JPH06105408B2 - ティーチデータバックアップ機能を有するロボット制御装置 - Google Patents
ティーチデータバックアップ機能を有するロボット制御装置Info
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- JPH06105408B2 JPH06105408B2 JP1006235A JP623589A JPH06105408B2 JP H06105408 B2 JPH06105408 B2 JP H06105408B2 JP 1006235 A JP1006235 A JP 1006235A JP 623589 A JP623589 A JP 623589A JP H06105408 B2 JPH06105408 B2 JP H06105408B2
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Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明はティーチデータバックアップ機能を有するロボ
ット制御装置に関し、一層詳細には、ロボットの動作シ
ーケンスを教示するティーチデータを主記憶手段に保持
すると共に、プロセッサのバスを介してアクセスタイム
の短いICメモリ等のバックアップメモリに保持してお
き、ティーチデータに設定したバックアップフラグに基
づいてセレクタにより主記憶手段とバックアップメモリ
とを切り換え使用するよう構成したティーチデータバッ
クアップ機能を有するロボット制御装置に関する。
ット制御装置に関し、一層詳細には、ロボットの動作シ
ーケンスを教示するティーチデータを主記憶手段に保持
すると共に、プロセッサのバスを介してアクセスタイム
の短いICメモリ等のバックアップメモリに保持してお
き、ティーチデータに設定したバックアップフラグに基
づいてセレクタにより主記憶手段とバックアップメモリ
とを切り換え使用するよう構成したティーチデータバッ
クアップ機能を有するロボット制御装置に関する。
［発明の背景］ 従来から産業用ロボットに所要の作業を行わせるため
に、所定の動作シーケンスを教示し、このティーチデー
タをロボット制御装置の主記憶手段に格納し、プロセッ
サがこの主記憶手段から逐次動作指令、データを読み出
し、ロボットに所要の制御、指令信号を送出し、動作制
御を行う方式が採用されている。この方式ではロボット
に対して繰り返し同一の動作を正確に行わせることが出
来る。
に、所定の動作シーケンスを教示し、このティーチデー
タをロボット制御装置の主記憶手段に格納し、プロセッ
サがこの主記憶手段から逐次動作指令、データを読み出
し、ロボットに所要の制御、指令信号を送出し、動作制
御を行う方式が採用されている。この方式ではロボット
に対して繰り返し同一の動作を正確に行わせることが出
来る。
ティーチデータの作成方法としては、オペレータがロボ
ットをマニュアルで動作させ、各軸の移動量、移動方向
等の必要データをロボット側のセンサから得るダイレク
トティーチ方式、電子計算機のシミュレーション機能を
利用してロボットの動作をシミュレーションする方式、
ティーチボックスよりオペレータが所要の指令、データ
を入力するティーチボックス方式等が知られている。
ットをマニュアルで動作させ、各軸の移動量、移動方向
等の必要データをロボット側のセンサから得るダイレク
トティーチ方式、電子計算機のシミュレーション機能を
利用してロボットの動作をシミュレーションする方式、
ティーチボックスよりオペレータが所要の指令、データ
を入力するティーチボックス方式等が知られている。
一方、このような教示方法によって主記憶手段に格納さ
れたティーチデータは、一般にはロボット制御装置に接
続された磁気ディスクや磁気テープ等にバックアップデ
ータとして格納される（特公昭第60-59602号公報、特開
昭第56−14309号公報参照）。そして、このバックアッ
プデータは障害により主記憶手段のティーチデータが破
壊された場合あるいはロボット制御装置そのものを交換
した際等において、外部記憶装置から主記憶手段に転送
することで復元している。また、特開昭第63−167947号
公報記載のように、主記憶手段（RAM）を通常作業領域
とバックアップ領域とに分割し、通常作業領域に障害が
発生した際にバックアップ領域で代替する方法も提案さ
れている。
れたティーチデータは、一般にはロボット制御装置に接
続された磁気ディスクや磁気テープ等にバックアップデ
ータとして格納される（特公昭第60-59602号公報、特開
昭第56−14309号公報参照）。そして、このバックアッ
プデータは障害により主記憶手段のティーチデータが破
壊された場合あるいはロボット制御装置そのものを交換
した際等において、外部記憶装置から主記憶手段に転送
することで復元している。また、特開昭第63−167947号
公報記載のように、主記憶手段（RAM）を通常作業領域
とバックアップ領域とに分割し、通常作業領域に障害が
発生した際にバックアップ領域で代替する方法も提案さ
れている。
ここで、ティーチデータの外部のバックアップメモリに
対する格納作業は次のように行っている。すなわち、ロ
ボットへの一連の教示動作が終了し、主記憶手段に所要
のティーチデータが格納されると、オペレータはロボッ
ト制御装置のモードをティーチモードから外部記憶装置
へのデータ転送モードに変更する。次いで、フロッピィ
ディスク等を外部記憶装置に装填してデータ転送操作を
行い、主記憶手段に格納されたティーチデータを外部記
憶装置にセーブする。また、外部記憶装置から主記憶手
段にティーチデータをロードする場合にはこの逆の方法
で行われる。
対する格納作業は次のように行っている。すなわち、ロ
ボットへの一連の教示動作が終了し、主記憶手段に所要
のティーチデータが格納されると、オペレータはロボッ
ト制御装置のモードをティーチモードから外部記憶装置
へのデータ転送モードに変更する。次いで、フロッピィ
ディスク等を外部記憶装置に装填してデータ転送操作を
行い、主記憶手段に格納されたティーチデータを外部記
憶装置にセーブする。また、外部記憶装置から主記憶手
段にティーチデータをロードする場合にはこの逆の方法
で行われる。
然しながら、このようなバックアップに使用される外部
記憶装置の読み出し／書き込みサイクルはロボット制御
装置のプロセッサにおけるバスサイクルに比較して非常
に遅く、ティーチデータをセーブ／ロードするために数
秒から数分の時間を要するものであり、この間、ロボッ
ト制御装置本来の作業が行えないという不都合を生じて
いる。
記憶装置の読み出し／書き込みサイクルはロボット制御
装置のプロセッサにおけるバスサイクルに比較して非常
に遅く、ティーチデータをセーブ／ロードするために数
秒から数分の時間を要するものであり、この間、ロボッ
ト制御装置本来の作業が行えないという不都合を生じて
いる。
また、ティーチデータのバックアップ作業には前述の如
くオペレータによるマニュアル操作が必要なため、バッ
クアップ作業をしなかったり忘れたりしがちであり、ロ
ボット制御装置の故障、異常発生時に迅速に対応出来な
かったり、ティーチデータの消失を招来する不都合も指
摘されている。
くオペレータによるマニュアル操作が必要なため、バッ
クアップ作業をしなかったり忘れたりしがちであり、ロ
ボット制御装置の故障、異常発生時に迅速に対応出来な
かったり、ティーチデータの消失を招来する不都合も指
摘されている。
一方、バックアップデータをロボット制御装置の主記憶
手段の一部に格納する方式では、例えば、ロボット制御
装置そのものを交換する際にバックアップデータを外部
記憶装置に一旦セーブしなければならない。従って、そ
のために相当な作業時間を要することになり、迅速な対
応に支障の生じる虞がある。
手段の一部に格納する方式では、例えば、ロボット制御
装置そのものを交換する際にバックアップデータを外部
記憶装置に一旦セーブしなければならない。従って、そ
のために相当な作業時間を要することになり、迅速な対
応に支障の生じる虞がある。
［発明の目的］ 本発明は前記の不都合を克服するためになされたもので
あって、ロボットの動作シーケンスを教示するティーチ
データをバックアップフラグを付してロボット制御装置
におけるプロセッサに接続されるバックアップメモリに
保持し、前記バックアップフラグに基づいてセレクタに
より主記憶手段とバックアップメモリとを切り換え使用
することにより、ティーチデータのバックアップ操作を
容易とし、しかも障害やロボット制御装置の交換等に対
しバックアップデータによる動作継続を迅速ならしめる
ティーチデータバックアップ機能を有するロボット制御
装置を提供することを目的とする。
あって、ロボットの動作シーケンスを教示するティーチ
データをバックアップフラグを付してロボット制御装置
におけるプロセッサに接続されるバックアップメモリに
保持し、前記バックアップフラグに基づいてセレクタに
より主記憶手段とバックアップメモリとを切り換え使用
することにより、ティーチデータのバックアップ操作を
容易とし、しかも障害やロボット制御装置の交換等に対
しバックアップデータによる動作継続を迅速ならしめる
ティーチデータバックアップ機能を有するロボット制御
装置を提供することを目的とする。
［目的を達成するための手段］ 前記の目的を達成するために、本発明は、ロボットの動
作制御を行うプロセッサと、 前記プロセッサが接続されるバスと、 前記バスに接続され、前記ロボットに所望の動作を行わ
せるためのティーチデータを記憶する主記憶手段と、 前記バスに着脱可能に接続され、前記ティーチデータを
バックアップするバックアップメモリと、 前記主記憶手段と前記バックアップメモリとを切り換え
て前記バスに接続するセレクタと、 を備え、前記ティーチデータには、前記バックアップメ
モリへのバックアップ時においてバックアップ状態を示
すバックアップフラグが付され、前記主記憶手段に記憶
されたティーチデータの異常時には、前記バックアップ
フラグに基づいて前記セレクタを制御し、前記主記憶手
段を前記バックアップメモリに切り換えて前記ロボット
の動作制御を継続することを特徴とする。
作制御を行うプロセッサと、 前記プロセッサが接続されるバスと、 前記バスに接続され、前記ロボットに所望の動作を行わ
せるためのティーチデータを記憶する主記憶手段と、 前記バスに着脱可能に接続され、前記ティーチデータを
バックアップするバックアップメモリと、 前記主記憶手段と前記バックアップメモリとを切り換え
て前記バスに接続するセレクタと、 を備え、前記ティーチデータには、前記バックアップメ
モリへのバックアップ時においてバックアップ状態を示
すバックアップフラグが付され、前記主記憶手段に記憶
されたティーチデータの異常時には、前記バックアップ
フラグに基づいて前記セレクタを制御し、前記主記憶手
段を前記バックアップメモリに切り換えて前記ロボット
の動作制御を継続することを特徴とする。
［実施態様］ 次に、本発明に係るティーチデータバックアップ機能を
有するロボット制御装置について好適な一実施態様を挙
げ、添付の図面を参照しながら以下詳細に説明する。
有するロボット制御装置について好適な一実施態様を挙
げ、添付の図面を参照しながら以下詳細に説明する。
第１図は本実施態様に係るティーチデータバックアップ
機能を有するロボット制御装置の概略構成図である。同
図において、ロボット制御装置10は主制御部であるマイ
クロコンピュータ等のプロセッサ12を中心として構成さ
れる。このロボット制御装置10はティーチボックス14を
有し、オペレータはこのティーチボックス14を操作して
ロボット16に所要の動作を行わせるための指令、データ
等を順次入力する。ティーチボックス14から入力された
ティーチデータはバス34、バッファ22を介して主記憶部
24に格納される。
機能を有するロボット制御装置の概略構成図である。同
図において、ロボット制御装置10は主制御部であるマイ
クロコンピュータ等のプロセッサ12を中心として構成さ
れる。このロボット制御装置10はティーチボックス14を
有し、オペレータはこのティーチボックス14を操作して
ロボット16に所要の動作を行わせるための指令、データ
等を順次入力する。ティーチボックス14から入力された
ティーチデータはバス34、バッファ22を介して主記憶部
24に格納される。
一方、バス34にはROM20が接続される。このROM20にはロ
ボット制御装置10のシーケンス制御を行うシステムプロ
グラム等が格納される。また、ロボット制御装置10には
ロボット16の各部に設けられたセンサ18からロボット16
の動作中の各部の状態が検出信号として供給される。バ
ッファ26を介してバス34に接続されるバックアップメモ
リ28はプロセッサ12のバスサイクルと同等あるいはそれ
い近い（最大数サイクルのウエイト時間で動作可能な）
揮発性または不揮発性の半導体メモリ（RAM）とし、取
り外し可能であるが通常はバス34に接続され、バックア
ップ電池30によりバックアップされた状態に構成され
る。セレクタ32はバッフア22、バッフア26を切り換え、
主記憶部24とバックアップメモイ28とを切り換え使用す
るためのものである。
ボット制御装置10のシーケンス制御を行うシステムプロ
グラム等が格納される。また、ロボット制御装置10には
ロボット16の各部に設けられたセンサ18からロボット16
の動作中の各部の状態が検出信号として供給される。バ
ッファ26を介してバス34に接続されるバックアップメモ
リ28はプロセッサ12のバスサイクルと同等あるいはそれ
い近い（最大数サイクルのウエイト時間で動作可能な）
揮発性または不揮発性の半導体メモリ（RAM）とし、取
り外し可能であるが通常はバス34に接続され、バックア
ップ電池30によりバックアップされた状態に構成され
る。セレクタ32はバッフア22、バッフア26を切り換え、
主記憶部24とバックアップメモイ28とを切り換え使用す
るためのものである。
第２図は主記憶部24およびバックアップメモリ28の記憶
内容の説明図である。この場合、ティーチボックス14か
ら入力されたティーチデータTD（第２図ｃ参照）はヘッ
ダ部Ｈおよびデータ部Ｄからなり、ヘッダ部Ｈにはスタ
ートインデックスSI、長さＬ、名前Ｎおよび属性Ｍが付
されると共に、前記属性Ｍの一部にバックアップフラグ
Ｆが付される。
内容の説明図である。この場合、ティーチボックス14か
ら入力されたティーチデータTD（第２図ｃ参照）はヘッ
ダ部Ｈおよびデータ部Ｄからなり、ヘッダ部Ｈにはスタ
ートインデックスSI、長さＬ、名前Ｎおよび属性Ｍが付
されると共に、前記属性Ｍの一部にバックアップフラグ
Ｆが付される。
主記憶部24は前記ティーチデータTDを記憶する領域とパ
ラメータＰを記憶する領域とワークエリアWKとに分割さ
れる（第２図ａ）。また、バックアップメモリ28も同様
に、ティーチデータTDを記憶する領域とパラメータＰを
記憶する領域とに分割され（第２図ｂ）、主記憶部24と
全く同様の内容を記憶し得るように構成される。従っ
て、プロセッサ12はセレクタ32の切り換えのみによって
主記憶部24と全く同等の扱いでバックアップメモリ28を
扱うことが出来る。
ラメータＰを記憶する領域とワークエリアWKとに分割さ
れる（第２図ａ）。また、バックアップメモリ28も同様
に、ティーチデータTDを記憶する領域とパラメータＰを
記憶する領域とに分割され（第２図ｂ）、主記憶部24と
全く同様の内容を記憶し得るように構成される。従っ
て、プロセッサ12はセレクタ32の切り換えのみによって
主記憶部24と全く同等の扱いでバックアップメモリ28を
扱うことが出来る。
なお、バックアップフラグＦはティーチデータTDの変
更、追加によりクリアされ、バックアップ操作が行われ
るとセットされる。また、ティーチモードでティーチデ
ータTDが作成される場合には、ティーチボックス14の表
示画面に「バックアップYES/NO」なる表示を行う。そし
て、YESの応答では主記憶部24からバックアップメモリ2
8にティーチデータTDをセーブすると共にバックアップ
フラグＦをセットし、NOの応答ではバックアップせずバ
ックアップフラグＦもセットしない。従って、例えば、
主記憶部24中のティーチデータTDに異常が発生した場
合、セット状態にあるバックアップフラグＦに基づいて
セレクタ32を切り換えバックアップメモリ28側のティー
チデータTDをアクセスして作業を続行することが出来
る。この場合、ティーチデータTDの異常検出は、例え
ば、サムチェック等により行うことが出来る。
更、追加によりクリアされ、バックアップ操作が行われ
るとセットされる。また、ティーチモードでティーチデ
ータTDが作成される場合には、ティーチボックス14の表
示画面に「バックアップYES/NO」なる表示を行う。そし
て、YESの応答では主記憶部24からバックアップメモリ2
8にティーチデータTDをセーブすると共にバックアップ
フラグＦをセットし、NOの応答ではバックアップせずバ
ックアップフラグＦもセットしない。従って、例えば、
主記憶部24中のティーチデータTDに異常が発生した場
合、セット状態にあるバックアップフラグＦに基づいて
セレクタ32を切り換えバックアップメモリ28側のティー
チデータTDをアクセスして作業を続行することが出来
る。この場合、ティーチデータTDの異常検出は、例え
ば、サムチェック等により行うことが出来る。
本実施態様に係るティーチデータのバックアップ機能を
有するロボット制御装置は基本的には以上のように構成
されるものであり、次にその動作並びに作用について説
明する。
有するロボット制御装置は基本的には以上のように構成
されるものであり、次にその動作並びに作用について説
明する。
第３図は本実施態様に係るティーチデータバックアップ
機能の動作を示すフローチャートである。ロボット16へ
のティーチデータ教示およびバックアップメモリ28への
ティーチデータバックアップは第３図ａの手順で行われ
る。すなわち、先ず、ティーチモードの切り換えを行い
（STP1）、ティーチボックス14を操作してロボット16に
所要の動作を行わせるための一連の指令、データを順次
入力する（STP2）。この場合、ティーチボックス14から
入力されたティーチデータTDはバス34、バッファ22を介
して主記憶部24に逐次格納される。なお、ティーチデー
タTDは第２図ｃに示す状態で設定される。
機能の動作を示すフローチャートである。ロボット16へ
のティーチデータ教示およびバックアップメモリ28への
ティーチデータバックアップは第３図ａの手順で行われ
る。すなわち、先ず、ティーチモードの切り換えを行い
（STP1）、ティーチボックス14を操作してロボット16に
所要の動作を行わせるための一連の指令、データを順次
入力する（STP2）。この場合、ティーチボックス14から
入力されたティーチデータTDはバス34、バッファ22を介
して主記憶部24に逐次格納される。なお、ティーチデー
タTDは第２図ｃに示す状態で設定される。
ロボット16に対する所要の動作シーケンスのティーチデ
ータTDの入力が全て終了すると、ロボット制御装置10を
プレイモードに切り換える（STP3）。この時、ティーチ
ボックス14の図示しない表示部にはバックアップを行う
か否かのメッセージ「セーブYES/NO」が表示される（ST
P4）。ここで、既にティーチングされバックアップされ
ているティーチデータTDに対する追加、消去、変更等を
行う場合には前記メッセージは表示されず、追加等に係
る当該データがバックアップメモリ28に自動的にセーブ
されると共に、バックアップフラグＦの設定が行われ
る。なお、この動作は所定のパラメータＰを設定するこ
とで前記メッセージを表示させマニュアル操作とするこ
とも可能である。
ータTDの入力が全て終了すると、ロボット制御装置10を
プレイモードに切り換える（STP3）。この時、ティーチ
ボックス14の図示しない表示部にはバックアップを行う
か否かのメッセージ「セーブYES/NO」が表示される（ST
P4）。ここで、既にティーチングされバックアップされ
ているティーチデータTDに対する追加、消去、変更等を
行う場合には前記メッセージは表示されず、追加等に係
る当該データがバックアップメモリ28に自動的にセーブ
されると共に、バックアップフラグＦの設定が行われ
る。なお、この動作は所定のパラメータＰを設定するこ
とで前記メッセージを表示させマニュアル操作とするこ
とも可能である。
オペレータがバックアップ不要を選択しNOの応答がなさ
れると、既にリセットされているものを除きバックアッ
プフラグＦ（第２図ｃ参照）がリセットされる（STP
5）。一方、オペレータがバックアップ要を選択しYESの
応答がなされると、主記憶部24に格納されたティーチデ
ータTDがプロセッサ12により順次読み出されバッファ26
を介してバックアップメモリ28にセーブされる（STP
6）。この場合、一連のティーチデータTDがバックアッ
プメモリ28にセーブされると、バックアップフラグＦが
セットされる（STP7）。このようにして、バックアップ
メモリ28に対するティーチデータTDのバックアップ作業
はバックアップフラグＦに基づいて確実に遂行される。
従って、必要なデータのバックアップのし忘れといった
事態の生じることはない。また、前記バックアップメモ
リ28はバス34を介してプロセッサ12に接続されているた
め、極めて迅速なバックアップ作業が行われる。
れると、既にリセットされているものを除きバックアッ
プフラグＦ（第２図ｃ参照）がリセットされる（STP
5）。一方、オペレータがバックアップ要を選択しYESの
応答がなされると、主記憶部24に格納されたティーチデ
ータTDがプロセッサ12により順次読み出されバッファ26
を介してバックアップメモリ28にセーブされる（STP
6）。この場合、一連のティーチデータTDがバックアッ
プメモリ28にセーブされると、バックアップフラグＦが
セットされる（STP7）。このようにして、バックアップ
メモリ28に対するティーチデータTDのバックアップ作業
はバックアップフラグＦに基づいて確実に遂行される。
従って、必要なデータのバックアップのし忘れといった
事態の生じることはない。また、前記バックアップメモ
リ28はバス34を介してプロセッサ12に接続されているた
め、極めて迅速なバックアップ作業が行われる。
以上の動作が終了するとロボット制御装置10はプレイモ
ードに従ってロボット16に対して所定の動作指令を行う
（STP8）。なお、各種のパラメータＰはティーチデータ
TDの入力または変更に伴い主記憶部24およびバックアッ
プメモリ28に同様に格納される。
ードに従ってロボット16に対して所定の動作指令を行う
（STP8）。なお、各種のパラメータＰはティーチデータ
TDの入力または変更に伴い主記憶部24およびバックアッ
プメモリ28に同様に格納される。
そこで、ロボット制御装置10のプレイ中に主記憶部24の
ティーチデータTDに異常が発生した場合の動作は第３図
ｂに示す手順で行われる。すなわち、プロセッサ12はサ
ムチェック等の方法により主記憶部24から読み出される
ティーチデータTDのチェックを行っており（STP9）、テ
ィーチデータTDの異常がなければ主記憶部24からのティ
ーチデータTDに基づく正常処理を継続する（STP10、1
1）。一方、ティーチデータTDの異常が発見されるとテ
ィーチデータTDの異常表示等の警告が発せられる（STP1
0、12）。そこで、オペレータはメモリの切換指示を行
う（STP13）。この場合、セレクタ32はバッファ22と26
とを切り換え、プロセッサ12がバッファ26を介してバッ
クアップメモリ28を選択する。次いで、ロボット制御装
置10はバックアップメモリ28のアクセス表示を行い（ST
P14）、以後バックアップメモリ28から読み出されるテ
ィーチデータTDに基づいてロボット16の動作を再スター
トする（STP15）。
ティーチデータTDに異常が発生した場合の動作は第３図
ｂに示す手順で行われる。すなわち、プロセッサ12はサ
ムチェック等の方法により主記憶部24から読み出される
ティーチデータTDのチェックを行っており（STP9）、テ
ィーチデータTDの異常がなければ主記憶部24からのティ
ーチデータTDに基づく正常処理を継続する（STP10、1
1）。一方、ティーチデータTDの異常が発見されるとテ
ィーチデータTDの異常表示等の警告が発せられる（STP1
0、12）。そこで、オペレータはメモリの切換指示を行
う（STP13）。この場合、セレクタ32はバッファ22と26
とを切り換え、プロセッサ12がバッファ26を介してバッ
クアップメモリ28を選択する。次いで、ロボット制御装
置10はバックアップメモリ28のアクセス表示を行い（ST
P14）、以後バックアップメモリ28から読み出されるテ
ィーチデータTDに基づいてロボット16の動作を再スター
トする（STP15）。
一方、バス34に接続されるバックアップメモリ28は、前
述したように、取り外し可能な半導体メモリ等を用いて
いる。従って、例えば、ロボット制御装置10の交換等を
行う際には前記バックアップメモリ28をロボット制御装
置10から取り外して新規なロボット制御装置に装着する
ことが出来る。この場合、当該新規なロボット制御装置
は何らティーチング作業を行うことなくバックアップメ
モリ28に保存されたティーチデータTDに基づきロボット
の動作制御を行うことが出来る。
述したように、取り外し可能な半導体メモリ等を用いて
いる。従って、例えば、ロボット制御装置10の交換等を
行う際には前記バックアップメモリ28をロボット制御装
置10から取り外して新規なロボット制御装置に装着する
ことが出来る。この場合、当該新規なロボット制御装置
は何らティーチング作業を行うことなくバックアップメ
モリ28に保存されたティーチデータTDに基づきロボット
の動作制御を行うことが出来る。
［発明の効果］ 以上のように、本発明によれば、ロボットを制御するプ
ロセッサおよび主記憶手段に接続されるバスにバックア
ップ状態を示すフラグを付したバックアップデータを保
持するバックアップメモリを常時接続し、当該フラグに
基づいて前記主記憶手段とセレクタにより前記バックア
ップメモリとの切り換えを行うよう構成している。この
場合、ティーチデータの教示終了後のバックアップ操作
はバックアップフラグに基づいて確実に行うことが出
来、これによってバックアップ処理を忘れる虞がなくな
る。また、バックアップメモリを主記憶手段と共通のバ
スに接続し、ティーチデータのバックアップフラグに基
づいて主記憶手段とバックアップメモリとの切り換えを
行っているため、障害発生時等であってもロボット制御
装置の動作を殆ど停止させることなくバックアップデー
タに基づきロボットの動作を継続させることが可能であ
る。さらに、前記バックアップメモリは取り外し可能で
あるため、例えば、ロボット制御装置を交換する場合で
あっても前記バックアップメモリを新規なロボット制御
装置に装着するだけでロボットの制御動作を接続させる
ことが出来る。
ロセッサおよび主記憶手段に接続されるバスにバックア
ップ状態を示すフラグを付したバックアップデータを保
持するバックアップメモリを常時接続し、当該フラグに
基づいて前記主記憶手段とセレクタにより前記バックア
ップメモリとの切り換えを行うよう構成している。この
場合、ティーチデータの教示終了後のバックアップ操作
はバックアップフラグに基づいて確実に行うことが出
来、これによってバックアップ処理を忘れる虞がなくな
る。また、バックアップメモリを主記憶手段と共通のバ
スに接続し、ティーチデータのバックアップフラグに基
づいて主記憶手段とバックアップメモリとの切り換えを
行っているため、障害発生時等であってもロボット制御
装置の動作を殆ど停止させることなくバックアップデー
タに基づきロボットの動作を継続させることが可能であ
る。さらに、前記バックアップメモリは取り外し可能で
あるため、例えば、ロボット制御装置を交換する場合で
あっても前記バックアップメモリを新規なロボット制御
装置に装着するだけでロボットの制御動作を接続させる
ことが出来る。
以上、本発明について好適な実施態様を挙げて説明した
が、本発明はこの実施態様に限定されるものではなく、
本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の改良並び
に設計の変更が可能なことは勿論である。
が、本発明はこの実施態様に限定されるものではなく、
本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の改良並び
に設計の変更が可能なことは勿論である。
第１図は本発明に係るティーチデータバックアップ機能
を有するロボット制御装置の一実施態様を示す概略構成
ブロック図、 第２図ａ乃至ｃは第１図に示す主記憶部およびバックア
ップメモリの記憶内容の説明図、 第３図ａおよびｂは本発明に係るティーチデータバック
アップ機能の一実施態様の動作を説明するためのフロー
チャートである。 10……ロボット制御装置、12……プロセッサ 14……ティーチボックス、16……ロボット 18……センサ、20……ROM 22……バッファ、24……主記憶部 26……バッファ、28……バックアップメモリ 30……バックアップ電池、32……セレクタ 34……バス
を有するロボット制御装置の一実施態様を示す概略構成
ブロック図、 第２図ａ乃至ｃは第１図に示す主記憶部およびバックア
ップメモリの記憶内容の説明図、 第３図ａおよびｂは本発明に係るティーチデータバック
アップ機能の一実施態様の動作を説明するためのフロー
チャートである。 10……ロボット制御装置、12……プロセッサ 14……ティーチボックス、16……ロボット 18……センサ、20……ROM 22……バッファ、24……主記憶部 26……バッファ、28……バックアップメモリ 30……バックアップ電池、32……セレクタ 34……バス
Claims (1)
- 【請求項１】ロボットの動作制御を行うプロセッサと、 前記プロセッサが接続されるバスと、 前記バスに接続され、前記ロボットに所望の動作を行わ
せるためのティーチデータを記憶する主記憶手段と、 前記バスに着脱可能に接続され、前記ティーチデータを
バックアップするバックアップメモリと、 前記主記憶手段と前記バックアップメモリとを切り換え
て前記バスに接続するセレクタと、 を備え、前記ティーチデータには、前記バックアップメ
モリへのバックアップ時においてバックアップ状態を示
すバックアップフラグが付され、前記主記憶手段に記憶
されたティーチデータの異常時には、前記バックアップ
フラグに基づいて前記セレクタを制御し、前記主記憶手
段を前記バックアップメモリに切り換えて前記ロボット
の動作制御を継続することを特徴とするティーチデータ
バックアップ機能を有するロボット制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1006235A JPH06105408B2 (ja) | 1989-01-13 | 1989-01-13 | ティーチデータバックアップ機能を有するロボット制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1006235A JPH06105408B2 (ja) | 1989-01-13 | 1989-01-13 | ティーチデータバックアップ機能を有するロボット制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02186409A JPH02186409A (ja) | 1990-07-20 |
| JPH06105408B2 true JPH06105408B2 (ja) | 1994-12-21 |
Family
ID=11632857
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1006235A Expired - Fee Related JPH06105408B2 (ja) | 1989-01-13 | 1989-01-13 | ティーチデータバックアップ機能を有するロボット制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06105408B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7528579B2 (en) | 2003-10-23 | 2009-05-05 | Schumacher Electric Corporation | System and method for charging batteries |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5991510A (en) * | 1997-07-10 | 1999-11-23 | Brooks Automation, Inc. | Removable memory device to store robotic application and configuration data |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2690891B2 (ja) * | 1987-02-27 | 1997-12-17 | 株式会社日立製作所 | オンラインｄａｓｄジャーナルの再使用方法 |
| JPS63300304A (ja) * | 1987-05-30 | 1988-12-07 | Yoshida Dental Mfg Co Ltd | 組立ロボット、簡易型ｎｃ装置等の教示方式 |
-
1989
- 1989-01-13 JP JP1006235A patent/JPH06105408B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7528579B2 (en) | 2003-10-23 | 2009-05-05 | Schumacher Electric Corporation | System and method for charging batteries |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02186409A (ja) | 1990-07-20 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |