JPH06104985B2 - バックホウの制御装置 - Google Patents
バックホウの制御装置Info
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- JPH06104985B2 JPH06104985B2 JP1247359A JP24735989A JPH06104985B2 JP H06104985 B2 JPH06104985 B2 JP H06104985B2 JP 1247359 A JP1247359 A JP 1247359A JP 24735989 A JP24735989 A JP 24735989A JP H06104985 B2 JPH06104985 B2 JP H06104985B2
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- boom
- bucket
- arm
- respect
- swivel base
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Classifications
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- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
- E02F9/2033—Limiting the movement of frames or implements, e.g. to avoid collision between implements and the cabin
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/30—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom
- E02F3/307—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom the boom and the dipper-arm being connected so as to permit relative movement in more than one plane
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Shovels (AREA)
- Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、ブーム、アーム及びバケットが備えられたバ
ックホウ装置を、運転部が備えられた旋回台の運転部横
側方箇所に取付け、前記ブームが、旋回台に対して起状
揺動自在に設けられた基端側ブーム部分と、前記アーム
に一端側を接続した先端側ブーム部分と、前記基端側ブ
ーム部分と先端側ブーム部分との間に位置させた中間ブ
ーム部分とで構成され、この中間ブーム部分を前記基端
側ブーム部分及び先端側ブーム部分の夫々に対してほぼ
平行な軸心周りで相対揺動自在に構成し、かつ、前記中
間ブーム部分を揺動作動することで、前記バケットを前
記旋回台に対して横偏位調節する横シフトシリンダを設
けたバックホウの制御装置に関する。
ックホウ装置を、運転部が備えられた旋回台の運転部横
側方箇所に取付け、前記ブームが、旋回台に対して起状
揺動自在に設けられた基端側ブーム部分と、前記アーム
に一端側を接続した先端側ブーム部分と、前記基端側ブ
ーム部分と先端側ブーム部分との間に位置させた中間ブ
ーム部分とで構成され、この中間ブーム部分を前記基端
側ブーム部分及び先端側ブーム部分の夫々に対してほぼ
平行な軸心周りで相対揺動自在に構成し、かつ、前記中
間ブーム部分を揺動作動することで、前記バケットを前
記旋回台に対して横偏位調節する横シフトシリンダを設
けたバックホウの制御装置に関する。
上記バックホウは、横シフトシリンダによるバケット横
偏位調節をすることにより、バックホウ装置を旋回台側
にコンパクトに格納して小半径で旋回することが可能に
なったものである。このために、バックホウ装置自体と
しては、ブーム上昇操作、アームのかき込み側への操作
やバケット横偏位操作のし方や操作ストロークによって
はバケットが運転部に入るとか近接する可能性のある構
造となっている。
偏位調節をすることにより、バックホウ装置を旋回台側
にコンパクトに格納して小半径で旋回することが可能に
なったものである。このために、バックホウ装置自体と
しては、ブーム上昇操作、アームのかき込み側への操作
やバケット横偏位操作のし方や操作ストロークによって
はバケットが運転部に入るとか近接する可能性のある構
造となっている。
そして、一般に、バケットはブームと旋回台との連結位
置よりも横側方に位置するように横偏位調節されて運転
部の前方に位置していることが多いことから、例えば側
溝掘作業時に、操作ミスをして、バケットが運転部に入
り込んで運転部前壁等の運転部構成部材に接触するとか
バケットから運転部に土砂がこぼれ落ちる等のトラブル
が生ずる虞れがあった。
置よりも横側方に位置するように横偏位調節されて運転
部の前方に位置していることが多いことから、例えば側
溝掘作業時に、操作ミスをして、バケットが運転部に入
り込んで運転部前壁等の運転部構成部材に接触するとか
バケットから運転部に土砂がこぼれ落ちる等のトラブル
が生ずる虞れがあった。
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、例
えば操作に不慣れである場合や、不注意でバックホウ装
置を操作した場合でも、上記トラブルを回避できるバッ
クホウの制御装置を提供することを目的とする。
えば操作に不慣れである場合や、不注意でバックホウ装
置を操作した場合でも、上記トラブルを回避できるバッ
クホウの制御装置を提供することを目的とする。
本発明にかかるバックホウの制御装置は、上記目的を達
成するために、冒頭に記したバックホウにおいて、前記
部ブームの前記旋回台に対する上下揺動角を検出するブ
ーム角センサ、前記アームの前記ブームに対する揺動角
を検出するアーム角センサ、及び、前記バケットの前記
旋回台に対する横偏位量を検出する横偏位センサを設
け、前記ブーム角センサ、前記アーム角センサ及び前記
横偏位センサ夫々による検出結果に基いて前記バケット
の前記運転部に対する位置を判断すると共に、前記バケ
ットが前記運転部に対する侵入可能領域にあると判断さ
れたときに、前記バケットの対運転侵入を回避する方向
へ前記ブームシリンダ、アームシリンダ及び前記横シフ
トシリンダを自動操作する侵入回避制御手段を設けてあ
ることを特徴構成とする。
成するために、冒頭に記したバックホウにおいて、前記
部ブームの前記旋回台に対する上下揺動角を検出するブ
ーム角センサ、前記アームの前記ブームに対する揺動角
を検出するアーム角センサ、及び、前記バケットの前記
旋回台に対する横偏位量を検出する横偏位センサを設
け、前記ブーム角センサ、前記アーム角センサ及び前記
横偏位センサ夫々による検出結果に基いて前記バケット
の前記運転部に対する位置を判断すると共に、前記バケ
ットが前記運転部に対する侵入可能領域にあると判断さ
れたときに、前記バケットの対運転侵入を回避する方向
へ前記ブームシリンダ、アームシリンダ及び前記横シフ
トシリンダを自動操作する侵入回避制御手段を設けてあ
ることを特徴構成とする。
バケットが運転部に対する設定侵入可能領域にあると判
断すると、例えばバケットが運転部から離れるようにブ
ームシリンダ、バケットシリンダ及び横シフトシリンダ
を自動的に作動操作する等、バケットが運転部に向かっ
て限界以上に動くことを回避するためのアクチュエータ
操作を自動的に行うように制御手段を構成しておく。す
ると、バックホウ装置の作動操作に伴いバケットが運転
部に接近しても、かつ、この接近に操縦者が気付かなく
ても、制御手段が各センサによる検出結果に基いての作
動により各シリンダを自動操作してバケットが運転部に
侵入することの回避を積極的に図っている。
断すると、例えばバケットが運転部から離れるようにブ
ームシリンダ、バケットシリンダ及び横シフトシリンダ
を自動的に作動操作する等、バケットが運転部に向かっ
て限界以上に動くことを回避するためのアクチュエータ
操作を自動的に行うように制御手段を構成しておく。す
ると、バックホウ装置の作動操作に伴いバケットが運転
部に接近しても、かつ、この接近に操縦者が気付かなく
ても、制御手段が各センサによる検出結果に基いての作
動により各シリンダを自動操作してバケットが運転部に
侵入することの回避を積極的に図っている。
従って、操縦者が熟練者であっても未熟練者であって
も、制御手段による侵入回避作用により、運転部にバケ
ットが侵入したりすくい取り土砂がこぼれ落ちることを
回避した安全な状態で、しかも、そのための特別な注意
を払う必要がない楽な状態で作業できるようになった。
又、自動的に侵入可能領域にあると判断すると侵入する
ことを回避するようにバックホウ装置が駆動されるか
ら、その侵入可能領域に侵入しようとするのを停止させ
るものに比較して、その停止状態となって作業が中断す
ることによる作業時間の無駄もなくなるので、作業能率
も高いものにできるという利点もある。
も、制御手段による侵入回避作用により、運転部にバケ
ットが侵入したりすくい取り土砂がこぼれ落ちることを
回避した安全な状態で、しかも、そのための特別な注意
を払う必要がない楽な状態で作業できるようになった。
又、自動的に侵入可能領域にあると判断すると侵入する
ことを回避するようにバックホウ装置が駆動されるか
ら、その侵入可能領域に侵入しようとするのを停止させ
るものに比較して、その停止状態となって作業が中断す
ることによる作業時間の無駄もなくなるので、作業能率
も高いものにできるという利点もある。
次に実施例を示す。
第２図に示すように、クローラ式走行装置（１）及びド
ーザ装置（３）を備えた走行機体（２）に対して、搭乗
運転部（４）及び原動部（５）、並びに、バックホウ装
置（６）を設けている全旋回型の旋回台（７）を軸芯
（Ｙ）周りで回動自在に取付け、排土作業も可能なバッ
クホウ作業車を構成してある。
ーザ装置（３）を備えた走行機体（２）に対して、搭乗
運転部（４）及び原動部（５）、並びに、バックホウ装
置（６）を設けている全旋回型の旋回台（７）を軸芯
（Ｙ）周りで回動自在に取付け、排土作業も可能なバッ
クホウ作業車を構成してある。
前記バックホウ装置（６）は、先端にバケット（８）を
横軸心周りで屈折揺動可能に枢支したアーム（９）と、
このアーム（９）を先端で横軸心周りで屈折揺動可能に
枢支したブーム（10）とからなり、このブーム（10）を
搭乗運転部（４）の横側方箇所で旋回台（７）に上下揺
動可能に枢支して構成されている。
横軸心周りで屈折揺動可能に枢支したアーム（９）と、
このアーム（９）を先端で横軸心周りで屈折揺動可能に
枢支したブーム（10）とからなり、このブーム（10）を
搭乗運転部（４）の横側方箇所で旋回台（７）に上下揺
動可能に枢支して構成されている。
第２図中(C1)はブーム（10）を上下揺動させる油圧式ブ
ームシリンダであり、(C2)はアーム（９）をブーム（1
0）に対して屈折揺動させる油圧式アームシリンダであ
り、(C3)はバケット（８）をアーム（９）に対して屈折
揺動させる油圧式バケットシリンダである。
ームシリンダであり、(C2)はアーム（９）をブーム（1
0）に対して屈折揺動させる油圧式アームシリンダであ
り、(C3)はバケット（８）をアーム（９）に対して屈折
揺動させる油圧式バケットシリンダである。
次に、第１図及び第２図に示すように、前記バケット
（８）をブーム（10）の旋回台（７）への取付端部（10
a）に対して前記旋回台（７）の横方向に平行移動させ
る横偏位機構（14）について説明する。前記ブーム（1
0）を、旋回台（７）への取付端部（10a）を含む基端側
ブーム部分としての基端部（10A）と、この基端部（10
A）の先端にブーム揺動軸心と直交する軸心（X1）周り
で相対揺動可能に連結された中間ブーム部分としての中
間部（10B）と、この中間部（10B）の先端に前記軸心
（X1）と平行な軸心（X2）周りで相対揺動可能に連結さ
れた先端側ブーム部分としての先端部（10C）とで構成
し、この先端部（10C）にアーム（９）を屈折揺動可能
に連結してある。したがって、前記ブーム（10）の基端
部（10A）に対して中間部（10B）は、旋回台（７）の横
方向に揺動可能である。このようなブーム（10）の折れ
曲り構造に対して、前記基端部（10A）と中間部（10B）
との間に、この中間部（10B）の基端部（10A）に対する
相対揺動を現出させるブーム折曲げ用の横シフトシリン
ダ(C4)を架設してある。そして、基端部（10A）と先端
部（10C）との間に両者（10A），（10C）の相対揺動を
許容する連結ロッド（15）が架設され、基端部（10A）
に対して枢支された中間部（10B）と連結ロッド（1
5）、及び、これら中間部（10B）と連結ロッド（15）と
の先端同志を連結する先端部（10C）とで平行４連リン
クが構成されている。
（８）をブーム（10）の旋回台（７）への取付端部（10
a）に対して前記旋回台（７）の横方向に平行移動させ
る横偏位機構（14）について説明する。前記ブーム（1
0）を、旋回台（７）への取付端部（10a）を含む基端側
ブーム部分としての基端部（10A）と、この基端部（10
A）の先端にブーム揺動軸心と直交する軸心（X1）周り
で相対揺動可能に連結された中間ブーム部分としての中
間部（10B）と、この中間部（10B）の先端に前記軸心
（X1）と平行な軸心（X2）周りで相対揺動可能に連結さ
れた先端側ブーム部分としての先端部（10C）とで構成
し、この先端部（10C）にアーム（９）を屈折揺動可能
に連結してある。したがって、前記ブーム（10）の基端
部（10A）に対して中間部（10B）は、旋回台（７）の横
方向に揺動可能である。このようなブーム（10）の折れ
曲り構造に対して、前記基端部（10A）と中間部（10B）
との間に、この中間部（10B）の基端部（10A）に対する
相対揺動を現出させるブーム折曲げ用の横シフトシリン
ダ(C4)を架設してある。そして、基端部（10A）と先端
部（10C）との間に両者（10A），（10C）の相対揺動を
許容する連結ロッド（15）が架設され、基端部（10A）
に対して枢支された中間部（10B）と連結ロッド（1
5）、及び、これら中間部（10B）と連結ロッド（15）と
の先端同志を連結する先端部（10C）とで平行４連リン
クが構成されている。
したがって、横シフトシリンダ(C4)を基準長さに設定す
ると、ブーム（10）、アーム（９）が旋回台（７）の前
後方向に沿った通常の姿勢にあり、この状態でバケット
（８）はブーム（10）の前方に位置する非偏位姿勢にあ
る。この状態で横シフトシリンダ(C4)を伸縮させると、
前記中間部（10B）が旋回台横方向に折曲げ揺動して、
バケット（８）がブーム（10）の横側方に偏位するとと
もに同時にアーム（９）を折込み揺動させると、バケッ
ト（８）がブーム（10）の横側方で搭乗運転部（４）と
は反対側に移行した偏位姿勢に切換える。この場合に横
偏位機構（14）は平行４連リンク式であるから、前記先
端部（10C）は前記基端部（10A）に対して平行な状態に
維持され、バケット（８）はブーム（10）の取付端部
（10a）に対して旋回台（７）の横方向に平行移動して
いる。
ると、ブーム（10）、アーム（９）が旋回台（７）の前
後方向に沿った通常の姿勢にあり、この状態でバケット
（８）はブーム（10）の前方に位置する非偏位姿勢にあ
る。この状態で横シフトシリンダ(C4)を伸縮させると、
前記中間部（10B）が旋回台横方向に折曲げ揺動して、
バケット（８）がブーム（10）の横側方に偏位するとと
もに同時にアーム（９）を折込み揺動させると、バケッ
ト（８）がブーム（10）の横側方で搭乗運転部（４）と
は反対側に移行した偏位姿勢に切換える。この場合に横
偏位機構（14）は平行４連リンク式であるから、前記先
端部（10C）は前記基端部（10A）に対して平行な状態に
維持され、バケット（８）はブーム（10）の取付端部
（10a）に対して旋回台（７）の横方向に平行移動して
いる。
次にバケット（８）を非偏位姿勢から偏位姿勢に切換え
る場合或いはその反対の場合に採用される順序作動制御
手段（Ａ）をフローチャートを参考に説明する。まず、
制御に必要なセンサ関係を説明すると、バケット（８）
に対しては水平状態を検出する重力式の水平センサ（1
1）、アーム（９）とブーム（10）との連結揺動軸心位
置にアーム揺動角検出センサ（12）、ブーム（10）の旋
回台（７）に対する取付端部（10a）揺動軸心位置にブ
ーム揺動角検出センサ（13）、前記ブームの中間部（10
B）と基端部（10A）との連結揺動支点位置に中間部（10
B）の基端部（10A）に対する折曲げ角を検出してバケッ
ト（８）の横偏位量を示す横偏位角検出センサ（16）、
アーム揺動角設定器（17）、ブーム揺動角設定器（1
8）、ブーム（10）の上昇限位置を検出するブーム上昇
リミット（19）、アーム（９）のブーム（10）に対する
折込み揺動端を検出するアーム折込み揺動端リミット
（20）を、夫々、設けてある。これらセンサからの信号
を受けて各油圧シリンダを作動制御するコンピュータ内
装の制御手段（21）を設けてある。以上、センサ、制御
手段（21）、及び、油圧シリンダ等を順序作動制御装置
（Ａ）と称する。
る場合或いはその反対の場合に採用される順序作動制御
手段（Ａ）をフローチャートを参考に説明する。まず、
制御に必要なセンサ関係を説明すると、バケット（８）
に対しては水平状態を検出する重力式の水平センサ（1
1）、アーム（９）とブーム（10）との連結揺動軸心位
置にアーム揺動角検出センサ（12）、ブーム（10）の旋
回台（７）に対する取付端部（10a）揺動軸心位置にブ
ーム揺動角検出センサ（13）、前記ブームの中間部（10
B）と基端部（10A）との連結揺動支点位置に中間部（10
B）の基端部（10A）に対する折曲げ角を検出してバケッ
ト（８）の横偏位量を示す横偏位角検出センサ（16）、
アーム揺動角設定器（17）、ブーム揺動角設定器（1
8）、ブーム（10）の上昇限位置を検出するブーム上昇
リミット（19）、アーム（９）のブーム（10）に対する
折込み揺動端を検出するアーム折込み揺動端リミット
（20）を、夫々、設けてある。これらセンサからの信号
を受けて各油圧シリンダを作動制御するコンピュータ内
装の制御手段（21）を設けてある。以上、センサ、制御
手段（21）、及び、油圧シリンダ等を順序作動制御装置
（Ａ）と称する。
第６図のメインフロー図で示すように、旋回スイッチが
操作されれば旋回制御が行われるとともに、現状復帰制
御によって、バケット（８）は旋回前の位置に自動的に
復帰される。一方、掘削作業中に横偏位機構（14）が作
動して、それが、バケット（８）の搭乗運転部（４）へ
の侵入を招く結果になるような場合、つまり、バケット
（８）が搭乗運転部（４）側への横偏位第２設定角を越
えた場合には、バケット（８）の搭乗運転部（４）への
侵入回避制御を行う構成となっている。
操作されれば旋回制御が行われるとともに、現状復帰制
御によって、バケット（８）は旋回前の位置に自動的に
復帰される。一方、掘削作業中に横偏位機構（14）が作
動して、それが、バケット（８）の搭乗運転部（４）へ
の侵入を招く結果になるような場合、つまり、バケット
（８）が搭乗運転部（４）側への横偏位第２設定角を越
えた場合には、バケット（８）の搭乗運転部（４）への
侵入回避制御を行う構成となっている。
まず、旋回制御について説明する。まず、第８図（イ）
で示すように、ブーム（10）を上限リミット（19）が作
動するまで上昇させるとともに、同時にアーム（９）を
折込み揺動させる。アーム（９）はバケット（８）がブ
ーム（10）に衝突しない範囲内での第１設定角まで折込
み揺動する。アーム（９）が第１設定角になると揺動を
停止し、横偏位機構（14）が作動する。ここでブーム
（10）に対してバケット（８）が横偏位して横偏位第１
設定角になると横偏位機構（14）を停止し、再度アーム
（９）を折込み揺動させ、アーム検出角が第２設定角に
なるとアーム（９）を停止し、バケット（８）を偏位姿
勢に設定できる（このアームに対する第２設定角はアー
ム折込み揺動端と同一角度でもよい）。この旋回制御の
場合に、第８図（ロ）で示すように、バケット（８）は
常に水平センサ（11）の検出結果に基づいて制御されて
おり、水平姿勢を維持して土砂等の漏出を抑える構成と
なっている。
で示すように、ブーム（10）を上限リミット（19）が作
動するまで上昇させるとともに、同時にアーム（９）を
折込み揺動させる。アーム（９）はバケット（８）がブ
ーム（10）に衝突しない範囲内での第１設定角まで折込
み揺動する。アーム（９）が第１設定角になると揺動を
停止し、横偏位機構（14）が作動する。ここでブーム
（10）に対してバケット（８）が横偏位して横偏位第１
設定角になると横偏位機構（14）を停止し、再度アーム
（９）を折込み揺動させ、アーム検出角が第２設定角に
なるとアーム（９）を停止し、バケット（８）を偏位姿
勢に設定できる（このアームに対する第２設定角はアー
ム折込み揺動端と同一角度でもよい）。この旋回制御の
場合に、第８図（ロ）で示すように、バケット（８）は
常に水平センサ（11）の検出結果に基づいて制御されて
おり、水平姿勢を維持して土砂等の漏出を抑える構成と
なっている。
第９図に示す現状復帰制御の場合には、旋回台（７）を
旋回前位置まで旋回復帰させ、次にバケット（８）に偏
位姿勢に対応した位置にあるブーム（10）を下降させる
とともに、まず、アーム（９）を第１設定角まで前方に
向けてブーム（10）から離れる方向に揺動させて一旦停
止させる。そこで、横偏位機構（14）を作動させてブー
ム（９）が旋回制御前の現状位置に戻ればその作動を停
止させる。そして、再度アーム（９）を前方に揺動させ
てコンピュータが記憶した元の揺動角度位置まで復帰さ
せる。これで、バケット（８）、アーム（９）、ブーム
（10）が旋回前の現状位置に復帰したことになる。
旋回前位置まで旋回復帰させ、次にバケット（８）に偏
位姿勢に対応した位置にあるブーム（10）を下降させる
とともに、まず、アーム（９）を第１設定角まで前方に
向けてブーム（10）から離れる方向に揺動させて一旦停
止させる。そこで、横偏位機構（14）を作動させてブー
ム（９）が旋回制御前の現状位置に戻ればその作動を停
止させる。そして、再度アーム（９）を前方に揺動させ
てコンピュータが記憶した元の揺動角度位置まで復帰さ
せる。これで、バケット（８）、アーム（９）、ブーム
（10）が旋回前の現状位置に復帰したことになる。
次に、前記横偏位機構（14）を作動させてバケット
（８）をブーム取付端部（10a）に対して左右に任意の
偏位量で横偏位させて側溝堀作業を行う場合等に運転者
の操作ミスでバケット（８）が搭乗運転部（４）内に侵
入したり搭乗運転部（４）内に土砂を排出することの回
避を図ってある。すなわち、横偏位検出角が第２設定角
を越えるとバケット（８）が搭乗運転部（４）への侵入
可能領域にあると判断して、その判断で、バケット
（８）の搭乗運転部（４）内への侵入があるとしてバケ
ットの搭乗運転部への侵入回避制御を行うようにしてあ
る。まず、この制御ではブーム（10）が設定角及びアー
ム（９）が第３設定角を共に越える場合には、バケット
（８）を搭乗運転部（４）から離れるように、ブーム
（10）、アーム（９）を上昇作動させるとともに横偏位
機構（14）を作動させる。ブーム（10）、アーム（９）
の少なくとも一方が前記設定角・第３設定角に該当しな
い場合にはバケット搭乗運転部侵入回避制御は行わな
い。
（８）をブーム取付端部（10a）に対して左右に任意の
偏位量で横偏位させて側溝堀作業を行う場合等に運転者
の操作ミスでバケット（８）が搭乗運転部（４）内に侵
入したり搭乗運転部（４）内に土砂を排出することの回
避を図ってある。すなわち、横偏位検出角が第２設定角
を越えるとバケット（８）が搭乗運転部（４）への侵入
可能領域にあると判断して、その判断で、バケット
（８）の搭乗運転部（４）内への侵入があるとしてバケ
ットの搭乗運転部への侵入回避制御を行うようにしてあ
る。まず、この制御ではブーム（10）が設定角及びアー
ム（９）が第３設定角を共に越える場合には、バケット
（８）を搭乗運転部（４）から離れるように、ブーム
（10）、アーム（９）を上昇作動させるとともに横偏位
機構（14）を作動させる。ブーム（10）、アーム（９）
の少なくとも一方が前記設定角・第３設定角に該当しな
い場合にはバケット搭乗運転部侵入回避制御は行わな
い。
つまり、制御装置（21）が第６図及び第７図のフローに
基いて自動作動する安全用制御手段を構成しており、そ
して、前記検出センサ（12），（13）及び（16）夫々に
よる検出結果が前記第３設定角または前記設定角または
前記第２設定角より大であるか否かを比較判別すると共
に、３つの検出センサ（12），（13）及び（16）の全て
による検出結果が設定角または第２設定角または第３設
定角より大であればバケット（８）が運転部（４）に対
して接近した回避制御必要位置、つまり侵入可能領域に
在ると判断し、この判断をした時には、ブームシリンダ
(C1)、アームシリンダ(C2)及び横シフトシリンダ(C4)を
作動するように自動的に操作してバケット（８）を運転
部（４）に侵入しないように運転部（４）から離間移動
させるのである。
基いて自動作動する安全用制御手段を構成しており、そ
して、前記検出センサ（12），（13）及び（16）夫々に
よる検出結果が前記第３設定角または前記設定角または
前記第２設定角より大であるか否かを比較判別すると共
に、３つの検出センサ（12），（13）及び（16）の全て
による検出結果が設定角または第２設定角または第３設
定角より大であればバケット（８）が運転部（４）に対
して接近した回避制御必要位置、つまり侵入可能領域に
在ると判断し、この判断をした時には、ブームシリンダ
(C1)、アームシリンダ(C2)及び横シフトシリンダ(C4)を
作動するように自動的に操作してバケット（８）を運転
部（４）に侵入しないように運転部（４）から離間移動
させるのである。
尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。
図面は本発明に係るバックホウの制御装置の実施例を示
し、第１図は横偏位機構の作動によって横偏位したバケ
ットを示す平面図、第２図は全体側面図、第３図は旋回
時のバケットの偏位姿勢を示す側面図、第４図は第３図
に対応した平面図、第５図は制御ブロック図、第６図は
全体制御メインフロー図、第７図はバケットの搭乗運転
部への侵入回避制御に対するサブルーチン図、第８図
（イ）は旋回時のバケット偏位姿勢の移行を示すフロー
図、第８図（ロ）はバケット水平制御における割込みフ
ロー図、第９図はバケットの偏位姿勢から元の非偏位姿
勢に復帰する場合のフロー図である。 （４）……運転部、（６）……バックホウ装置、（７）
……旋回台、（８）……バケット、（９）……アーム、
（10）……ブーム、（10A）……基端側ブーム部分、（1
0B）……中間ブーム部分、（10C）……先端側ブーム部
分、（12）……アーム角センサ、（13）……ブーム角セ
ンサ、（16）……横偏位センサ、（21）……制御手段、
(C1)……ブームシリンダ、(C2)……アームシリンダ、(C
4)……横シフトシリンダ、（X1），（X2）……軸心。
し、第１図は横偏位機構の作動によって横偏位したバケ
ットを示す平面図、第２図は全体側面図、第３図は旋回
時のバケットの偏位姿勢を示す側面図、第４図は第３図
に対応した平面図、第５図は制御ブロック図、第６図は
全体制御メインフロー図、第７図はバケットの搭乗運転
部への侵入回避制御に対するサブルーチン図、第８図
（イ）は旋回時のバケット偏位姿勢の移行を示すフロー
図、第８図（ロ）はバケット水平制御における割込みフ
ロー図、第９図はバケットの偏位姿勢から元の非偏位姿
勢に復帰する場合のフロー図である。 （４）……運転部、（６）……バックホウ装置、（７）
……旋回台、（８）……バケット、（９）……アーム、
（10）……ブーム、（10A）……基端側ブーム部分、（1
0B）……中間ブーム部分、（10C）……先端側ブーム部
分、（12）……アーム角センサ、（13）……ブーム角セ
ンサ、（16）……横偏位センサ、（21）……制御手段、
(C1)……ブームシリンダ、(C2)……アームシリンダ、(C
4)……横シフトシリンダ、（X1），（X2）……軸心。
Claims (1)
- 【請求項１】ブーム（10）、アーム（９）及びバケット
（８）が備えられたバックホウ装置（６）を、運転部
（４）が備えられた旋回台（７）の運転部横側方箇所に
取付け、前記ブーム（10）が、旋回台（７）に対して起
伏揺動自在に設けられた基端側ブーム部分（10A）と、
前記アーム（９）に一端側を接続した先端側ブーム部分
（10C）と、前記基端側ブーム部分（10A）と先端側ブー
ム部分（10C）との間に位置させた中間ブーム部分（10
B）とで構成され、この中間ブーム部分（10B）を前記基
端側ブーム部分（10A）及び先端側ブーム部分（10C）の
夫々に対してほぼ平行な軸心（X1），（X2）周りで相対
揺動自在に構成し、かつ、前記中間ブーム部分（10B）
を揺動作動することで、前記バケット（８）を前記旋回
台（７）に対して横偏位調節する横シフトシリンダ(C4)
を設けたバックホウの制御装置であって、前記ブーム
（10）の前記旋回台（７）に対する上下揺動角を検出す
るブーム角センサ（13）、前記アーム（９）の前記ブー
ム（10）に対する揺動角を検出するアーム角センサ（1
2）、及び、前記バケット（８）の前記旋回台（７）に
対する横偏位量を検出する横偏位センサ（16）を設け、
前記ブーム角センサ（13）、前記アーム角センサ（12）
及び前記横偏位センサ（16）夫々による検出結果に基い
て前記バケット（８）の前記運転部（４）に対する位置
を判断すると共に、前記バケット（８）が前記運転部
（４）に対する侵入可能領域にあると判断されたとき
に、前記バケット（８）の対運転部侵入を回避する方向
へ前記ブームシリンダ(C1)、アームシリンダ(C2)及び前
記横シフトシリンダ(C4)を自動操作する侵入回避制御手
段（21）を設けてあるバックホウの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1247359A JPH06104985B2 (ja) | 1989-09-21 | 1989-09-21 | バックホウの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1247359A JPH06104985B2 (ja) | 1989-09-21 | 1989-09-21 | バックホウの制御装置 |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11288687A Division JPS63277325A (ja) | 1987-05-09 | 1987-05-09 | 全旋回型バックホウ作業車 |
Related Child Applications (3)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29628190A Division JPH0781285B2 (ja) | 1990-10-31 | 1990-10-31 | バックホウの制御装置 |
| JP29628390A Division JPH0674600B2 (ja) | 1990-10-31 | 1990-10-31 | バックホウの制御装置 |
| JP29628290A Division JPH0674599B2 (ja) | 1990-10-31 | 1990-10-31 | バックホウの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02120427A JPH02120427A (ja) | 1990-05-08 |
| JPH06104985B2 true JPH06104985B2 (ja) | 1994-12-21 |
Family
ID=17162249
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1247359A Expired - Lifetime JPH06104985B2 (ja) | 1989-09-21 | 1989-09-21 | バックホウの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06104985B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0785310A1 (en) | 1996-01-22 | 1997-07-23 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Interference preventing system for construction machine |
| JP2015190159A (ja) * | 2014-03-27 | 2015-11-02 | 住友建機株式会社 | ショベル及びその制御方法 |
| JP2019023429A (ja) * | 2018-11-21 | 2019-02-14 | 住友建機株式会社 | ショベル |
| EP3345857B1 (en) * | 2013-01-29 | 2023-04-19 | John Deere Forestry Oy | Method and system for controlling the crane of a working machine by using boom tip control |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2824124B2 (ja) * | 1990-05-31 | 1998-11-11 | 株式会社クボタ | バックホウの操作構造 |
| JPH04254625A (ja) * | 1990-11-30 | 1992-09-09 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | オフセットブーム式建設機械 |
| EP0900886B1 (en) | 1994-03-07 | 2004-06-02 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Swing type excavator |
| JP4576602B2 (ja) * | 2004-03-22 | 2010-11-10 | ヤンマー建機株式会社 | バックホー |
| JP6152178B1 (ja) * | 2016-01-28 | 2017-06-21 | 株式会社小松製作所 | 作業機械および作業機械の干渉回避方法 |
| JP6111354B1 (ja) * | 2016-01-29 | 2017-04-05 | 株式会社小松製作所 | 作業機械および作業機械の干渉回避方法 |
| CN106759564A (zh) * | 2016-12-30 | 2017-05-31 | 徐州徐工挖掘机械有限公司 | 一种挖掘机隧道用偏转式工作装置结构 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57127023A (en) * | 1981-01-27 | 1982-08-07 | Furukawa Mining Co Ltd | Controller for backhoe for ditch excavating |
| JPS6132255U (ja) * | 1984-07-26 | 1986-02-26 | 株式会社小松製作所 | 掘削用建設機械の安全装置 |
-
1989
- 1989-09-21 JP JP1247359A patent/JPH06104985B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0785310A1 (en) | 1996-01-22 | 1997-07-23 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Interference preventing system for construction machine |
| EP3345857B1 (en) * | 2013-01-29 | 2023-04-19 | John Deere Forestry Oy | Method and system for controlling the crane of a working machine by using boom tip control |
| JP2015190159A (ja) * | 2014-03-27 | 2015-11-02 | 住友建機株式会社 | ショベル及びその制御方法 |
| JP2019023429A (ja) * | 2018-11-21 | 2019-02-14 | 住友建機株式会社 | ショベル |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02120427A (ja) | 1990-05-08 |
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Legal Events
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