JPH06104985B2 - Backhoe controller - Google Patents
Backhoe controllerInfo
- Publication number
- JPH06104985B2 JPH06104985B2 JP1247359A JP24735989A JPH06104985B2 JP H06104985 B2 JPH06104985 B2 JP H06104985B2 JP 1247359 A JP1247359 A JP 1247359A JP 24735989 A JP24735989 A JP 24735989A JP H06104985 B2 JPH06104985 B2 JP H06104985B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- boom
- bucket
- arm
- respect
- swivel base
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
- E02F9/2033—Limiting the movement of frames or implements, e.g. to avoid collision between implements and the cabin
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/30—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom
- E02F3/307—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom the boom and the dipper-arm being connected so as to permit relative movement in more than one plane
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Shovels (AREA)
- Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、ブーム、アーム及びバケットが備えられたバ
ックホウ装置を、運転部が備えられた旋回台の運転部横
側方箇所に取付け、前記ブームが、旋回台に対して起状
揺動自在に設けられた基端側ブーム部分と、前記アーム
に一端側を接続した先端側ブーム部分と、前記基端側ブ
ーム部分と先端側ブーム部分との間に位置させた中間ブ
ーム部分とで構成され、この中間ブーム部分を前記基端
側ブーム部分及び先端側ブーム部分の夫々に対してほぼ
平行な軸心周りで相対揺動自在に構成し、かつ、前記中
間ブーム部分を揺動作動することで、前記バケットを前
記旋回台に対して横偏位調節する横シフトシリンダを設
けたバックホウの制御装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Industrial field of application] The present invention attaches a backhoe device provided with a boom, an arm and a bucket to a lateral side portion of a driving section of a swivel table provided with a driving section, A boom has a base end side boom part that is provided so as to be able to swing in a swivel manner with respect to a swivel base, a tip end side boom part in which one end side is connected to the arm, the base end side boom part and the tip end side boom part. And an intermediate boom part positioned between the intermediate boom part and the intermediate boom part, and the intermediate boom part is configured to be relatively swingable about an axis substantially parallel to each of the base end side boom part and the tip end side boom part, Further, the present invention relates to a backhoe control device provided with a lateral shift cylinder that laterally adjusts the bucket with respect to the swivel base by swinging the intermediate boom portion.
上記バックホウは、横シフトシリンダによるバケット横
偏位調節をすることにより、バックホウ装置を旋回台側
にコンパクトに格納して小半径で旋回することが可能に
なったものである。このために、バックホウ装置自体と
しては、ブーム上昇操作、アームのかき込み側への操作
やバケット横偏位操作のし方や操作ストロークによって
はバケットが運転部に入るとか近接する可能性のある構
造となっている。The backhoe is capable of compactly storing the backhoe device on the swivel base side and swiveling with a small radius by adjusting the lateral displacement of the bucket by a lateral shift cylinder. For this reason, the backhoe device itself has a structure that may cause the bucket to enter the driving section or approach depending on the boom raising operation, the operation of pushing the arm to the scraping side, the method of the bucket lateral displacement operation, and the operation stroke. Has become.
そして、一般に、バケットはブームと旋回台との連結位
置よりも横側方に位置するように横偏位調節されて運転
部の前方に位置していることが多いことから、例えば側
溝掘作業時に、操作ミスをして、バケットが運転部に入
り込んで運転部前壁等の運転部構成部材に接触するとか
バケットから運転部に土砂がこぼれ落ちる等のトラブル
が生ずる虞れがあった。And, in general, the bucket is often laterally adjusted so as to be located laterally of the connecting position between the boom and the swivel base and is located in front of the operating unit. However, there is a possibility that a mistake may occur such that the bucket may enter the driving section and come into contact with a member forming the driving section such as the front wall of the driving section or spill the earth and sand from the bucket to the driving section.
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、例
えば操作に不慣れである場合や、不注意でバックホウ装
置を操作した場合でも、上記トラブルを回避できるバッ
クホウの制御装置を提供することを目的とする。The present invention has been made in view of the above circumstances, and provides a backhoe control device capable of avoiding the above troubles even when the operator is unfamiliar with the operation or when the backhoe device is inadvertently operated. To aim.
本発明にかかるバックホウの制御装置は、上記目的を達
成するために、冒頭に記したバックホウにおいて、前記
部ブームの前記旋回台に対する上下揺動角を検出するブ
ーム角センサ、前記アームの前記ブームに対する揺動角
を検出するアーム角センサ、及び、前記バケットの前記
旋回台に対する横偏位量を検出する横偏位センサを設
け、前記ブーム角センサ、前記アーム角センサ及び前記
横偏位センサ夫々による検出結果に基いて前記バケット
の前記運転部に対する位置を判断すると共に、前記バケ
ットが前記運転部に対する侵入可能領域にあると判断さ
れたときに、前記バケットの対運転侵入を回避する方向
へ前記ブームシリンダ、アームシリンダ及び前記横シフ
トシリンダを自動操作する侵入回避制御手段を設けてあ
ることを特徴構成とする。In order to achieve the above-mentioned object, the control device for a backhoe according to the present invention is, in the backhoe described at the beginning, a boom angle sensor that detects a vertical swing angle of the part boom with respect to the swivel base, and a boom of the arm with respect to the boom. An arm angle sensor that detects a swing angle and a lateral displacement sensor that detects a lateral displacement amount of the bucket with respect to the swivel base are provided, and the boom angle sensor, the arm angle sensor, and the lateral displacement sensor are respectively provided. Based on the detection result, the position of the bucket with respect to the operating unit is determined, and when it is determined that the bucket is in the intrudable region with respect to the operating unit, the boom is moved in a direction to avoid the intrusion of the bucket into the driving direction. Intrusion avoidance control means for automatically operating the cylinder, the arm cylinder, and the lateral shift cylinder is provided. That.
バケットが運転部に対する設定侵入可能領域にあると判
断すると、例えばバケットが運転部から離れるようにブ
ームシリンダ、バケットシリンダ及び横シフトシリンダ
を自動的に作動操作する等、バケットが運転部に向かっ
て限界以上に動くことを回避するためのアクチュエータ
操作を自動的に行うように制御手段を構成しておく。す
ると、バックホウ装置の作動操作に伴いバケットが運転
部に接近しても、かつ、この接近に操縦者が気付かなく
ても、制御手段が各センサによる検出結果に基いての作
動により各シリンダを自動操作してバケットが運転部に
侵入することの回避を積極的に図っている。When it is judged that the bucket is within the set intrusion possible area for the operating part, for example, the boom cylinder, the bucket cylinder, and the lateral shift cylinder are automatically operated to move the bucket away from the operating part. The control means is configured so that the actuator operation for avoiding the above movement is automatically performed. Then, even if the bucket approaches the operating part due to the operation of the backhoe, and the operator does not notice the approach, the control means automatically operates each cylinder based on the detection result of each sensor. We are actively trying to prevent the bucket from entering the driving section by operating it.
従って、操縦者が熟練者であっても未熟練者であって
も、制御手段による侵入回避作用により、運転部にバケ
ットが侵入したりすくい取り土砂がこぼれ落ちることを
回避した安全な状態で、しかも、そのための特別な注意
を払う必要がない楽な状態で作業できるようになった。
又、自動的に侵入可能領域にあると判断すると侵入する
ことを回避するようにバックホウ装置が駆動されるか
ら、その侵入可能領域に侵入しようとするのを停止させ
るものに比較して、その停止状態となって作業が中断す
ることによる作業時間の無駄もなくなるので、作業能率
も高いものにできるという利点もある。Therefore, regardless of whether the operator is a skilled person or an unskilled person, in a safe state in which the bucket is prevented from entering the driving section or the raked sand is spilled by the invasion avoidance action of the control means, Moreover, it is now possible to work in an easy state without the need for special care.
Also, when the backhoe device is automatically driven so as to avoid the intrusion when it is judged that the intruder is in the intrudable area, the backhoe device is stopped as compared with the one that stops trying to invade the intrudable area. There is also an advantage that the work efficiency can be improved because the work time is not wasted due to the interruption of the work.
次に実施例を示す。 Next, examples will be shown.
第２図に示すように、クローラ式走行装置（１）及びド
ーザ装置（３）を備えた走行機体（２）に対して、搭乗
運転部（４）及び原動部（５）、並びに、バックホウ装
置（６）を設けている全旋回型の旋回台（７）を軸芯
（Ｙ）周りで回動自在に取付け、排土作業も可能なバッ
クホウ作業車を構成してある。As shown in FIG. 2, for a traveling machine body (2) including a crawler type traveling device (1) and a dozer device (3), a boarding operation part (4), a driving part (5), and a backhoe device. The backhoe work vehicle capable of soil unloading work is configured by rotatably mounting a fully swivel type swivel base (7) provided with (6) around an axis (Y).
前記バックホウ装置（６）は、先端にバケット（８）を
横軸心周りで屈折揺動可能に枢支したアーム（９）と、
このアーム（９）を先端で横軸心周りで屈折揺動可能に
枢支したブーム（10）とからなり、このブーム（10）を
搭乗運転部（４）の横側方箇所で旋回台（７）に上下揺
動可能に枢支して構成されている。The backhoe device (6) has an arm (9) having a bucket (8) pivotally supported at its tip end so as to be capable of bending and swinging about a horizontal axis,
A boom (10) pivotally supporting the arm (9) at its tip end so as to be capable of bending and swinging around a horizontal axis, and the boom (10) is located at a lateral side of the boarding operation unit (4) ( It is configured so as to be swingable up and down in 7).
第２図中(C1)はブーム（10）を上下揺動させる油圧式ブ
ームシリンダであり、(C2)はアーム（９）をブーム（1
0）に対して屈折揺動させる油圧式アームシリンダであ
り、(C3)はバケット（８）をアーム（９）に対して屈折
揺動させる油圧式バケットシリンダである。In FIG. 2, (C 1 ) is a hydraulic boom cylinder for vertically swinging the boom (10), and (C 2 ) is an arm (9) for the boom (1).
(0) is a hydraulic arm cylinder that flexibly swings with respect to 0), and (C 3 ) is a hydraulic bucket cylinder that swings the bucket (8) with respect to the arm (9).
次に、第１図及び第２図に示すように、前記バケット
（８）をブーム（10）の旋回台（７）への取付端部（10
a）に対して前記旋回台（７）の横方向に平行移動させ
る横偏位機構（14）について説明する。前記ブーム（1
0）を、旋回台（７）への取付端部（10a）を含む基端側
ブーム部分としての基端部（10A）と、この基端部（10
A）の先端にブーム揺動軸心と直交する軸心（X1）周り
で相対揺動可能に連結された中間ブーム部分としての中
間部（10B）と、この中間部（10B）の先端に前記軸心
（X1）と平行な軸心（X2）周りで相対揺動可能に連結さ
れた先端側ブーム部分としての先端部（10C）とで構成
し、この先端部（10C）にアーム（９）を屈折揺動可能
に連結してある。したがって、前記ブーム（10）の基端
部（10A）に対して中間部（10B）は、旋回台（７）の横
方向に揺動可能である。このようなブーム（10）の折れ
曲り構造に対して、前記基端部（10A）と中間部（10B）
との間に、この中間部（10B）の基端部（10A）に対する
相対揺動を現出させるブーム折曲げ用の横シフトシリン
ダ(C4)を架設してある。そして、基端部（10A）と先端
部（10C）との間に両者（10A），（10C）の相対揺動を
許容する連結ロッド（15）が架設され、基端部（10A）
に対して枢支された中間部（10B）と連結ロッド（1
5）、及び、これら中間部（10B）と連結ロッド（15）と
の先端同志を連結する先端部（10C）とで平行４連リン
クが構成されている。Next, as shown in FIGS. 1 and 2, the bucket (8) is attached to the swivel base (7) of the boom (10) at an end (10).
The lateral displacement mechanism (14) for translating the swivel base (7) in parallel with respect to a) will be described. Boom (1
0) is a base end portion (10A) as a base end side boom portion including a mounting end portion (10a) to the swivel base (7), and the base end portion (10A).
The intermediate part (10B) as an intermediate boom part connected to the tip of (A) so as to be relatively swingable around the axis (X1) orthogonal to the boom swing axis, and the end of the intermediate section (10B) It is composed of a tip part (10C) as a tip side boom part connected so as to be relatively swingable around an axis (X1) parallel to the axis (X1), and an arm (9) is attached to this tip part (10C). Are connected so that they can be bent and swung. Therefore, the intermediate portion (10B) with respect to the base end portion (10A) of the boom (10) can swing in the lateral direction of the swivel base (7). For such a bent structure of the boom (10), the base end portion (10A) and the intermediate portion (10B)
A transverse shift cylinder (C 4 ) for bending the boom is installed between the and, so as to cause relative swinging of the intermediate portion (10B) with respect to the base end portion (10A). A connecting rod (15) is installed between the base end portion (10A) and the tip end portion (10C) to allow relative swinging of both (10A) and (10C), and the base end portion (10A)
The intermediate part (10B) pivotally supported with respect to the connecting rod (1
5) and a tip portion (10C) that connects the tip portions of the intermediate rod (10B) and the connecting rod (15) form a parallel four-link.
したがって、横シフトシリンダ(C4)を基準長さに設定す
ると、ブーム（10）、アーム（９）が旋回台（７）の前
後方向に沿った通常の姿勢にあり、この状態でバケット
（８）はブーム（10）の前方に位置する非偏位姿勢にあ
る。この状態で横シフトシリンダ(C4)を伸縮させると、
前記中間部（10B）が旋回台横方向に折曲げ揺動して、
バケット（８）がブーム（10）の横側方に偏位するとと
もに同時にアーム（９）を折込み揺動させると、バケッ
ト（８）がブーム（10）の横側方で搭乗運転部（４）と
は反対側に移行した偏位姿勢に切換える。この場合に横
偏位機構（14）は平行４連リンク式であるから、前記先
端部（10C）は前記基端部（10A）に対して平行な状態に
維持され、バケット（８）はブーム（10）の取付端部
（10a）に対して旋回台（７）の横方向に平行移動して
いる。Therefore, when the horizontal shift cylinder (C 4 ) is set to the reference length, the boom (10) and the arm (9) are in the normal posture along the front-rear direction of the swivel base (7), and in this state, the bucket (8) ) Is in a non-biased position located in front of the boom (10). When the lateral shift cylinder (C 4 ) is expanded or contracted in this state,
The intermediate portion (10B) bends and swings in the lateral direction of the swivel base,
When the bucket (8) is eccentrically laterally of the boom (10) and the arm (9) is folded and rocked at the same time, the bucket (8) laterally laterally of the boom (10) and the boarding operation unit (4). Switch to the eccentric posture that moved to the opposite side. In this case, since the lateral displacement mechanism (14) is a parallel four-link type, the tip end (10C) is maintained in a state parallel to the base end (10A), and the bucket (8) is a boom. It is translated in the lateral direction of the swivel base (7) with respect to the mounting end (10a) of (10).
次にバケット（８）を非偏位姿勢から偏位姿勢に切換え
る場合或いはその反対の場合に採用される順序作動制御
手段（Ａ）をフローチャートを参考に説明する。まず、
制御に必要なセンサ関係を説明すると、バケット（８）
に対しては水平状態を検出する重力式の水平センサ（1
1）、アーム（９）とブーム（10）との連結揺動軸心位
置にアーム揺動角検出センサ（12）、ブーム（10）の旋
回台（７）に対する取付端部（10a）揺動軸心位置にブ
ーム揺動角検出センサ（13）、前記ブームの中間部（10
B）と基端部（10A）との連結揺動支点位置に中間部（10
B）の基端部（10A）に対する折曲げ角を検出してバケッ
ト（８）の横偏位量を示す横偏位角検出センサ（16）、
アーム揺動角設定器（17）、ブーム揺動角設定器（1
8）、ブーム（10）の上昇限位置を検出するブーム上昇
リミット（19）、アーム（９）のブーム（10）に対する
折込み揺動端を検出するアーム折込み揺動端リミット
（20）を、夫々、設けてある。これらセンサからの信号
を受けて各油圧シリンダを作動制御するコンピュータ内
装の制御手段（21）を設けてある。以上、センサ、制御
手段（21）、及び、油圧シリンダ等を順序作動制御装置
（Ａ）と称する。Next, the sequential operation control means (A) adopted when the bucket (8) is switched from the non-deflected posture to the deflected posture or vice versa will be described with reference to a flowchart. First,
Explaining the sensor relationships required for control, bucket (8)
Is a gravity-type horizontal sensor (1
1), the arm (9) and the boom (10) are connected, and the arm swing angle detection sensor (12) and the mounting end (10a) of the boom (10) with respect to the swivel base (7) swing at the axial position. The boom swing angle detection sensor (13) is located at the axial center position, and the boom middle part (10
B) and the base end (10A) are connected.
A lateral displacement angle detection sensor (16) that indicates the lateral displacement amount of the bucket (8) by detecting the bending angle of the base end portion (10A) of B),
Arm swing angle setter (17), boom swing angle setter (1
8), a boom raising limit (19) for detecting the boom limit position of the boom (10), and an arm folding swing end limit (20) for detecting the folding swing end of the arm (9) with respect to the boom (10), respectively. , Provided. A control means (21) incorporated in the computer is provided for controlling the operation of each hydraulic cylinder in response to signals from these sensors. Above, the sensor, the control means (21), the hydraulic cylinder and the like are referred to as the sequential operation control device (A).
第６図のメインフロー図で示すように、旋回スイッチが
操作されれば旋回制御が行われるとともに、現状復帰制
御によって、バケット（８）は旋回前の位置に自動的に
復帰される。一方、掘削作業中に横偏位機構（14）が作
動して、それが、バケット（８）の搭乗運転部（４）へ
の侵入を招く結果になるような場合、つまり、バケット
（８）が搭乗運転部（４）側への横偏位第２設定角を越
えた場合には、バケット（８）の搭乗運転部（４）への
侵入回避制御を行う構成となっている。As shown in the main flow chart of FIG. 6, when the turning switch is operated, turning control is performed, and the bucket (8) is automatically returned to the position before turning by the current state return control. On the other hand, when the lateral displacement mechanism (14) is activated during excavation work, which results in the entry of the bucket (8) into the boarding operation unit (4), that is, the bucket (8). When the vehicle travel angle exceeds the second lateral deviation set angle toward the boarding operation unit (4), the invasion avoidance control of the bucket (8) into the boarding operation unit (4) is performed.
まず、旋回制御について説明する。まず、第８図（イ）
で示すように、ブーム（10）を上限リミット（19）が作
動するまで上昇させるとともに、同時にアーム（９）を
折込み揺動させる。アーム（９）はバケット（８）がブ
ーム（10）に衝突しない範囲内での第１設定角まで折込
み揺動する。アーム（９）が第１設定角になると揺動を
停止し、横偏位機構（14）が作動する。ここでブーム
（10）に対してバケット（８）が横偏位して横偏位第１
設定角になると横偏位機構（14）を停止し、再度アーム
（９）を折込み揺動させ、アーム検出角が第２設定角に
なるとアーム（９）を停止し、バケット（８）を偏位姿
勢に設定できる（このアームに対する第２設定角はアー
ム折込み揺動端と同一角度でもよい）。この旋回制御の
場合に、第８図（ロ）で示すように、バケット（８）は
常に水平センサ（11）の検出結果に基づいて制御されて
おり、水平姿勢を維持して土砂等の漏出を抑える構成と
なっている。First, turning control will be described. First, Fig. 8 (a)
As shown by, the boom (10) is raised until the upper limit (19) is activated, and at the same time, the arm (9) is folded and rocked. The arm (9) folds and swings to the first set angle within a range where the bucket (8) does not collide with the boom (10). When the arm (9) reaches the first set angle, the swing is stopped and the lateral displacement mechanism (14) is activated. Here, the bucket (8) is laterally displaced with respect to the boom (10), and the lateral displacement is first
When the set angle is reached, the lateral displacement mechanism (14) is stopped, the arm (9) is folded and rocked again, and when the arm detection angle reaches the second set angle, the arm (9) is stopped and the bucket (8) is biased. It is possible to set the position posture (the second set angle for this arm may be the same angle as the arm folding swing end). In this turning control, the bucket (8) is always controlled based on the detection result of the horizontal sensor (11) as shown in FIG. It is configured to suppress.
第９図に示す現状復帰制御の場合には、旋回台（７）を
旋回前位置まで旋回復帰させ、次にバケット（８）に偏
位姿勢に対応した位置にあるブーム（10）を下降させる
とともに、まず、アーム（９）を第１設定角まで前方に
向けてブーム（10）から離れる方向に揺動させて一旦停
止させる。そこで、横偏位機構（14）を作動させてブー
ム（９）が旋回制御前の現状位置に戻ればその作動を停
止させる。そして、再度アーム（９）を前方に揺動させ
てコンピュータが記憶した元の揺動角度位置まで復帰さ
せる。これで、バケット（８）、アーム（９）、ブーム
（10）が旋回前の現状位置に復帰したことになる。In the case of the current state return control shown in FIG. 9, the swivel base (7) is swung back to the pre-turning position, and then the bucket (8) lowers the boom (10) at a position corresponding to the eccentric posture. At the same time, first, the arm (9) is swung in the direction away from the boom (10) toward the first set angle, and is temporarily stopped. Therefore, when the lateral displacement mechanism (14) is operated to return the boom (9) to the current position before the swing control, the operation is stopped. Then, the arm (9) is swung forward again to return to the original swing angle position stored in the computer. With this, the bucket (8), the arm (9), and the boom (10) are returned to the current position before turning.
次に、前記横偏位機構（14）を作動させてバケット
（８）をブーム取付端部（10a）に対して左右に任意の
偏位量で横偏位させて側溝堀作業を行う場合等に運転者
の操作ミスでバケット（８）が搭乗運転部（４）内に侵
入したり搭乗運転部（４）内に土砂を排出することの回
避を図ってある。すなわち、横偏位検出角が第２設定角
を越えるとバケット（８）が搭乗運転部（４）への侵入
可能領域にあると判断して、その判断で、バケット
（８）の搭乗運転部（４）内への侵入があるとしてバケ
ットの搭乗運転部への侵入回避制御を行うようにしてあ
る。まず、この制御ではブーム（10）が設定角及びアー
ム（９）が第３設定角を共に越える場合には、バケット
（８）を搭乗運転部（４）から離れるように、ブーム
（10）、アーム（９）を上昇作動させるとともに横偏位
機構（14）を作動させる。ブーム（10）、アーム（９）
の少なくとも一方が前記設定角・第３設定角に該当しな
い場合にはバケット搭乗運転部侵入回避制御は行わな
い。Next, when the lateral displacement mechanism (14) is actuated to laterally displace the bucket (8) with respect to the boom mounting end (10a) at an arbitrary amount of lateral displacement, for example, when performing gutter work. Moreover, it is intended to prevent the bucket (8) from entering the boarding operation unit (4) and discharging the earth and sand into the boarding operation unit (4) due to a driver's operation error. That is, when the lateral deviation detection angle exceeds the second set angle, it is determined that the bucket (8) is in the area where the bucket (8) can enter the boarding operation unit (4). (4) Assuming that there is an invasion into the inside, the invasion avoidance control to the boarding operation part of the bucket is performed. First, in this control, when the boom (10) and the arm (9) both exceed the third set angle, the boom (10) is moved so that the bucket (8) is separated from the boarding operation unit (4). The arm (9) is moved upward and the lateral displacement mechanism (14) is operated. Boom (10), arm (9)
If at least one of the above does not correspond to the set angle and the third set angle, the bucket boarding operation section invasion avoidance control is not performed.
つまり、制御装置（21）が第６図及び第７図のフローに
基いて自動作動する安全用制御手段を構成しており、そ
して、前記検出センサ（12），（13）及び（16）夫々に
よる検出結果が前記第３設定角または前記設定角または
前記第２設定角より大であるか否かを比較判別すると共
に、３つの検出センサ（12），（13）及び（16）の全て
による検出結果が設定角または第２設定角または第３設
定角より大であればバケット（８）が運転部（４）に対
して接近した回避制御必要位置、つまり侵入可能領域に
在ると判断し、この判断をした時には、ブームシリンダ
(C1)、アームシリンダ(C2)及び横シフトシリンダ(C4)を
作動するように自動的に操作してバケット（８）を運転
部（４）に侵入しないように運転部（４）から離間移動
させるのである。That is, the control device (21) constitutes a safety control means that automatically operates based on the flow of FIGS. 6 and 7, and the detection sensors (12), (13) and (16) are respectively provided. The detection result of is compared with the third set angle or the set angle or is larger than the second set angle, and is determined by all three detection sensors (12), (13) and (16). If the detection result is larger than the set angle, the second set angle, or the third set angle, it is determined that the bucket (8) is close to the driving unit (4) and is in the avoidable control required position, that is, in the intrudable area. When making this judgment, the boom cylinder
(C 1 ), arm cylinder (C 2 ) and lateral shift cylinder (C 4 ) are automatically operated to prevent the bucket (8) from entering the operation unit (4). It is moved away from.
尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。It should be noted that reference numerals are added to the claims for convenience of comparison with the drawings, but the present invention is not limited to the structures of the accompanying drawings by the entry.
図面は本発明に係るバックホウの制御装置の実施例を示
し、第１図は横偏位機構の作動によって横偏位したバケ
ットを示す平面図、第２図は全体側面図、第３図は旋回
時のバケットの偏位姿勢を示す側面図、第４図は第３図
に対応した平面図、第５図は制御ブロック図、第６図は
全体制御メインフロー図、第７図はバケットの搭乗運転
部への侵入回避制御に対するサブルーチン図、第８図
（イ）は旋回時のバケット偏位姿勢の移行を示すフロー
図、第８図（ロ）はバケット水平制御における割込みフ
ロー図、第９図はバケットの偏位姿勢から元の非偏位姿
勢に復帰する場合のフロー図である。 （４）……運転部、（６）……バックホウ装置、（７）
……旋回台、（８）……バケット、（９）……アーム、
（10）……ブーム、（10A）……基端側ブーム部分、（1
0B）……中間ブーム部分、（10C）……先端側ブーム部
分、（12）……アーム角センサ、（13）……ブーム角セ
ンサ、（16）……横偏位センサ、（21）……制御手段、
(C1)……ブームシリンダ、(C2)……アームシリンダ、(C
4)……横シフトシリンダ、（X1），（X2）……軸心。The drawings show an embodiment of a backhoe control device according to the present invention, FIG. 1 is a plan view showing a bucket laterally displaced by the operation of a lateral displacement mechanism, FIG. 2 is an overall side view, and FIG. Fig. 4 is a side view showing the eccentric posture of the bucket during operation, Fig. 4 is a plan view corresponding to Fig. 3, Fig. 5 is a control block diagram, Fig. 6 is a main control main flow diagram, and Fig. 7 is boarding of the bucket. FIG. 8 (a) is a flow chart showing a shift of the bucket eccentric posture during turning, FIG. 8 (b) is an interrupt flow chart in bucket horizontal control, FIG. 9 FIG. 6 is a flow chart in the case of returning from the biased posture of the bucket to the original non-biased posture. (4) …… Operating section, (6) …… Backhoe device, (7)
…… Swivel base, (8) …… Bucket, (9) …… Arm,
(10) …… Boom, (10A) …… Boom part on the base side, (1
0B) …… Intermediate boom section, (10C) …… Boom section at tip side, (12) …… Arm angle sensor, (13) …… Boom angle sensor, (16) …… Horizontal deflection sensor, (21)… … Control means,
(C 1 ) …… Boom cylinder, (C 2 ) …… Arm cylinder, (C
4 ) …… Horizontal shift cylinder, (X1), (X2) …… Axis center.
Claims (1)
（８）が備えられたバックホウ装置（６）を、運転部
（４）が備えられた旋回台（７）の運転部横側方箇所に
取付け、前記ブーム（10）が、旋回台（７）に対して起
伏揺動自在に設けられた基端側ブーム部分（10A）と、
前記アーム（９）に一端側を接続した先端側ブーム部分
（10C）と、前記基端側ブーム部分（10A）と先端側ブー
ム部分（10C）との間に位置させた中間ブーム部分（10
B）とで構成され、この中間ブーム部分（10B）を前記基
端側ブーム部分（10A）及び先端側ブーム部分（10C）の
夫々に対してほぼ平行な軸心（X1），（X2）周りで相対
揺動自在に構成し、かつ、前記中間ブーム部分（10B）
を揺動作動することで、前記バケット（８）を前記旋回
台（７）に対して横偏位調節する横シフトシリンダ(C4)
を設けたバックホウの制御装置であって、前記ブーム
（10）の前記旋回台（７）に対する上下揺動角を検出す
るブーム角センサ（13）、前記アーム（９）の前記ブー
ム（10）に対する揺動角を検出するアーム角センサ（1
2）、及び、前記バケット（８）の前記旋回台（７）に
対する横偏位量を検出する横偏位センサ（16）を設け、
前記ブーム角センサ（13）、前記アーム角センサ（12）
及び前記横偏位センサ（16）夫々による検出結果に基い
て前記バケット（８）の前記運転部（４）に対する位置
を判断すると共に、前記バケット（８）が前記運転部
（４）に対する侵入可能領域にあると判断されたとき
に、前記バケット（８）の対運転部侵入を回避する方向
へ前記ブームシリンダ(C1)、アームシリンダ(C2)及び前
記横シフトシリンダ(C4)を自動操作する侵入回避制御手
段（21）を設けてあるバックホウの制御装置。1. A backhoe device (6) provided with a boom (10), an arm (9) and a bucket (8) is provided laterally to a driving unit of a swivel base (7) provided with a driving unit (4). A boom portion (10), which is mounted at a position, and which is provided with a boom portion (10) at a base end side portion (10A) provided so as to be capable of undulating and swinging with respect to a swivel base (7);
A tip side boom portion (10C) whose one end side is connected to the arm (9) and an intermediate boom portion (10) located between the base end side boom portion (10A) and the tip side boom portion (10C).
B) and the middle boom part (10B) around the axes (X1) and (X2) which are substantially parallel to the base end side boom part (10A) and the tip end side boom part (10C), respectively. And the intermediate boom part (10B)
A lateral shift cylinder (C 4 ) that adjusts the lateral displacement of the bucket (8) with respect to the swivel base (7) by oscillating.
And a boom angle sensor (13) for detecting a vertical swing angle of the boom (10) with respect to the swivel base (7), and a boom (10) of the arm (9) with respect to the boom (10). Arm angle sensor (1
2) and a lateral displacement sensor (16) for detecting a lateral displacement amount of the bucket (8) with respect to the swivel base (7),
The boom angle sensor (13), the arm angle sensor (12)
And the position of the bucket (8) with respect to the operating unit (4) is determined based on the detection results of the lateral displacement sensor (16), and the bucket (8) can enter the operating unit (4). When it is determined to be in the area, the boom cylinder (C 1 ), the arm cylinder (C 2 ), and the lateral shift cylinder (C 4 ) are automatically moved in a direction to avoid the entry of the bucket (8) into the operation part. A backhoe control device provided with intrusion avoidance control means (21) to be operated.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1247359A JPH06104985B2 (en) | 1989-09-21 | 1989-09-21 | Backhoe controller |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1247359A JPH06104985B2 (en) | 1989-09-21 | 1989-09-21 | Backhoe controller |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11288687A Division JPS63277325A (en) | 1987-05-09 | 1987-05-09 | Full-slewing type back hoe working vehicle |
Related Child Applications (3)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29628190A Division JPH0781285B2 (en) | 1990-10-31 | 1990-10-31 | Backhoe controller |
| JP29628290A Division JPH0674599B2 (en) | 1990-10-31 | 1990-10-31 | Backhoe controller |
| JP29628390A Division JPH0674600B2 (en) | 1990-10-31 | 1990-10-31 | Backhoe controller |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02120427A JPH02120427A (en) | 1990-05-08 |
| JPH06104985B2 true JPH06104985B2 (en) | 1994-12-21 |
Family
ID=17162249
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1247359A Expired - Lifetime JPH06104985B2 (en) | 1989-09-21 | 1989-09-21 | Backhoe controller |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06104985B2 (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0785310A1 (en) | 1996-01-22 | 1997-07-23 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Interference preventing system for construction machine |
| JP2019023429A (en) * | 2018-11-21 | 2019-02-14 | 住友建機株式会社 | Excavator |
| EP3345857B1 (en) * | 2013-01-29 | 2023-04-19 | John Deere Forestry Oy | Method and system for controlling the crane of a working machine by using boom tip control |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2824124B2 (en) * | 1990-05-31 | 1998-11-11 | 株式会社クボタ | Backhoe operation structure |
| JPH04254625A (en) * | 1990-11-30 | 1992-09-09 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | Offset boom type construction equipment |
| EP0671511B1 (en) | 1994-03-07 | 2000-01-26 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Swing type excavator |
| JP4576602B2 (en) * | 2004-03-22 | 2010-11-10 | ヤンマー建機株式会社 | Backhoe |
| JP6152178B1 (en) * | 2016-01-28 | 2017-06-21 | 株式会社小松製作所 | Work machine and work machine interference avoidance method |
| JP6111354B1 (en) * | 2016-01-29 | 2017-04-05 | 株式会社小松製作所 | Work machine and work machine interference avoidance method |
| CN106759564A (en) * | 2016-12-30 | 2017-05-31 | 徐州徐工挖掘机械有限公司 | A kind of excavator tunnel gauche form equipment structure |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57127023A (en) * | 1981-01-27 | 1982-08-07 | Furukawa Mining Co Ltd | Controller for backhoe for ditch excavating |
| JPS6132255U (en) * | 1984-07-26 | 1986-02-26 | 株式会社小松製作所 | Safety equipment for construction machinery for excavation |
-
1989
- 1989-09-21 JP JP1247359A patent/JPH06104985B2/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0785310A1 (en) | 1996-01-22 | 1997-07-23 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Interference preventing system for construction machine |
| EP3345857B1 (en) * | 2013-01-29 | 2023-04-19 | John Deere Forestry Oy | Method and system for controlling the crane of a working machine by using boom tip control |
| JP2019023429A (en) * | 2018-11-21 | 2019-02-14 | 住友建機株式会社 | Excavator |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02120427A (en) | 1990-05-08 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH06104985B2 (en) | Backhoe controller | |
| JP3304186B2 (en) | Swing type excavator | |
| JPH0771057A (en) | Backhoe | |
| JPH0881979A (en) | Backhoe | |
| JPH0411128A (en) | backhoe control device | |
| JPH0374728B2 (en) | ||
| JP3457853B2 (en) | Backhoe | |
| JP2744569B2 (en) | Backhoe | |
| JPH0781285B2 (en) | Backhoe controller | |
| JPH0674599B2 (en) | Backhoe controller | |
| JPH0674600B2 (en) | Backhoe controller | |
| JP2675231B2 (en) | Backhoe | |
| JP2744571B2 (en) | Backhoe | |
| JP3378472B2 (en) | Backhoe | |
| JP2907684B2 (en) | Backhoe | |
| JP2672198B2 (en) | Backhoe | |
| JP3608914B2 (en) | Backhoe interference prevention device | |
| JP2744567B2 (en) | Backhoe | |
| JP2000170215A (en) | Backhoe arm stop device | |
| JP3541116B2 (en) | Hydraulic control device for work equipment | |
| JP3313602B2 (en) | Backhoe | |
| JP3290696B2 (en) | Backhoe | |
| JPH06146331A (en) | Backhoe | |
| JP3541117B2 (en) | Backhoe hydraulic control device | |
| JPH0579063A (en) | Backhoe |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term | ||
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20071221 Year of fee payment: 13 |