如く撮り込まれた画像のうち、第一検査位置11と
第二検査位置12で撮り込まれた物品５の平面5eの画像は
同じであり、画像処理の段階でどちらか一方の画像を未
処理とすればよい。尚、本実施例では第二検査位置12側
で撮り込んだ平面5eの画像を未処理として処理する。
第二検査位置12で撮り込まれた物品５の平面5eの画像は
同じであり、画像処理の段階でどちらか一方の画像を未
処理とすればよい。尚、本実施例では第二検査位置12側
で撮り込んだ平面5eの画像を未処理として処理する。
上記の如く形成された各面の画像のうち、平面5eの画像
は、物品５の搬送方向に対して45度斜めの方向にスキャ
ンさせるために第９図および第10図に示されているよう
に45度斜め方向に変形した歪が発生するので45度歪の画
像修正処理を行う。この修正した平面5eの画像から物品
５の形状寸法（円の径，長径，短径，面積，周囲長等）
を画像解析して算出する。
は、物品５の搬送方向に対して45度斜めの方向にスキャ
ンさせるために第９図および第10図に示されているよう
に45度斜め方向に変形した歪が発生するので45度歪の画
像修正処理を行う。この修正した平面5eの画像から物品
５の形状寸法（円の径，長径，短径，面積，周囲長等）
を画像解析して算出する。
物品５の高さ方向の寸法は、四つの側面画像5a,5b,5c,5
dの夫々の高さHa,Hb,Hc,Hdの平均値をその物品５の高さ
として計測する。
dの夫々の高さHa,Hb,Hc,Hdの平均値をその物品５の高さ
として計測する。
物品５の表面状態（色，傷等）は、物品５の下面を除く
四つの側面5a,5b,5c,5dと平面5eの画像から着色度（明
度，色相，彩度），傷害点の大きさ等を算出する。
四つの側面5a,5b,5c,5dと平面5eの画像から着色度（明
度，色相，彩度），傷害点の大きさ等を算出する。
上記の方法で物品５の形状寸法と表面の色，傷を測定
し、演算処理装置（図示せず）により予め設定した規格
値と比較して、夫々該当する等級，階級に格付けを行い
選別仕分けを行うことができる。
し、演算処理装置（図示せず）により予め設定した規格
値と比較して、夫々該当する等級，階級に格付けを行い
選別仕分けを行うことができる。
上記の如く物品５の表面状態の処理は、例えば特開昭59
−87081号公報等に開示されている公知の技術を用いる
ことができる。
−87081号公報等に開示されている公知の技術を用いる
ことができる。
上記の記述および添付した図面はいずれも本発明の実施
の一例を示すものであり、発明を制限するものではな
く、特許請求の範囲に記載した内容であれば他の形状，
配置にも適用されることは勿論である。
の一例を示すものであり、発明を制限するものではな
く、特許請求の範囲に記載した内容であれば他の形状，
配置にも適用されることは勿論である。
本発明は上記の如く搬送コンベアの上方に二台のカメラ
を設け、物品の進行方向に対し45度斜めの方向に走査す
ると共に、該カメラの走査線を互いに直交する方向に配
置し、該走査線が搬送コンベアを45度に横断する左右両
側に夫々ミラーを配置して、物品の上面と異なる四つの
側面とを撮像する如く構成したので、物品の左右，前後
と上下の六面のうち下面を除く五つの面の表面状態を検
査することができ、例えば果実，野菜等の物品はより正
確な等級別階級仕分けをすることができ、品揃えの良い
均一な果実類を提供することができる。
を設け、物品の進行方向に対し45度斜めの方向に走査す
ると共に、該カメラの走査線を互いに直交する方向に配
置し、該走査線が搬送コンベアを45度に横断する左右両
側に夫々ミラーを配置して、物品の上面と異なる四つの
側面とを撮像する如く構成したので、物品の左右，前後
と上下の六面のうち下面を除く五つの面の表面状態を検
査することができ、例えば果実，野菜等の物品はより正
確な等級別階級仕分けをすることができ、品揃えの良い
均一な果実類を提供することができる。
更に、物品は搬送コンベア上を搬送中に転動させること
なく瞬時に計測検査することができ、物品に打撲や摺り
傷等の損傷が発生することがない。
なく瞬時に計測検査することができ、物品に打撲や摺り
傷等の損傷が発生することがない。
更にまた、本発明によればカメラとミラーとの組み合わ
せによるシンプルな構造のため、調整，点検等容易に行
うことができる特徴がある等その実用的価値は大きい。
せによるシンプルな構造のため、調整，点検等容易に行
うことができる特徴がある等その実用的価値は大きい。
図面はいずれも本発明の実施例を示す説明図である。 第１図は本発明装置の全体を示す斜視図、第２図は各検
査位置の中心にある物品の撮像状態を示す斜視図、第３
図は物品の各面を示す説明図、第４図は第１図Ａ−Ａに
沿った断面図、第５図は本発明装置の平面図、第６図は
物品の撮像要領図、第７図及び第８図はリニアイメージ
センサー上に検出される三つの撮像の割り当て説明図、
第９図及び第10図は撮像した三つの画像の説明図であ
る。第11図〜第14図は従来の物品外観検査方法の説明
図。 １……搬送コンベア 2a,2b,2c,2d……ミラー 3A,3B……センサーカメラ 30A,30B……走査線 ４……照明装置、５……物品 11……第一検査位置、12……第二検査位置 41……小型照明ランプ 5a,5b,5c,5d,5e,5f……物品の六面 Ａ……物品の右斜め前側面撮像面 Ｂ……物品の平面撮像面 Ｃ……物品の左斜め後側面撮像面 Ｄ……物品の右斜め後側面撮像面 Ｅ……物品の平面撮像面 Ｆ……物品の左斜め前側面撮像面 Ha,Hb,Hc,Hd……物品の高さ
査位置の中心にある物品の撮像状態を示す斜視図、第３
図は物品の各面を示す説明図、第４図は第１図Ａ−Ａに
沿った断面図、第５図は本発明装置の平面図、第６図は
物品の撮像要領図、第７図及び第８図はリニアイメージ
センサー上に検出される三つの撮像の割り当て説明図、
第９図及び第10図は撮像した三つの画像の説明図であ
る。第11図〜第14図は従来の物品外観検査方法の説明
図。 １……搬送コンベア 2a,2b,2c,2d……ミラー 3A,3B……センサーカメラ 30A,30B……走査線 ４……照明装置、５……物品 11……第一検査位置、12……第二検査位置 41……小型照明ランプ 5a,5b,5c,5d,5e,5f……物品の六面 Ａ……物品の右斜め前側面撮像面 Ｂ……物品の平面撮像面 Ｃ……物品の左斜め後側面撮像面 Ｄ……物品の右斜め後側面撮像面 Ｅ……物品の平面撮像面 Ｆ……物品の左斜め前側面撮像面 Ha,Hb,Hc,Hd……物品の高さ
Claims (5)
- 【請求項１】被測定物品を搬送する搬送コンベアの搬送
路を挟む左右両側に、進行方向に対して45度斜めの位置
に対向させてミラーを設けると共に、該対向配置したミ
ラーの交叉する視野を挟む前側と後側とから上記搬送コ
ンベアで搬送される物品を照明し、該物品の異なる四つ
の側面のうち搬送方向中心から左1/4側面と右1/4側面と
を上方に反射させ、搬送コンベアの上方所定位置から一
台のセンサーカメラを用いて物品の上面と左右の両ミラ
ー面との像を走査する第一撮像工程と、 該センサーカメラの走査線に直交する方向で、前記搬送
コンベアの搬送路を挟む左右両側に対向させてミラーを
設けると共に、該対向配置したミラーの交叉する視野を
挟む前側と後側とから前記搬送コンベアで搬送される物
品を照明し、前記異なる四つの側面のうち前記第一撮像
工程で撮像した二つの側面像を除く残りの左1/4側面と
右1/4側面とを上方に反射させ、搬送コンベアの上方所
定位置から一台のセンサーカメラを用いて物品の上面と
左右の両ミラー面を走査する第二撮像工程と、 前記第一撮像工程と上記第二撮像工程で撮像した複数の
撮像面を夫々画像処理して物品の形状寸法と表面状態と
を計測検査する工程とを含むことを特徴とする物品の外
観検査方法。 - 【請求項２】前記センサーカメラは、撮像面にリニアイ
メージセンサーを用いたものであることを特徴とする特
許請求の範囲第１項に記載の物品の外観検査方法。 - 【請求項３】前記物品の上面と左右の両ミラー面との像
は、一走査毎にリニアイメージセンサー上に並べて撮り
込むことを特徴とする特許請求の範囲第２項に記載の物
品の外観検査方法。 - 【請求項４】被測定物品を一個ずつ切り離して搬送コン
ベア上に載せて搬送する搬送手段と、 上記搬送手段で物品が搬送される搬送路を挟む左右両側
に、進行方向に対して45度斜めの位置に対向させてミラ
ーを設け、移動する物品の左右前後に異なる四つの側面
のうち搬送方向中心から左1/4側面と右1/4側面とを上方
に反射させる第一反射手段と、 上記第一反射手段の対向配置したミラーの交叉する視野
を挟む前側と後側とから、照明手段を用いて前記搬送コ
ンベアで搬送される物品を照明すると共に、該搬送コン
ベアの上方所定位置にセンサーカメラを設け、物品の上
面と上記対向配置したミラーのミラー面を走査する第一
撮像手段と、 上記第一撮像手段のセンサーカメラで走査する走査線に
直交する方向で、前記搬送コンベアの搬送路を挟む左右
両側に対向させてミラーを設け、前記異なる四つの側面
のうち前記第一反射手段で反射させた二つの側面像を除
く残りの左1/4側面と右1/4側面とを上方に反射させる第
二反射手段と、 上記第二反射手段の対向配置したミラーの交叉する視野
を挟む前側と後側とから、前記照明手段を用いて物品を
照明すると共に、前記搬送コンベアの上方所定位置にセ
ンサーカメラを設け、物品の上面と上記第二反射手段の
ミラー面を走査する第二撮像手段と、 前記第一撮像手段と上記第二撮像手段で撮像した複数の
撮像面を夫々画像処理する手段とからなることを特徴と
する物品の外観検査装置。 - 【請求項５】前記複数の撮像面を夫々処理する手段は、
上面像から物品の平面像の寸法を算出すると共に、四つ
の側面像から物品の高さ方向の形状寸法を夫々算出し
て、その算出値から物品を大きさ毎に階級仕分けする演
算処理部と、五つの像から夫々色と傷を抽出し、着色度
と傷の大きさからその物品を等級格付けする演算処理部
とからなることを特徴とする特許請求の範囲第４項に記
載の物品の外観検査装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19122987A JPH06103170B2 (ja) | 1987-07-30 | 1987-07-30 | 物品の外観検査方法と装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19122987A JPH06103170B2 (ja) | 1987-07-30 | 1987-07-30 | 物品の外観検査方法と装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6435205A JPS6435205A (en) | 1989-02-06 |
| JPH06103170B2 true JPH06103170B2 (ja) | 1994-12-14 |
Family
ID=16271045
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19122987A Expired - Fee Related JPH06103170B2 (ja) | 1987-07-30 | 1987-07-30 | 物品の外観検査方法と装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06103170B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2023049256A (ja) * | 2021-09-29 | 2023-04-10 | Tdk株式会社 | 外観検査装置及び外観検査方法 |
Families Citing this family (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03221175A (ja) * | 1990-01-25 | 1991-09-30 | Iseki & Co Ltd | 青果物の形状判別方法 |
| JP2738300B2 (ja) * | 1994-06-20 | 1998-04-08 | 白柳式撰果機株式会社 | 塊状青果物のカメラ選別機に用いる間接照明型多面撮影装置 |
| GB2297628A (en) * | 1995-02-03 | 1996-08-07 | David William Ross | Viewing apparatus |
| JP3174732B2 (ja) * | 1996-08-14 | 2001-06-11 | 三菱重工業株式会社 | 等階級判別設備 |
| JP2002202265A (ja) * | 2000-12-28 | 2002-07-19 | Satake Corp | 米粒品位判別装置 |
| JP4953913B2 (ja) * | 2007-05-17 | 2012-06-13 | エーザイマシナリー株式会社 | 外観検査装置 |
| JP5619569B2 (ja) * | 2010-11-02 | 2014-11-05 | 第一実業ビスウィル株式会社 | カラー画像データ生成装置及びこれを備えた外観検査装置 |
| JP5555839B1 (ja) | 2013-09-02 | 2014-07-23 | 上野精機株式会社 | 外観検査装置 |
| JP5649258B1 (ja) * | 2014-06-05 | 2015-01-07 | 上野精機株式会社 | 外観検査装置 |
| JP2017009542A (ja) * | 2015-06-25 | 2017-01-12 | 株式会社ＮｅｊｉＬａｗ | 撮像システム |
| CN108169238A (zh) * | 2018-01-29 | 2018-06-15 | 周大银 | 六面检测设备 |
| CN118687501B (zh) * | 2024-07-11 | 2024-11-05 | 常州市三维技术成套设备有限公司 | 一种汽轮机叶片检测工装及该工装的快速检测方法 |
-
1987
- 1987-07-30 JP JP19122987A patent/JPH06103170B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2023049256A (ja) * | 2021-09-29 | 2023-04-10 | Tdk株式会社 | 外観検査装置及び外観検査方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6435205A (en) | 1989-02-06 |
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