JPH06106351A - 自動溶接装置 - Google Patents
自動溶接装置Info
- Publication number
- JPH06106351A JPH06106351A JP25707492A JP25707492A JPH06106351A JP H06106351 A JPH06106351 A JP H06106351A JP 25707492 A JP25707492 A JP 25707492A JP 25707492 A JP25707492 A JP 25707492A JP H06106351 A JPH06106351 A JP H06106351A
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- JP
- Japan
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- reinforcing band
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- image processing
- welding
- cut
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- Pending
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- Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【構成】 管体１を軸心廻りに回動自在に支持するター
ニングローラ３と、管体１に抱き付かせて配置した補強
バンド２を撮像するＣＣＤカメラ８と補強用バンド２の
切れ目２ａを溶接する溶接トーチ８とを表裏の反対方向
に反転可能に保持するロボットアーム６と、ＣＣＤカメ
ラ８で撮像した画像を画像処理する画像処理装置９と、
ターニングローラ３の駆動を制御し、画像処理装置９か
ら出力する信号を受けて補強用バンド２の切れ目２ａを
ＣＣＤカメラ８に対応するように位置決めするシーケン
サ５とを備えた。 【効果】 画像処理により補強用バンド２の切れ目２ａ
を検出して補強用バンド２の位置決めを行い、ロボット
アーム６で溶接トーチ７を移動させながら補強用バンド
２の切れ目２ａを自動的に溶接することにより、一定の
品質を得ることができる。
ニングローラ３と、管体１に抱き付かせて配置した補強
バンド２を撮像するＣＣＤカメラ８と補強用バンド２の
切れ目２ａを溶接する溶接トーチ８とを表裏の反対方向
に反転可能に保持するロボットアーム６と、ＣＣＤカメ
ラ８で撮像した画像を画像処理する画像処理装置９と、
ターニングローラ３の駆動を制御し、画像処理装置９か
ら出力する信号を受けて補強用バンド２の切れ目２ａを
ＣＣＤカメラ８に対応するように位置決めするシーケン
サ５とを備えた。 【効果】 画像処理により補強用バンド２の切れ目２ａ
を検出して補強用バンド２の位置決めを行い、ロボット
アーム６で溶接トーチ７を移動させながら補強用バンド
２の切れ目２ａを自動的に溶接することにより、一定の
品質を得ることができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、スパイラル鋼管の補強
用バンドの接合部等を溶接する自動溶接装置に関する。
用バンドの接合部等を溶接する自動溶接装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、スパイラル鋼管にはその周囲に一
つ割りの補強用バンドを取付けており、補強用バンドの
切れ目を接合部としてスパイラル鋼管に溶接固定してい
る。この溶接作業は作業者による手作業で行っている。
つ割りの補強用バンドを取付けており、補強用バンドの
切れ目を接合部としてスパイラル鋼管に溶接固定してい
る。この溶接作業は作業者による手作業で行っている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記した従来
の構成によれば、作業者の主観によって溶接の良否判断
を行っているので、溶接品質にばらつきがあった。
の構成によれば、作業者の主観によって溶接の良否判断
を行っているので、溶接品質にばらつきがあった。
【０００４】本発明は上記課題を解決するもので、自動
的に溶接することにより一定の品質を得ることができる
自動溶接装置を提供することを目的とする。
的に溶接することにより一定の品質を得ることができる
自動溶接装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明の自動溶接装置は、管体を軸心廻りに回動自
在に支持するターニングローラと、管体に抱き付かせて
配置した補強バンドを撮像する工業用テレビカメラと補
強用バンドの切れ目を溶接する溶接トーチとを表裏の反
対方向に反転可能に保持するロボットアームと、工業用
テレビカメラで撮像した画像を画像処理する画像処理装
置と、ターニングローラの駆動を制御し、画像処理装置
から出力する信号を受けて補強用バンドの切れ目を工業
用テレビカメラに対応するように位置決めする制御装置
とを備えた構成としたものである。
に、本発明の自動溶接装置は、管体を軸心廻りに回動自
在に支持するターニングローラと、管体に抱き付かせて
配置した補強バンドを撮像する工業用テレビカメラと補
強用バンドの切れ目を溶接する溶接トーチとを表裏の反
対方向に反転可能に保持するロボットアームと、工業用
テレビカメラで撮像した画像を画像処理する画像処理装
置と、ターニングローラの駆動を制御し、画像処理装置
から出力する信号を受けて補強用バンドの切れ目を工業
用テレビカメラに対応するように位置決めする制御装置
とを備えた構成としたものである。
【０００６】
【作用】上記した構成により、ロボットアームを駆動
し、補強用バンドを撮像可能な位置に工業用テレビカメ
ラを保持する。この状態でターニングローラを駆動し、
管体を管軸心廻りに回転させながら、工業用テレビカメ
ラの撮像した画像を画像処理装置で画像処理し、補強用
バンドの切れ目を検出する。そして、切れ目を検出した
時点で画像処理装置から制御装置に信号を送り、ターニ
ングローラの駆動を制御装置で制御し、補強用バンドの
切れ目が工業用テレビカメラに対応するように管体の回
転を停止する。この状態で、工業用テレビカメラと溶接
トーチを表裏の反対方向に反転させ、溶接トーチを補強
用バンドの切れ目に位置決めし、ロボットアームを駆動
して溶接トーチを補強用バンドの切れ目に沿って移動さ
せながら補強用バンドの切れ目において溶接を行う。
し、補強用バンドを撮像可能な位置に工業用テレビカメ
ラを保持する。この状態でターニングローラを駆動し、
管体を管軸心廻りに回転させながら、工業用テレビカメ
ラの撮像した画像を画像処理装置で画像処理し、補強用
バンドの切れ目を検出する。そして、切れ目を検出した
時点で画像処理装置から制御装置に信号を送り、ターニ
ングローラの駆動を制御装置で制御し、補強用バンドの
切れ目が工業用テレビカメラに対応するように管体の回
転を停止する。この状態で、工業用テレビカメラと溶接
トーチを表裏の反対方向に反転させ、溶接トーチを補強
用バンドの切れ目に位置決めし、ロボットアームを駆動
して溶接トーチを補強用バンドの切れ目に沿って移動さ
せながら補強用バンドの切れ目において溶接を行う。
【０００７】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図１において、管体１はスパイラル鋼管であ
り、胴部には一つ割りの補強用バンド２を抱き付かせて
いる。管体１はターニングローラ３上に水平方向に配置
しており、ターニングローラ３は管体１を軸心廻りに回
転させるもので、サーボモータ４を有している。また、
サーボモータ４には駆動を制御するシーケンサ５を接続
している。
明する。図１において、管体１はスパイラル鋼管であ
り、胴部には一つ割りの補強用バンド２を抱き付かせて
いる。管体１はターニングローラ３上に水平方向に配置
しており、ターニングローラ３は管体１を軸心廻りに回
転させるもので、サーボモータ４を有している。また、
サーボモータ４には駆動を制御するシーケンサ５を接続
している。
【０００８】そして、管体１の上方にはロボットアーム
６を配置しており、ロボットアーム６の先端には溶接ト
ーチ７と工業用テレビカメラであるＣＣＤカメラ８とを
表裏の反対方向に１８０℃反転可能に設けている。ま
た、ロボットアーム６は溶接トーチ７とＣＣＤカメラ８
を管軸心方向に沿って、あるいはアームの届く範囲内の
任意の位置に移動させることができる。
６を配置しており、ロボットアーム６の先端には溶接ト
ーチ７と工業用テレビカメラであるＣＣＤカメラ８とを
表裏の反対方向に１８０℃反転可能に設けている。ま
た、ロボットアーム６は溶接トーチ７とＣＣＤカメラ８
を管軸心方向に沿って、あるいはアームの届く範囲内の
任意の位置に移動させることができる。
【０００９】そして、ＣＣＤカメラ８には画像処理装置
９を接続しており、画像処理装置９はＣＣＤカメラ８で
撮像した画像を画像処理して補強用バンド２の切れ目２
ａを検出するものである。また、画像処理装置９はシー
ケンサ５に接続している。
９を接続しており、画像処理装置９はＣＣＤカメラ８で
撮像した画像を画像処理して補強用バンド２の切れ目２
ａを検出するものである。また、画像処理装置９はシー
ケンサ５に接続している。
【００１０】以下、上記構成における作用を説明する。
サーボモータ４によりターニングローラ３を駆動させ、
管体１を管軸心廻りに回転させながら、ＣＣＤカメラ８
で補強用バンド２を撮像する。さらに、ＣＣＤカメラ８
で撮像した画像を画像処理装置９で画像処理し、補強用
バンド２の切れ目２ａを検出する。
サーボモータ４によりターニングローラ３を駆動させ、
管体１を管軸心廻りに回転させながら、ＣＣＤカメラ８
で補強用バンド２を撮像する。さらに、ＣＣＤカメラ８
で撮像した画像を画像処理装置９で画像処理し、補強用
バンド２の切れ目２ａを検出する。
【００１１】そして、切れ目２ａを検出した時点で画像
処理装置９からシーケンサ５に信号を送り、サーボモー
タ４によるターニングローラ３の駆動をシーケンサ５で
制御し、補強用バンド２の切れ目２ａがＣＣＤカメラ８
に対応するように管体１の回転を停止する。このとき、
停止信号を受けてから停止するまでのパルスをカウント
し、サーボモータ４を低速で逆転させることにより、正
確に位置決めすることができる。
処理装置９からシーケンサ５に信号を送り、サーボモー
タ４によるターニングローラ３の駆動をシーケンサ５で
制御し、補強用バンド２の切れ目２ａがＣＣＤカメラ８
に対応するように管体１の回転を停止する。このとき、
停止信号を受けてから停止するまでのパルスをカウント
し、サーボモータ４を低速で逆転させることにより、正
確に位置決めすることができる。
【００１２】そして、管体１および補強用バンド２を位
置決めした状態で、ＣＣＤカメラ８と溶接トーチ７を表
裏の反対方向に反転させ、溶接トーチ７を補強用バンド
２の切れ目２ａに位置決めし、ロボットアーム６を駆動
して溶接トーチ７を補強用バンド２の切れ目２ａに沿っ
て移動させながら補強用バンド２の切れ目２ａにおいて
溶接を行う。
置決めした状態で、ＣＣＤカメラ８と溶接トーチ７を表
裏の反対方向に反転させ、溶接トーチ７を補強用バンド
２の切れ目２ａに位置決めし、ロボットアーム６を駆動
して溶接トーチ７を補強用バンド２の切れ目２ａに沿っ
て移動させながら補強用バンド２の切れ目２ａにおいて
溶接を行う。
【００１３】
【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、画像
処理により補強用バンドの切れ目を検出して補強用バン
ドの位置決めを行い、ロボットアームで溶接トーチを移
動させながら補強用バンドの切れ目を自動的に溶接する
ことにより、一定の品質を得ることができる。
処理により補強用バンドの切れ目を検出して補強用バン
ドの位置決めを行い、ロボットアームで溶接トーチを移
動させながら補強用バンドの切れ目を自動的に溶接する
ことにより、一定の品質を得ることができる。
【図１】本発明の一実施例における自動溶接装置の構成
を示す模式図である。
を示す模式図である。
１ 管体 ２ 補強用バンド ３ ターニングローラ ４ サーボモータ ５ シーケンサ ６ ロボットアーム ７ トーチ ８ ＣＣＤカメラ ９ 画像処理装置
Claims (1)
- 【請求項１】 管体を軸心廻りに回動自在に支持するタ
ーニングローラと、管体に抱き付かせて配置した補強バ
ンドを撮像する工業用テレビカメラと補強用バンドの切
れ目を溶接する溶接トーチとを表裏の反対方向に反転可
能に保持するロボットアームと、工業用テレビカメラで
撮像した画像を画像処理する画像処理装置と、ターニン
グローラの駆動を制御し、画像処理装置から出力する信
号を受けて補強用バンドの切れ目を工業用テレビカメラ
に対応するように位置決めする制御装置とを備えたこと
を特徴とする自動溶接装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25707492A JPH06106351A (ja) | 1992-09-28 | 1992-09-28 | 自動溶接装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25707492A JPH06106351A (ja) | 1992-09-28 | 1992-09-28 | 自動溶接装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06106351A true JPH06106351A (ja) | 1994-04-19 |
Family
ID=17301387
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25707492A Pending JPH06106351A (ja) | 1992-09-28 | 1992-09-28 | 自動溶接装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06106351A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100348861B1 (ko) * | 2000-04-27 | 2002-08-17 | 삼영기계주식회사 | 용접노즐 조절장치를 구비한 실린더블록 재생용 자동 용접 장치 |
| WO2009097697A1 (en) * | 2008-02-06 | 2009-08-13 | Roboweld Inc. | Hybrid automated welding system |
| CN106141454A (zh) * | 2016-08-31 | 2016-11-23 | 武汉天琪激光设备制造有限公司 | 一种带有定位机构的切割头、切割装置及切割方法 |
| CN106271055A (zh) * | 2016-08-29 | 2017-01-04 | 武汉天琪激光设备制造有限公司 | 红外式扫描定位矫正装置及矫正方法 |
-
1992
- 1992-09-28 JP JP25707492A patent/JPH06106351A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100348861B1 (ko) * | 2000-04-27 | 2002-08-17 | 삼영기계주식회사 | 용접노즐 조절장치를 구비한 실린더블록 재생용 자동 용접 장치 |
| WO2009097697A1 (en) * | 2008-02-06 | 2009-08-13 | Roboweld Inc. | Hybrid automated welding system |
| CN106271055A (zh) * | 2016-08-29 | 2017-01-04 | 武汉天琪激光设备制造有限公司 | 红外式扫描定位矫正装置及矫正方法 |
| CN106141454A (zh) * | 2016-08-31 | 2016-11-23 | 武汉天琪激光设备制造有限公司 | 一种带有定位机构的切割头、切割装置及切割方法 |
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