JPH04104006A - 自走式台車の走行距離補正方法 - Google Patents
自走式台車の走行距離補正方法Info
- Publication number
- JPH04104006A JPH04104006A JP22189990A JP22189990A JPH04104006A JP H04104006 A JPH04104006 A JP H04104006A JP 22189990 A JP22189990 A JP 22189990A JP 22189990 A JP22189990 A JP 22189990A JP H04104006 A JPH04104006 A JP H04104006A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野コ
本発明は、自走式台車の駆動車輪の損耗等に伴う走行距
離補正方法に関する。
離補正方法に関する。
［従来の技術］
たとえば、搬送台車として用いられている自走式台車で
は、駆動車輪の回転数をパルスエンコーダ等により検出
して、この自走式台車の走行距離、すなわち現在位置を
得ている。
は、駆動車輪の回転数をパルスエンコーダ等により検出
して、この自走式台車の走行距離、すなわち現在位置を
得ている。
この場合、駆動車輪の摩耗等によってこの駆動車輪の一
回転当たりの走行距離が変化し、実際の走行距離と、検
出されたパルス数から得られた走行距離との間に誤差が
生じてしまうことがある。
回転当たりの走行距離が変化し、実際の走行距離と、検
出されたパルス数から得られた走行距離との間に誤差が
生じてしまうことがある。
そこで、自走式台車の走行経路中に被検出部材を配置し
て、この自走式台車に設けられた検出器により前記被検
出部材の一定長さ領域を検出している間に、駆動車輪に
連結されたパルスエンコーダの発信パルスの計数値を求
め、この計数値を前記一定長さ当たりの正常値として発
信パルスの設定値を補正することを特徴とする方式が提
案されている（特開昭６３−１６７６０２号公報参照）
。
て、この自走式台車に設けられた検出器により前記被検
出部材の一定長さ領域を検出している間に、駆動車輪に
連結されたパルスエンコーダの発信パルスの計数値を求
め、この計数値を前記一定長さ当たりの正常値として発
信パルスの設定値を補正することを特徴とする方式が提
案されている（特開昭６３−１６７６０２号公報参照）
。
［発明が解決しようとする課題］
しかしながら、前記の従来技術では、検出器により被検
出部材を検出している間に、駆動車輪が空回りしたり、
滑ったりして計数値が不要に増減する場合や、走行路中
に金属片等の異物が存在してこの異物を被検出部材とし
て誤検出して計数値が異常に少なくなる場合等に、これ
を検知することができず、補正作業が正確に遂行されな
いという問題がある。
出部材を検出している間に、駆動車輪が空回りしたり、
滑ったりして計数値が不要に増減する場合や、走行路中
に金属片等の異物が存在してこの異物を被検出部材とし
て誤検出して計数値が異常に少なくなる場合等に、これ
を検知することができず、補正作業が正確に遂行されな
いという問題がある。
しかも、駆動車輪の材質によっては、外気温度の変化に
起因してこの駆動車輪の直径が変動する。このため、前
記検出作業毎に補正を行う場合に、各計数値が異なって
しまい、補正作業が有効に行われないものとなってしま
う。
起因してこの駆動車輪の直径が変動する。このため、前
記検出作業毎に補正を行う場合に、各計数値が異なって
しまい、補正作業が有効に行われないものとなってしま
う。
本発明は、この種の問題を解決するものであり、計数値
の測定に影響を与える外的要因を可及的に排除して、補
正作業を正確に遂行することが可能な自走式台車の走行
距離補正方法を提供することを目的とする。
の測定に影響を与える外的要因を可及的に排除して、補
正作業を正確に遂行することが可能な自走式台車の走行
距離補正方法を提供することを目的とする。
［課題を解決するための手段］
上記の課題を解決するために、杢発明は駆動車輪の回転
に応じてパルスを発生させ、補正区間に設けられた基準
部材間でのパルス数を検出して予め設定された設定パル
ス数と比較し、走行距離を補正する方法であって、 パルス数検出作業を開始するための指令を発生させる過
程と、 前記基準部材間でのパルス数を検出するに先立って補正
準備用予知部材を検出する過程と、前記基準部材間でパ
ルス数を検出して、設定パルス数と比較する過程と、 前記検出されたパルス数が、前記設定パルス数の範囲内
のときにのみメモリに取り込む過程と、 前記メモリのパルス数の総和を、前記メモリの有効デー
タ数で除して平均検出パルス数を算出する過程と、 前記平均検出パルス数を、前記設定パルス数で除してｌ
パルス当たりの実走行距離を表す走行距離係数を算出す
る過程と、 前記係数により走行距離に対応するパルス数を補正する
過程とを有することを特徴とする。
に応じてパルスを発生させ、補正区間に設けられた基準
部材間でのパルス数を検出して予め設定された設定パル
ス数と比較し、走行距離を補正する方法であって、 パルス数検出作業を開始するための指令を発生させる過
程と、 前記基準部材間でのパルス数を検出するに先立って補正
準備用予知部材を検出する過程と、前記基準部材間でパ
ルス数を検出して、設定パルス数と比較する過程と、 前記検出されたパルス数が、前記設定パルス数の範囲内
のときにのみメモリに取り込む過程と、 前記メモリのパルス数の総和を、前記メモリの有効デー
タ数で除して平均検出パルス数を算出する過程と、 前記平均検出パルス数を、前記設定パルス数で除してｌ
パルス当たりの実走行距離を表す走行距離係数を算出す
る過程と、 前記係数により走行距離に対応するパルス数を補正する
過程とを有することを特徴とする。
「作用コ
正方法では、補正区間に設けられた基準部材間でのパル
ス数を検出するに先立って予知部材を検出することによ
り、走行路中に異物が存在してもこれを基準部材と誤認
することがない。そして、基準部材間で検出されたパル
ス数が、設定パルス数の範囲外であれば、駆動車輪の滑
り等の異常が発生しているとしてメモリに取り込まれず
、正常な値であると判断されたときにのみメモリに取り
込まれる。さらに、前記メモリのパルス数が平均化され
るため、外気温度の変化等に影響されることなく正確な
パルス数を得ることができる。次に、１パルス当たりの
実走行距離を表す走行距離係数が算出され、走行距離に
対応するパルス数が補正され、これにより高精度な補正
作業が遂行される。
ス数を検出するに先立って予知部材を検出することによ
り、走行路中に異物が存在してもこれを基準部材と誤認
することがない。そして、基準部材間で検出されたパル
ス数が、設定パルス数の範囲外であれば、駆動車輪の滑
り等の異常が発生しているとしてメモリに取り込まれず
、正常な値であると判断されたときにのみメモリに取り
込まれる。さらに、前記メモリのパルス数が平均化され
るため、外気温度の変化等に影響されることなく正確な
パルス数を得ることができる。次に、１パルス当たりの
実走行距離を表す走行距離係数が算出され、走行距離に
対応するパルス数が補正され、これにより高精度な補正
作業が遂行される。
［実施例］
本発明に係る自走式台車の走行距離補正方法について実
施例を挙げ、添付の図面を参照しながら以下詳細に説明
する。
施例を挙げ、添付の図面を参照しながら以下詳細に説明
する。
第１図において、参照符号１０は、本実施例に係る走行
距離補正方法を実施するための自走式台車を示す。この
自走式台車１０は、走行路１２に沿って走行するもので
あり、その駆動車輪１４にパルスエンコーダ１６が連結
されるとトモに、このパルスエンコーダ１６が、マイク
ロコンピュータを備える制御部１８に接続されている。
距離補正方法を実施するための自走式台車を示す。この
自走式台車１０は、走行路１２に沿って走行するもので
あり、その駆動車輪１４にパルスエンコーダ１６が連結
されるとトモに、このパルスエンコーダ１６が、マイク
ロコンピュータを備える制御部１８に接続されている。
この制御部１８には、外部から送信されるパルス数検出
開始指令を受信するための光通信回路２０と、発光部お
よび受光部を備えた光センサ２２とが接続されている。
開始指令を受信するための光通信回路２０と、発光部お
よび受光部を備えた光センサ２２とが接続されている。
走行路１２には、補正準備を行うべく光センサ２２によ
り検出される補正準備用予知部材２４と、この予知部材
２４から所定距離離間するとともに、互いに補正区間り
だけ離間する基準部材２６．２８とが、走行方向（矢印
Ａ方向）に沿って順次配置されている。
り検出される補正準備用予知部材２４と、この予知部材
２４から所定距離離間するとともに、互いに補正区間り
だけ離間する基準部材２６．２８とが、走行方向（矢印
Ａ方向）に沿って順次配置されている。
このように構成される自走式台車１０の走行距離補正方
法について、第２図に示すフローチャートに基づき以下
に説明する。
法について、第２図に示すフローチャートに基づき以下
に説明する。
まず、駆動車輪１４０回転作用下に走行路１２に沿って
走行している自走式台車ｌＯの光通信回路２０に、外部
よりパルス数検出開始指令が送信され、その信号が制御
部１８に入力される（ステップＳＬ）。
走行している自走式台車ｌＯの光通信回路２０に、外部
よりパルス数検出開始指令が送信され、その信号が制御
部１８に入力される（ステップＳＬ）。
次に、基準部材２６．２８間でのパルス数を検出するに
先立って、光センサ２２が予知部材２４を検出する（ス
テップＳ２）、制御部１８において補正のたｔの準備作
業がなされる（ステップ３３）。ここで、予知部材２４
が検出されなければ、後述するパルス数検出作業が開始
されず、たとえば、走行路１２上に金属片等の異物が存
在していても、これを基準部材２６と誤認することがな
い。これによって、前記異物を介してパルス数検出作業
が開始されることを、可及的に阻止することができる。
先立って、光センサ２２が予知部材２４を検出する（ス
テップＳ２）、制御部１８において補正のたｔの準備作
業がなされる（ステップ３３）。ここで、予知部材２４
が検出されなければ、後述するパルス数検出作業が開始
されず、たとえば、走行路１２上に金属片等の異物が存
在していても、これを基準部材２６と誤認することがな
い。これによって、前記異物を介してパルス数検出作業
が開始されることを、可及的に阻止することができる。
ステップＳ４において、光センサ２２が基準部材２６を
検出すると、制御部１８が駆動車輪１４の回転に伴いパ
ルスエンコーダ１６かう発せられるパルス数の計数を開
始し、前Ｊ己光センサ２２が基準部材２８を検出するま
で前記計数が行われる（ステップＳ５、Ｓ６）。
検出すると、制御部１８が駆動車輪１４の回転に伴いパ
ルスエンコーダ１６かう発せられるパルス数の計数を開
始し、前Ｊ己光センサ２２が基準部材２８を検出するま
で前記計数が行われる（ステップＳ５、Ｓ６）。
前記基準部材２６．２８間で検出されたパルス数が、設
定パルス数の範囲内であるか否かが比較判断される（ス
テップＳ７）。ここで、この検出されたパルス数が、設
定パルス数の範囲外であれば、制御部１８の図示しない
メモリには取り込まれない（ステップ３８）。すなわち
、駆動車輪１４の摩耗の他に、不要な因子が存在してい
るからである。具体的には、駆動車輪１４が滑ることに
よる検出パルス数の減少や、基準部材２６．２８間に異
物が存在することによる前記検出パルス数の減少等があ
る。
定パルス数の範囲内であるか否かが比較判断される（ス
テップＳ７）。ここで、この検出されたパルス数が、設
定パルス数の範囲外であれば、制御部１８の図示しない
メモリには取り込まれない（ステップ３８）。すなわち
、駆動車輪１４の摩耗の他に、不要な因子が存在してい
るからである。具体的には、駆動車輪１４が滑ることに
よる検出パルス数の減少や、基準部材２６．２８間に異
物が存在することによる前記検出パルス数の減少等があ
る。
従って、本実施例では、この種の外的因子の影響を可及
的に阻止することができ、高精度なパルス数検出作業が
遂行されるという効果が得られる。
的に阻止することができ、高精度なパルス数検出作業が
遂行されるという効果が得られる。
一方、前記検８されたパルス数が、前記設定パルス数の
範囲内のときには、メモリに取り込まれ（ステップＳ９
）、次に前記メモリのパルス数の総和を、前！己メモリ
の有効データ数で除して平均検出パルス数が算出される
（ステップ５ＩＯ）。このように、検出パルス数を平均
化することにより、各検出作業時における外気温度の相
違等の種々の変化にさほど影響されることがなく、パル
ス数の検出作業を精度よく行うことができる。
範囲内のときには、メモリに取り込まれ（ステップＳ９
）、次に前記メモリのパルス数の総和を、前！己メモリ
の有効データ数で除して平均検出パルス数が算出される
（ステップ５ＩＯ）。このように、検出パルス数を平均
化することにより、各検出作業時における外気温度の相
違等の種々の変化にさほど影響されることがなく、パル
ス数の検出作業を精度よく行うことができる。
さらに、前記平均検出パルス数を、設定パルス数で除し
て１パルス当たりの実走行距離を表す走行距離係数が算
出され（ステップ＄１１）、この係数により走行距離に
対応するパルス数が補正される（ステップ５１２）。
て１パルス当たりの実走行距離を表す走行距離係数が算
出され（ステップ＄１１）、この係数により走行距離に
対応するパルス数が補正される（ステップ５１２）。
これにより、駆動車輪１４の摩耗によるパルス数の補正
を、高精度にかつ容易に遂行することが可能になる。
を、高精度にかつ容易に遂行することが可能になる。
［発明の効果コ
以上のように、本発明に係る自走式台車の走行距離補正
方法では、次のような効果乃至利点を有する。
方法では、次のような効果乃至利点を有する。
補正区間に設けられた基準部材間でのパルス数を検出す
るに先立って、予知部材を検出することにより、走行路
中に異物が存在していてもこれを基準部材と誤認するこ
とがなく、誤って検出作業が行われることを防止できる
。さらに、基準部材間で検出されたパルス数が、設定パ
ルス数の範囲外であれば、駆動車輪の滑り等の異常であ
るとして排除され、正常な値であると判断されたときに
のみメモリに取り込むとともに、前記メモリの検出パル
ス数が平均化されるため、外気温度の変化等に影響され
ることがなく、かつ正確な検出パルス数を得ることがで
きる。これにより、外的影響を可及的に排除して、高精
度な補正作業が遂行されることになる。
るに先立って、予知部材を検出することにより、走行路
中に異物が存在していてもこれを基準部材と誤認するこ
とがなく、誤って検出作業が行われることを防止できる
。さらに、基準部材間で検出されたパルス数が、設定パ
ルス数の範囲外であれば、駆動車輪の滑り等の異常であ
るとして排除され、正常な値であると判断されたときに
のみメモリに取り込むとともに、前記メモリの検出パル
ス数が平均化されるため、外気温度の変化等に影響され
ることがなく、かつ正確な検出パルス数を得ることがで
きる。これにより、外的影響を可及的に排除して、高精
度な補正作業が遂行されることになる。
フローチャートである。
ｌＯ・・・自走式台車
１２・・・走行路
１４・・・駆動車輪
１６・・・パルスエンコーダ
１８・・・制御部
２０・・・光通信回路
２２・・・光センサ
２４・・・予知部材
２６．２８・・・基準部材
第１図は本発明に係る走行距離補正方法を実施するため
の自走式台車の説明図、
の自走式台車の説明図、
Claims (1)
- （１）駆動車輪の回転に応じてパルスを発生させ、補正
区間に設けられた基準部材間でのパルス数を検出して予
め設定された設定パルス数と比較し、走行距離を補正す
る方法であって、 パルス数検出作業を開始するための指令を発生させる過
程と、 前記基準部材間でのパルス数を検出するに先立って補正
準備用予知部材を検出する過程と、前記基準部材間でパ
ルス数を検出して、設定パルス数と比較する過程と、 前記検出されたパルス数が、前記設定パルス数の範囲内
のときにのみメモリに取り込む過程と、 前記メモリのパルス数の総和を、前記メモリの有効デー
タ数で除して平均検出パルス数を算出する過程と、 前記平均検出パルス数を、前記設定パルス数で除して１
パルス当たりの実走行距離を表す走行距離係数を算出す
る過程と、 前記係数により走行距離に対応するパルス数を補正する
過程とを有することを特徴とする自走式台車の走行距離
補正方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22189990A JPH06103191B2 (ja) | 1990-08-23 | 1990-08-23 | 自走式台車の走行距離補正方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22189990A JPH06103191B2 (ja) | 1990-08-23 | 1990-08-23 | 自走式台車の走行距離補正方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04104006A true JPH04104006A (ja) | 1992-04-06 |
| JPH06103191B2 JPH06103191B2 (ja) | 1994-12-14 |
Family
ID=16773909
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22189990A Expired - Fee Related JPH06103191B2 (ja) | 1990-08-23 | 1990-08-23 | 自走式台車の走行距離補正方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06103191B2 (ja) |
-
1990
- 1990-08-23 JP JP22189990A patent/JPH06103191B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06103191B2 (ja) | 1994-12-14 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20071214 Year of fee payment: 13 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081214 Year of fee payment: 14 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |