JPH06103191B2 - 自走式台車の走行距離補正方法 - Google Patents
自走式台車の走行距離補正方法Info
- Publication number
- JPH06103191B2 JPH06103191B2 JP22189990A JP22189990A JPH06103191B2 JP H06103191 B2 JPH06103191 B2 JP H06103191B2 JP 22189990 A JP22189990 A JP 22189990A JP 22189990 A JP22189990 A JP 22189990A JP H06103191 B2 JPH06103191 B2 JP H06103191B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pulses
- detected
- pulse
- travel distance
- self
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Measurement Of Distances Traversed On The Ground (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、自走式台車の駆動車輪の損耗等に伴う走行距
離補正方法に関する。
離補正方法に関する。
［従来の技術］ たとえば、搬送台車として用いられている自走式台車で
は、駆動車輪の回転数をパルスエンコーダ等により検出
して、この自走式台車の走行距離、すなわち現在位置を
得ている。
は、駆動車輪の回転数をパルスエンコーダ等により検出
して、この自走式台車の走行距離、すなわち現在位置を
得ている。
この場合、駆動車輪の摩耗等によってこの駆動車輪の一
回転当たりの走行距離が変化し、実際の走行距離と、検
出されたパルス数から得られた走行距離との間に誤差が
生じてしまうことがある。
回転当たりの走行距離が変化し、実際の走行距離と、検
出されたパルス数から得られた走行距離との間に誤差が
生じてしまうことがある。
そこで、自走式台車の走行経路中に被検出部材を配置し
て、この自走式台車に設けられた検出器により前記被検
出部材の一定長さ領域を検出している間に、駆動車輪に
連結されたパルスエンコーダの発信パルスの計数値を求
め、この計数値を前記一定長さ当たりの正常値として発
信パルスの設定値を補正することを特徴とする方式が提
案されている（特開昭63−167602号公報参照）。
て、この自走式台車に設けられた検出器により前記被検
出部材の一定長さ領域を検出している間に、駆動車輪に
連結されたパルスエンコーダの発信パルスの計数値を求
め、この計数値を前記一定長さ当たりの正常値として発
信パルスの設定値を補正することを特徴とする方式が提
案されている（特開昭63−167602号公報参照）。
［発明が解決しようとする課題］ しかしながら、前記の従来技術では、検出器により被検
出部材を検出している間に、駆動車輪が空回りしたり、
滑ったりして計数値が不要に増減する場合や、走行路中
に金属片等の異物が存在してこの異物を被検出部材とし
て誤検出して計数値が異常に少なくなる場合等に、これ
を検知することができず、補正作業が正確に遂行されな
いという問題がある。
出部材を検出している間に、駆動車輪が空回りしたり、
滑ったりして計数値が不要に増減する場合や、走行路中
に金属片等の異物が存在してこの異物を被検出部材とし
て誤検出して計数値が異常に少なくなる場合等に、これ
を検知することができず、補正作業が正確に遂行されな
いという問題がある。
しかも、駆動車輪の材質によっては、外気温度の変化に
起因してこの駆動車輪の直径が変動する。このため、前
記検出作業毎に補正を行う場合に、各計数値が異なって
しまい、補正作業が有効に行われないものとなってしま
う。
起因してこの駆動車輪の直径が変動する。このため、前
記検出作業毎に補正を行う場合に、各計数値が異なって
しまい、補正作業が有効に行われないものとなってしま
う。
本発明は、この種の問題を解決するものであり、計数値
の測定に影響を与える外的要因を可及的に排除して、補
正作業を正確に遂行することが可能な自走式台車の走行
距離補正方法を提供することを目的とする。
の測定に影響を与える外的要因を可及的に排除して、補
正作業を正確に遂行することが可能な自走式台車の走行
距離補正方法を提供することを目的とする。
［課題を解決するための手段］ 上記の課題を解決するために、本発明は駆動車輪の回転
に応じてパルスを発生させ、補正区間に設けられた基準
部材間でのパルス数を検出して予め設定されたパルス数
と比較し、走行距離を補正する方法であって、 パルス数検出作業を開始するための指令を発生させる過
程と、 前記基準部材間でのパルス数を検出するに先立って補正
準備用予知部材を検出する過程と、 前記基準部材間でパルス数を検出して、設定パルス数と
比較する過程と、 前記検出されたパルス数が、前記設定パルス数の範囲内
のときにのみメモリに取り込む過程と、 前記メモリのパルス数の総和を、前記メモリの有効デー
タ数で除して平均検出パルス数を算出する過程と、 前記平均検出パルス数を、前記設定パルス数で除して１
パルス当たりの実走行距離を表す走行距離係数を算出す
る過程と、 前記係数により走行距離に対応するパルス数を補正する
過程とを有することを特徴とする。
に応じてパルスを発生させ、補正区間に設けられた基準
部材間でのパルス数を検出して予め設定されたパルス数
と比較し、走行距離を補正する方法であって、 パルス数検出作業を開始するための指令を発生させる過
程と、 前記基準部材間でのパルス数を検出するに先立って補正
準備用予知部材を検出する過程と、 前記基準部材間でパルス数を検出して、設定パルス数と
比較する過程と、 前記検出されたパルス数が、前記設定パルス数の範囲内
のときにのみメモリに取り込む過程と、 前記メモリのパルス数の総和を、前記メモリの有効デー
タ数で除して平均検出パルス数を算出する過程と、 前記平均検出パルス数を、前記設定パルス数で除して１
パルス当たりの実走行距離を表す走行距離係数を算出す
る過程と、 前記係数により走行距離に対応するパルス数を補正する
過程とを有することを特徴とする。
［作用］ 上記の本発明に係る自走式台車の走行距離補正方法で
は、補正区間に設けられた基準部材間でのパルス数を検
出するに先立って予知部材を検出することにより、走行
路中に異物が存在してもこれを基準部材と誤認すること
がない。そして、基準部材間で検出されたパルス数が、
設定パルス数の範囲外であれば、駆動車輪の滑り等の異
常が発生しているとしてメモリに取り込まれず、正常な
値であると判断されたときにのみメモリに取り込まれ
る。さらに、前記メモリのパルス数が平均化されるた
め、外気温度の変化等に影響されることなく正確なパル
ス数を得ることができる。次に、１パルス当たりの実走
行距離を表す走行距離係数が算出され、走行距離に対応
するパルス数が補正され、これにより高精度な補正作業
が遂行される。
は、補正区間に設けられた基準部材間でのパルス数を検
出するに先立って予知部材を検出することにより、走行
路中に異物が存在してもこれを基準部材と誤認すること
がない。そして、基準部材間で検出されたパルス数が、
設定パルス数の範囲外であれば、駆動車輪の滑り等の異
常が発生しているとしてメモリに取り込まれず、正常な
値であると判断されたときにのみメモリに取り込まれ
る。さらに、前記メモリのパルス数が平均化されるた
め、外気温度の変化等に影響されることなく正確なパル
ス数を得ることができる。次に、１パルス当たりの実走
行距離を表す走行距離係数が算出され、走行距離に対応
するパルス数が補正され、これにより高精度な補正作業
が遂行される。
［実施例］ 本発明に係る自走式台車の走行距離補正方法について実
施例を挙げ、添付の図面を参照しながら以下詳細に説明
する。
施例を挙げ、添付の図面を参照しながら以下詳細に説明
する。
第１図において、参照符号10は、本実施例に係る走行距
離補正方法を実施するための自走式台車を示す。この自
走式台車10は、走行路12に沿って走行するものであり、
その駆動車輪14にパルスエンコーダ16が連結されるとと
もに、このパルスエンコーダ16が、マイクロコンピュー
タを備える制御部18に接続されている。
離補正方法を実施するための自走式台車を示す。この自
走式台車10は、走行路12に沿って走行するものであり、
その駆動車輪14にパルスエンコーダ16が連結されるとと
もに、このパルスエンコーダ16が、マイクロコンピュー
タを備える制御部18に接続されている。
この制御部18には、外部から送信されるパルス数検出開
始指令を受信するための光通信回路20と、発光部および
受光部を備えた光センサ22とが接続されている。
始指令を受信するための光通信回路20と、発光部および
受光部を備えた光センサ22とが接続されている。
走行路12には、補正準備を行うべく光センサ22により検
出される補正準備用予知部材24と、この予知部材24から
所定距離離間するとともに、互いに補正区間Ｌだけ離間
する基準部材26、28とが、走行方向（矢印Ａ方向）に沿
って順次配置されている。
出される補正準備用予知部材24と、この予知部材24から
所定距離離間するとともに、互いに補正区間Ｌだけ離間
する基準部材26、28とが、走行方向（矢印Ａ方向）に沿
って順次配置されている。
このように構成される自走式台車10の走行距離補正方法
について、第２図に示すフローチャートに基づき以下に
説明する。
について、第２図に示すフローチャートに基づき以下に
説明する。
まず、駆動車輪14の回転作用下に走行路12に沿って走行
している自走式台車10の光通信回路20に、外部よりパル
ス数検出開始指令が送信され、その信号が制御部18に入
力される（ステップS1）。
している自走式台車10の光通信回路20に、外部よりパル
ス数検出開始指令が送信され、その信号が制御部18に入
力される（ステップS1）。
次に、基準部材26、28間でのパルス数を検出するに先立
って、光センサ22が予知部材24を検出する（ステップS
2）、制御部18において補正のための準備作業がなされ
る（ステップS3）。ここで、予知部材24が検出されなけ
れば、後述するパルス数検出作業が開始されず、たとえ
ば、走行路12上に金属片等の異物が存在していても、こ
れを基準部材26と誤認することがない。これによって、
前記異物を介してパルス数検出作業が開始されること
を、可及的に阻止することができる。
って、光センサ22が予知部材24を検出する（ステップS
2）、制御部18において補正のための準備作業がなされ
る（ステップS3）。ここで、予知部材24が検出されなけ
れば、後述するパルス数検出作業が開始されず、たとえ
ば、走行路12上に金属片等の異物が存在していても、こ
れを基準部材26と誤認することがない。これによって、
前記異物を介してパルス数検出作業が開始されること
を、可及的に阻止することができる。
ステップS4において、光センサ22が基準部材26を検出す
ると、制御部18が駆動車輪14の回転に伴いパルスエンコ
ーダ16から発せられるパルス数の計数を開始し、前記光
センサ22の基準部材28を検出するまで前記計数が行われ
る（ステップS5、S6）。
ると、制御部18が駆動車輪14の回転に伴いパルスエンコ
ーダ16から発せられるパルス数の計数を開始し、前記光
センサ22の基準部材28を検出するまで前記計数が行われ
る（ステップS5、S6）。
前記基準部材26、28間で検出されたパルス数が、設定パ
ルス数の範囲内であるか否かが比較判断される（ステッ
プS7）。ここで、この検出されたパルス数が、設定パル
ス数の範囲外であれば、制御部18の図示しないメモリに
は取り込まれない（ステップS8）。すなわち、駆動車輪
14の摩耗の他に、不要な因子が存在しているからであ
る。具体的には、駆動車輪14が滑ることによる検出パル
ス数の減少や、基準部材26、28間に異物が存在すること
による前記検出パルス数の減少等がある。
ルス数の範囲内であるか否かが比較判断される（ステッ
プS7）。ここで、この検出されたパルス数が、設定パル
ス数の範囲外であれば、制御部18の図示しないメモリに
は取り込まれない（ステップS8）。すなわち、駆動車輪
14の摩耗の他に、不要な因子が存在しているからであ
る。具体的には、駆動車輪14が滑ることによる検出パル
ス数の減少や、基準部材26、28間に異物が存在すること
による前記検出パルス数の減少等がある。
従って、本実施例では、この種の外的因子の影響を可及
的に阻止することができ、高精度なパルス数検出作業が
遂行されるという効果が得られる。
的に阻止することができ、高精度なパルス数検出作業が
遂行されるという効果が得られる。
一方、前記検出されたパルス数が、前記設定パルス数の
範囲内のときには、メモリに取り込まれ（ステップS
9）、次に前記メモリのパルス数の総和を、前記メモリ
の有効データ数で除して平均検出パルス数が算出される
（ステップS10）。このように、検出パルス数を平均化
することにより、各検出作業時における外気温度の相違
等の種々の変化にさほど影響されることがなく、パルス
数の検出作業を精度よく行うことができる。
範囲内のときには、メモリに取り込まれ（ステップS
9）、次に前記メモリのパルス数の総和を、前記メモリ
の有効データ数で除して平均検出パルス数が算出される
（ステップS10）。このように、検出パルス数を平均化
することにより、各検出作業時における外気温度の相違
等の種々の変化にさほど影響されることがなく、パルス
数の検出作業を精度よく行うことができる。
さらに、前記平均検出パルス数を、設定パルス数で除し
て１パルス当たりの実走行距離を表す走行距離係数が算
出され（ステップS11）、この係数により走行距離に対
応するパルス数が補正される（ステップS12）。
て１パルス当たりの実走行距離を表す走行距離係数が算
出され（ステップS11）、この係数により走行距離に対
応するパルス数が補正される（ステップS12）。
これにより、駆動車輪14の摩耗によるパルス数の補正
を、高精度にかつ容易に遂行することが可能になる。
を、高精度にかつ容易に遂行することが可能になる。
［発明の効果］ 以上のように、本発明に係る自走式台車の走行距離補正
方法では、次のような効果乃至利点を有する。
方法では、次のような効果乃至利点を有する。
補正区間に設けられた基準部材間でのパルス数を検出す
るに先立って、予知部材を検出することにより、走行路
中に異物が存在していてもこれを基準部材と誤認するこ
とがなく、誤って検出作業が行われることを防止でき
る。さらに、基準部材間で検出されたパルス数が、設定
パルス数の範囲外であれば、駆動車輪の滑り等の異常で
あるとして排除され、正常な値であると判断されたとき
にのみメモリに取り込むとともに、前記メモリの検出パ
ルス数が平均化されるため、外気温度の変化等に影響さ
れることがなく、かつ正確な検出パルス数を得ることが
できる。これにより、外的影響を可及的に排除して、高
精度な補正作業が遂行されることになる。
るに先立って、予知部材を検出することにより、走行路
中に異物が存在していてもこれを基準部材と誤認するこ
とがなく、誤って検出作業が行われることを防止でき
る。さらに、基準部材間で検出されたパルス数が、設定
パルス数の範囲外であれば、駆動車輪の滑り等の異常で
あるとして排除され、正常な値であると判断されたとき
にのみメモリに取り込むとともに、前記メモリの検出パ
ルス数が平均化されるため、外気温度の変化等に影響さ
れることがなく、かつ正確な検出パルス数を得ることが
できる。これにより、外的影響を可及的に排除して、高
精度な補正作業が遂行されることになる。
第１図は本発明に係る走行距離補正方法を実施するため
の自走式台車の説明図、 第２図は前記走行距離補正方法の手順を示すフローチャ
ートである。 10……自走式台車 12……走行路 14……駆動車輪 16……パルスエンコーダ 18……制御部 20……光通信回路 22……光センサ 24……予知部材 26、28……基準部材
の自走式台車の説明図、 第２図は前記走行距離補正方法の手順を示すフローチャ
ートである。 10……自走式台車 12……走行路 14……駆動車輪 16……パルスエンコーダ 18……制御部 20……光通信回路 22……光センサ 24……予知部材 26、28……基準部材
Claims (1)
- 【請求項１】駆動車輪の回転に応じてパルスを発生さ
せ、補正区間に設けられた基準部材間でのパルス数を検
出して予め設定された設定パルス数と比較し、走行距離
を補正する方法であって、 パルス数検出作業を開始するための指令を発生させる過
程と、 前記基準部材間でのパルス数を検出するに先立って補正
準備用予知部材を検出する過程と、 前記基準部材間でパルス数を検出して、設定パルス数と
比較する過程と、 前記検出されたパルス数が、前記設定パルス数の範囲内
のときにのみメモリに取り込む過程と、 前記メモリのパルス数の総和を、前記メモリの有効デー
タ数で除して平均検出パルス数を算出する過程と、 前記平均検出パルス数を、前記設定パルス数で除して１
パルス当たりの実走行距離を表す走行距離係数を算出す
る過程と、 前記係数により走行距離に対応するパルス数を補正する
過程とを有することを特徴とする自走式台車の走行距離
補正方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22189990A JPH06103191B2 (ja) | 1990-08-23 | 1990-08-23 | 自走式台車の走行距離補正方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22189990A JPH06103191B2 (ja) | 1990-08-23 | 1990-08-23 | 自走式台車の走行距離補正方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04104006A JPH04104006A (ja) | 1992-04-06 |
| JPH06103191B2 true JPH06103191B2 (ja) | 1994-12-14 |
Family
ID=16773909
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22189990A Expired - Fee Related JPH06103191B2 (ja) | 1990-08-23 | 1990-08-23 | 自走式台車の走行距離補正方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06103191B2 (ja) |
-
1990
- 1990-08-23 JP JP22189990A patent/JPH06103191B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04104006A (ja) | 1992-04-06 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6240349B1 (en) | Electric power steering apparatus | |
| JP2572968B2 (ja) | 自律走行車の誘導方法 | |
| JP3342365B2 (ja) | ヨーレートセンサの較正方法 | |
| JP2004148910A (ja) | 空気圧低下の検知装置およびこれを用いて行われるセンサの補正方法 | |
| KR20030033092A (ko) | 자동적으로 차량의 우측 및 좌측 차륜을 위치 선정하기위한 방법 | |
| JPH06103191B2 (ja) | 自走式台車の走行距離補正方法 | |
| JP3765539B2 (ja) | 空気圧低下の検知装置 | |
| JP4037922B2 (ja) | 長手方向に走行する紡績糸の速度を決定する装置 | |
| JP3204107B2 (ja) | ヨーレートセンサ中立点推定装置 | |
| JP2000172338A (ja) | 車両の走行制御装置およびそれを用いた車両 | |
| JP2001106070A (ja) | 振子制御式鉄道車両の車輪径自動補正方法 | |
| JP3628405B2 (ja) | 走行車の方向補正方法及びその装置 | |
| JP2950974B2 (ja) | 移動体の位置検知装置 | |
| JPH08313280A (ja) | ナビゲーション装置 | |
| JP2006345626A (ja) | 駆動輪速度補正方法及び装置 | |
| JPH05282040A (ja) | 自動走行ロボット | |
| JPH11180118A (ja) | タイヤ空気圧変化検知方法 | |
| JPH11190741A (ja) | Ｇセンサの出力値を車輌の加減速度に変換する方法及びｇセンサの異常検出方法 | |
| KR100751245B1 (ko) | 조향각 센서의 영점 보정 장치 및 그 방법 | |
| JPH06309028A (ja) | 無人走行車 | |
| JP2001215234A (ja) | 車速演算装置 | |
| JPH06201712A (ja) | 走行状態検出装置 | |
| JP2577886B2 (ja) | 搬送装置の走行制御装置 | |
| JPH06161547A (ja) | 移動機の自動走行制御装置 | |
| JP2003067052A (ja) | 無人搬送車の実姿勢角検出方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20071214 Year of fee payment: 13 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081214 Year of fee payment: 14 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |