JPH0610878B2 - 位置制御サーボ・システム及び方法 - Google Patents

位置制御サーボ・システム及び方法

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JPH0610878B2
JPH0610878B2 JP63260718A JP26071888A JPH0610878B2 JP H0610878 B2 JPH0610878 B2 JP H0610878B2 JP 63260718 A JP63260718 A JP 63260718A JP 26071888 A JP26071888 A JP 26071888A JP H0610878 B2 JPH0610878 B2 JP H0610878B2
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    • G11B21/081—Access to indexed tracks or parts of continuous track
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    • G—PHYSICS
    • G11—INFORMATION STORAGE
    • G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
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    • G11B7/08—Disposition or mounting of heads or light sources relatively to record carriers
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    • G11B7/08505—Methods for track change, selection or preliminary positioning by moving the head
    • G11B7/08517—Methods for track change, selection or preliminary positioning by moving the head with tracking pull-in only

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  • Moving Of The Head For Recording And Reproducing By Optical Means (AREA)
  • Optical Recording Or Reproduction (AREA)
  • Control Of Position Or Direction (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】 Ａ．産業上の利用分野 本発明は位置制御システムに関し、特に、光デイスク装
置において用いるのに適した位置制御サーボ・システム
に関する。
Ｂ．従来技術及び発明が解決しようとする問題点 磁気デイスク装置及び光デイスク装置は両方とも複数の
同心円状トラツク又は単一の渦巻き状トラツクを有する
デイスクを用いる。光デイスク上のトラツクは光デイス
ク（媒体）の種々の表面形態によつて定められる。通
常、媒体に形成された複数の同心円状の溝や単一の渦巻
き状の溝がトラツクを指示するために媒体の表面に設け
られている。磁気デイスク装置及び光デイスク装置は両
方とも所望のトラツクに正確に追従するための手段を有
する。現に追従若しくは走査しているトラツク以外のト
ラツクを走査することが必要になるときには、トラツク
追従（若しくはトラツキング）動作の代りにトラツク・
シーク動作を行う必要がある。通常、トラツク・シーク
動作には、トラツク追従動作を打ち切るアルゴリズムが
用いられている。
従来、光デイスク装置において、変換器を或るトラツク
から隣接トラツクへ移す単一トラツク・シークは、トラ
ツク・ジヤンプとも呼ばれている。トラツク・ジヤンプ
は光デイスクに記録されているビデオ信号に基いてスト
ツプ・モーシヨン表示を行うために、しばしば用いられ
ている。複数トラツク・シークの場合と同様に、トラツ
ク・ジヤンプに関する重要な課題の１つは、現に走査中
のトラツクから指定された目標トラツクへ迅速且つ正確
に移るということである。目標トラツクは現トラツクに
隣接するトラツクのみならず、現トラツクから複数トラ
ツク分だけ離れたトラツクの場合もある。
他のトラツク・シーク技術は、いわゆる速度ループを用
いるものであり、シークの完了時には、トラツク追従の
ための位置制御ループへの切り替えを行うようになつて
いる。又、別の技術は、トラツク追従位置制御ループを
切り放して、いわゆるオープン・ループ・モードで隣接
トラツクへのジヤンプを行わせる一連のパルスを供給す
るバング・バング・サーボを用いている。更に他の技術
はトラツク追従及びトラツク・シークの両方に単一のサ
ーボ・ループを用いるものである。
米国特許第２８４３８４１号には、２進データの位相コ
ード化記録方式を用いる光デイスク装置が示されてい
る。これは電子ビームを現トラツクから隣接トラツクへ
動かすために単一のオープン・ループ・パルスを使用し
ている。パルスによつて、ビームは隣接トラツクの方へ
半トラツク幅以上偏向され、それに引き続いて、トラツ
ク追従位置制御ループが隣接トラツクへのビームの移動
を完了する。この位置制御ループは、いわゆるグレー・
コードを用いてトラツク追従を行つている。複数のデー
タ・トラツクはデイスク上で半径方向に離隔されてお
り、それらの間にはトラツク位置標識としての不透明帯
域及び透明帯域が交互に設けられている。不透明及び透
明の別なく、帯域の一方の側にあるデータ・トラツクの
ビツトは上位ビツトと呼ばれ、帯域の他方の側にあるデ
ータ・トラツクのビツトは下位ビツトと呼ばれている。
ビームが不透明帯域に隣接する上位ビツトのトラツクを
走査している場合、光の減少はビームが第１の方向（ダ
ウン方向）において不透明帯域側へ片寄つていることを
表わす。これに対して、ビームがこの不透明帯域に隣接
する下位ビツトのトラツクを走査している場合には、光
の減少はビームが第２の方向（アツプ方向）において不
透明帯域へ片寄つていることを表わす。従つて、ビーム
が不透明帯域の一方の側から他方の側へ移動するとき、
位置制御ループの制御方向は反転される。透明帯に関し
ても同様なことが必要である。前述のように、この光デ
イスク装置では、トラツク・ジヤンプの際、オープン・
ループ・パルスによつて、隣接トラツク間の中間点以上
のところまでビームを移動させるようになつており、パ
ルスの消滅の前に、位置制御ループの制御方向が反転さ
れる。ビームが走査中のトラツクから隣接トラツクへ動
くとき、トラツク追従位置誤差信号は１／２サイクルの
変動を示す。このシステムはトラツク密度が比較的低い
場合には適しているが、最近の光デイスク装置において
必要とされているような高いトラツク密度の場合には不
適当である。
更に性能のよいシステムが、米国特許第３４７３１６４
号及び第３４８０９１９号に開示されている。同心円状
トラツクの代りに、線形ラスタ状トラツクが用いられて
いる。但し、同じデータ・トラツク・フオーマツトが用
いられている。米国特許第３４８０９１９号の第５図か
ら明らかなように、オープン・ループ・パルスは用いら
れておらず、代りに、トラツク追従サーボ・ループにお
けるクランプ動作によつてビームを隣接トラツクへ動か
すようになつている。クランプ動作と同時に、トラツク
追従サーボ・ループの制御方向が反転される。ビームが
現トラツクと隣接トラツクとの中間点に達すると、クラ
ンプは除去される。そして、トラツク追従サーボ・ルー
プが隣接トラツクへのビームの移動を完了する。このシ
ステムは現トラツクから隣接トラツクへの一層正確なジ
ヤンプをもたらす。しかしながら、データ・フオーマツ
トは前述のシステムで用いられているのと同じであり、
光学的トラツクの密度を制限する傾向があるので、高ト
ラツク密度を必要とする最近の光デイスク装置において
用いるのに適しているとは、いえない。
再発行米国特許第３２０５１号は、隣接トラツク間での
ビームの移動中に正弦波形の位置誤差信号を生じる型の
ビデオ・レコードにおけるトラツク・ジヤンプ技術を示
している。２つのトラツクの間の中間点における位置誤
差信号のゼロ交差点においてジヤンプ制御パルスが終了
するようになつている。ジヤンプ制御パルスはトラツク
追従ループをアクチユエータから切り放す働きをする。
ビームが現トラツクと隣接トラツクとの間の中間点を越
えるとき、トラツク追従ループは再びアクチユエータに
接続される。ジヤンプ動作の終了時には、オーバーシユ
ート及びビーム整定時間を減じるための補償パルスが与
えられる。隣接トラツクに到達してトラツク追従モード
にスムーズに移行するためには、この再発行米国特許に
開示されている技術よりも更に単純で効果的なジヤンプ
技術が必要である。
米国特許第４６１３９６３号は、オープン・ループ・ジ
ヤンプを達成するために複数のビームを必要とする別の
オープン・ループ・ジヤンプ回路を示している。トラツ
ク追従及びトラツク・シークの制御のためには、複数の
ビームの使用を避けることが望まれる。
米国特許第４２１７６１２号はトラツク追従若しくは走
査とトラツク・シークの両方に１つのサーボ・ループを
用いるサーボ・システムを示している。指令信号入力に
応じてトラツク追従とトラツク・シークとの切り換えが
行われるようになつている。この技術はシミユレータを
用いないシステムには適用することができないものであ
る。
本発明の目的は、トラツク追従ループの動作を維持した
状態で、ループの動作を選択的に変化することによつて
或るトラツクから別のトラツクへの移動を行うことであ
る。
Ｃ．問題点を解決するための手段 トラツク追従サーボは、位置制御サーボ・ループ内でト
ラツク追従のための位置誤差信号を生じる。位置制御ル
ープによつて光ビームが或るトラツクから隣接トラツク
へ動かされるとき、位置誤差信号は１サイクルの変動を
する。位置誤差信号は微分されてから積分器において積
分されてトラツク・シーク及び追従の両方のための制御
信号をもたらす。トラツク追従動作の場合、サーボ回路
は、大地電位等の基準電位を基準としてサーボ制御を行
う。或るトラツクから隣接トラツクへ光ビームを動かす
ジヤンプ動作の場合には、ジヤンプ方向を表わす極性を
有する鋸歯状指令信号が基準電位の代りに用いられる。
鋸歯状指令信号に応じて、位置制御サーボ・ループは、
現に走査中のトラツクから隣接トラツクへ光ビームを動
かす。微分位置誤差信号の極性は、位置誤差信号の第１
及び第４の１／４サイクル部分において、鋸歯状指令信
号の極性と等しい。微分位置誤差信号に基いて積分器か
ら加算器に与えられる信号が、全体的に鋸歯状指令信号
と同じ極性を有する位置信号に基くものとなる様に、微
分位置誤差信号の中央部分は、極性を反転してから使用
される。ビームが隣接トラツクに到達するとき、鋸歯状
指令信号は大地電位に復帰する。そして、積分器におけ
る積分信号は急激に放電されて、サーボ・ループから除
去される。鋸歯状指令信号が大地電位に復帰するとき
に、位置制御サーボ・ループ内にほとんど過渡的変動が
生じないように、トラツク間でのビームの移動中に加算
器から生じる誤差信号は比較的低く維持される。
トラツク・ジヤンプ動作は、或るトラツクから隣接トラ
ツクへの移動のみならず、或るトラツクから複数トラツ
ク隔つた他のトラツクへの移動も含みうる。後者の場合
には、それぞれ、隣接トラツク間の移動をもたらす複数
の指令信号が必要である。位置制御ループは比較的少数
のトラツクについてのトラツク・シークに使用可能であ
る外に、比較的多数のトラツクについてのシークを行う
速度ループと結合することも可能である。
Ｄ．実施例 第１図に示す光デイスク装置１０は、光記録デイスク１
１に信号を記録したり、逆にそれから信号を読取つたり
する。デイスク１１は回転させられるようにモータ１３
のスピンドルに装着されている。モータ１３は一定の角
速度で回転する。ビデオ信号の記録の際、モータ１３は
トラツクの半径位置に拘りなく一定のトラツク直線速度
で回転する。光デイスク装置１０は全ての構成要素を適
当に支持するためのフレーム１４を有する。キヤリツジ
１５はデイスク１１の記録面と平行して半径方向の往復
移動を行うことができるようにフレーム１４によつて支
持されている。対物（フオーカシング）レンズ１６はキ
ヤリツジ１５に装置されていて、光ビームをデイスク１
１に投射すると共にデイスク１１からの反射光ビーム１
１を受け取る。対物レンズ１６は通常の構成のフオーカ
シング／トラツキング微動アクチユエータ１７によつて
支持されている。微動アクチユエータ１７は、フオーカ
シング動作のために、光路の軸線に沿つてデイスク１１
の表面に垂直に対物レンズ１６を動かす機能と、トラツ
キング動作及び光ビームをデイスク１１の現に走査中の
第１のトラツクから第２のトラツクへ移す動作のため
に、デイスク１１の半径方向に直線的に対物レンズ１６
を動かす機能とを有する。なお、第２のトラツクは、第
１のトラツクに隣接するトラツクであつたり、第１のト
ラツクから複数のトラツクだけ隔つたトラツクであつた
りする。フレーム１４に装置されているキヤリツジ・サ
ーボ１８は、破線１９で示されているようにキヤリツジ
１５に機械的に連結されている。キヤリツジ・サーボ１
８はキヤリツジ１５の半径方向位置を制御する。後で述
べるように微動アクチユエータ１７を制御する位置誤差
サーボ・ループの動作はキヤリツジ・サーボ１８の動作
と連係しており、対物レンズ１６がデイスク１１の半径
方向における移動範囲の中央に位置づけられるようにキ
ヤリツジ１５が制御される。
キヤリツジ１５によつて支持されていて対物レンズ１６
に関連している光学系は通常の構成を有するものであ
る。図面の簡略化のために、光学系の種々の構成要素を
代表して、ビーム・スプリツタ２２だけが図示されてい
る。光学系は種々の光学的記録技術に関連して周知のも
のである。光学的記録技術には、凹凸記録法、位相変化
記録法、光磁気記録法、ポリマー染料記録法等がある。
フレーム１４に装着されたレーザ２３は、平行な光ビー
ムを光路２４を介してビーム・スプリツタ２２へ送る。
ビーム・スプリツタ２２は、信号の記録及び読取りのた
めに、光ビームの一部を対物レンズ１６を介してデイス
ク１１へ送る。デイスク１１によつて反射された光ビー
ムは、ビーム・スプリツタ２２から光路２５を介して、
データの検出やフオーカスの検出のための適当な手段へ
送られる。又、反射された光ビームの一部は、光路２６
を通り、ミラー２７によつて反射されて一対のフオトセ
ル（ＰＣ）２８に入射する。当技術分野において周知の
如く、光路２６を通る光ビームはトラツク位置を反映す
る成分を有する。一対のフオトセル２８は両方に入射す
る光の強度の差を検出する。この差はトラツク追従オフ
セツトを表わす。検出器２９は、フオトセル２８からの
電気信号に応じて位置誤差信号（ＰＥＳ）を生成して、
線３０へ送り出す。第２図に示されたＰＥＳ３５は、現
に走査中のトラツクの中心線３６から中心線３７を有す
る隣接トラツクへ光ビームが移動するときの検出器２９
の出力信号を表わしている。図示のとおり、ＰＥＳ３５
は正弦波であり、２つのトラツクの中心線３６及び３７
からの位置に関連している。図示のＰＥＳ３５は時間的
な変化を表わしているものではない。サーボ・パルス３
８は速度曲線３９で示された光ビームの半径方向速度を
もたらす。
次に、トラツク追従サーボ・ループの動作と、トラツク
・ジヤンプ／シークのための動作の変更について説明す
る。微分器４４はＰＥＳ３５を受け取り、微分位置誤差
信号ＰＥＳ′４３を線４５に生じる。ＰＥＳ′４３はト
ラツク間においてトラツク中心線３６及び３７からそれ
ぞれ１／４トラツク幅までの範囲に比較的負の極性の信
号部分を有する。この極性は、目標トラツクの中心線３
７へ光ビームを動かすための指令信号との比較に適して
いる。２つの１／４トラツク幅の点（ゼロ交差点）５６
によつて区切られたＰＥＳ′４３の中央部分４６は、後
で説明するように加算器６５において結合されるとき、
光ビームを現トラツクへ戻す向きの極性を有する。この
問題を解消するために、ゼロ交差点５６においてＰＥ
Ｓ′４３の中央部分４６は反転されて、破線４７で示さ
れているようになる。こうして、トラツク中心線３６−
３７間のＰＥＳ′４３の全ての部分が同じ極性を有する
ように修正される。
光ビームをトラツク間で移動させるために、鋸歯状波
（若しくはランプ波）であるサーボ指令信号４８は、後
で説明するように、加算器６５においてＰＥＳ′４３の
積分信号と比較される。その結果得られるサーボ・フイ
ードバツク信号は、第２図に鋸歯状波４９として示され
ている。サーボ・フイードバツク信号４９は、ゼロ交差
点５６における極性の変更に起因するノイズ５０を含
む。この様なノイズ５０の影響は、位置サーボ・ループ
内の適当な手段によつて排除される。
回路５３は、ＰＥＳ′４３を受け取り、その中央部分の
極性を反転して、単極性信号に変換する。電子スイツチ
５４は、線４５に現われるＰＥＳ′及び反転器６１の出
力に現われる反転ＰＥＳ′のいずれか一方を選択して回
路５３の出力信号とする。信号の選択の切り換えはゼロ
交差点５６において行われる。このために、ゼロ交差検
出器（ＺＤ）５５がゼロ交差点５６を検出して、線５７
を介してアンド回路５７へ出力パルスを与えるようにな
つている。後で説明するように線５８に現われるジヤン
プ信号の制御の下に、アンド回路５７は線５９のパルス
に応じて破線６０で示されているように電子スイツチ５
４を制御してＰＥＳ′及び反転ＰＥＳ′の選択を可能な
らしめる。ゼロ交差検出器５５はＰＥＳ′の全てのゼロ
交差点を検出する機能を有する。しかしながら、線５８
のジヤンプ信号の制御により、アンド回路５７は前述の
２つのゼロ交差点５６に対応するパルスだけに応じて電
子スイツチ５４を制御する。具体的に言えば、最初のゼ
ロ交差点５６に対応するパルスの発生に応じて電子スイ
ツチ５４は反転器６１の出力に接続され、次のゼロ交差
点５６に対応するパルスの発生に応じて電子スイツチ５
４は線４５に接続される。
スイツチ５４によつて選択されたＰＥＳ′及び反転ＰＥ
Ｓ′は積分器６４に与えられる。積分器６４は誤差信号
をアナログ加算器６５に与える。加算器６５は、後で説
明する基準信号を誤差信号に加えてサーボ・フイードバ
ツク信号４９（第２図）を生じる。サーボ・フイードバ
ツク信号４９は、補償回路６９、電子的スイツチ８０、
電力増幅器（ＰＡ）８１及び線８２を介して微動アクチ
ユエータ１７に与えられる。基準電位ＶＲは、例えば大
地電位であり、アンド回路６６を介して継続的に加算器
６５に与えられる。トラツク追従動作において、対物レ
ンズ１６は走査中の現トラツクの中心線の上方に位置づ
けられる。線５８にジヤンプ信号が生じると、アンド回
路６６の動作は禁止され、代りに、アンド回路６７の動
作が許容されて、鋸歯状波（ランプ波）発生器６８から
のサーボ指令信号４８（第２図）が加算器６５に与えら
れる。なお、ジヤンプ信号は鋸歯状波発生器６８の動作
を開始させる役目も有する。サーボ指令信号４８の極性
はジヤンプの方向を定める。制御装置（図示せず）から
線７０に与えられる方向信号がジヤンプの方向を指示
し、これに応じた極性を有するサーボ指令信号４８が生
成されるようになつている。方向信号及びサーボ指令信
号の生成は、周知の技術に従つて行われるので、詳しい
説明は省略する。加算器６５の出力信号は、位置制御サ
ーボ技術において通常用いられている補償回路６９に与
えられる。
次に、線５８に現われるジヤンプ信号の生成について説
明する。先ず最初、プログラム制御により、線７２を介
して計数器７３にカウント・セツト信号が与えられる。
１トラツク・ジヤンプの場合、計数器７３のカウントは
２にセツトされる。計数器７３のセツト後、プログラム
制御により、ジヤンプ開始信号が線７５を介してジヤン
プ回路（フリツプフロツプ）７６をセツトする。セツト
されたジヤンプ回路７６は線５８にジヤンプ信号を生じ
る。既に説明してあるように、ジヤンプ信号は、鋸歯状
波発生器６８を起動し、アンド回路６６を禁止し、アン
ド回路６７及び５７を付勢する。線３０に接続されてい
るゼロ交差検出器７４は、トラツク中心線３６−３７間
の中央とトラツク中心線３７とに対応する２つのゼロ交
差点を検出してパルスを生じる。２つのパルスに応じて
計数器７３のカウントは２から０になり、このとき計数
器７３はアンド回路７７を付勢する。従つて、アンド回
路７７はトラツク中心線３７に対応する２番目のパルス
をジヤンプ回路７６に与えて、これをリセツトする。そ
の結果、線５８のジヤンプ信号は消滅する。
これまでの説明により、トラツク追従のための位置制御
サーボ・ループをトラツク・ジヤンプやシヨート・シー
クに相当する複数トラツク・ジヤンプのために有効に使
用できることが明白になつた筈である。スイツチ８０
は、この様な位置制御サーボ・ループと次に説明するロ
ング・シーク用の速度制御サーボ８３との切り換えのた
めに設けられている。
速度制御サーボ８３は、プログラム制御の下に線８４を
介して与えられるシーク指令により起動される。シーク
指令には目標トラツクに到達するまでに横断すべきトラ
ツクの数を示す情報が含まれている。速度制御サーボ８
３は、シーク指令に応じて、スイツチ８０を自己の出力
端子に接続し、速度制御信号を電力増幅器８１に与え
る。速度制御信号は線８２を介して微動アクチユエータ
１７に与えられると共に、キヤリツジ・サーボ１８にも
与えられて、キヤリツジ１５の移動を行わせる。キヤリ
ツジ・サーボ１８がキヤリツジ１５を基準とする半径方
向移動範囲の中央にレンズ１６を位置づけることを可能
ならしめるために、キヤリツジ１５に対する微動アクチ
ユエータ１７の相対的位置を表わす信号が線８５を介し
てキヤリツジ・サーボ１８に与えられる。速度制御サー
ボ８３の動作は当技術分野で周知の事項であるから、こ
れ以上の詳しい説明は省略する。第１のアクチユエータ
が第２のアクチユエータによつて支持されており且つ後
者が前者の動作に従うような２ユニツト・サーボの例は
米国特許第２７１７９７９号に示されている。アドレス
信号の供給及びトラツク追従モードとシーク・モードと
の切り換えの技術は米国特許第３９２４２６８号に示さ
れている。
第３図はジヤンプ動作用の制御信号を生じるための単純
化された回路を示している。サーボ指令信号としての鋸
歯状波は、発生器６８を用いずに、積分器６４内で生成
されるようになつている。加算器６５は継続的に基準電
位ＶＲを受け取る。矩形波発生器１００が設けられてお
り、これは線５８のジヤンプ信号によつて付勢され、線
７０の方向信号によつて指定される極性を有する矩形波
を生じる。矩形波の持続時間はサーボ指令信号４８の持
続時間と同等である。矩形波は積分器６４の入力端にお
いてスイツチ５４を介して与えられるＰＥＳ′又は反転
ＰＥＳ′と合成される。積分器６４は合成された信号を
積分して、信号４８と同等な疑以誤差信号を加算器６５
に与える。加算器６５は基準電圧ＶＲから疑以誤差信号
を減じて、前述のようなジヤンプ用駆動信号を生じる。
積分器６４の出力が加算器６５の負入力端子に与えられ
て減算が行われるようになつているので、所与のジヤン
プ方向について、矩形波の極性がサーボ指令信号４８の
極性と逆になつていることに注意されたい。
Ｅ．発明の効果 目標トラツクへのジヤンプやシヨート・シークを迅速に
行うことができ、且つ目標トラツクに対するトラツキン
グもスムーズに再開することができる。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明に従つた回路構成を含む光デイスク装置
の概略図、第２図は第１図の光デイスク装置の動作を説
明するために用いられる種々の信号の波形を示す図、第
３図は第１図の光デイスク装置で使用可能な積分兼鋸歯
状波発生回路を示す図である。 １１……デイスク、１５……キヤリツジ、１６……対物
レンズ、１７……微動アクチユエータ、１８……キヤリ
ツジ・サーボ、２９……検出器、４４……微分器、５５
及び７４……ゼロ交差検出器、６１……反転器、６４…
…積分器、６５……加算器、６８……鋸歯状波発生器、
６９……補償器、７３……計数器、７６……ジヤンプ回
路、８３……速度制御サーボ、１００……矩形波発生
器。

Claims (2)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】デイスク上に順次配置された複数のトラツ
    クのうちの任意の１つの上に選択的に位置づけるべき変
    換器を支持している可動手段、及び上記複数のトラツク
    のうちの最も近いものを基準とする上記変換器の位置を
    検出し、該位置を表わしていて隣接トラツク間での上記
    変換器の移動毎に正弦波状に変化する位置誤差信号を生
    じる位置検出手段を有するデイスク装置のための位置サ
    ーボ・システムであつて、 上記複数のトラツクのうちの任意の１つである第１のト
    ラツクの上に上記変換器を維持すべきことを示す第１の
    基準信号及び上記第１のトラツクからそれとは別の第２
    のトラツクへ上記変換器を移動させるべきことを示す第
    ２の基準信号を選択的に生じる指令発生手段と、 上記位置検出手段に接続されていて、上記位置誤差信号
    を微分して微分位置誤差信号を生じる微分手段と、 上記可動手段、指令発生手段及び微分手段に接続されて
    いて、上記微分位置誤差信号及び上記第１又は第２の基
    準信号に応じて、上記第１又は第２のトラツクに対して
    上記変換器を位置づけるように上記可動手段を制御する
    信号を生じるサーボ駆動手段と、 上記微分手段と上記サーボ駆動手段との間に介在すると
    共に上記指令発生手段に接続されていて、上記変換器が
    上記第１のトラツクから第２のトラツクへ移動する間
    に、上記微分位置誤差信号のゼロ交差点間における部分
    の極性を反転することによつて、上記サーボ駆動手段に
    与える上記微分位置誤差信号の位相を変える位相変更手
    段と を有することを特徴とする位置サーボ・システム。
  2. 【請求項２】光学的な変換器が光デイスクの隣接トラツ
    クの中心線間で移動するとき１サイクルの変化を示すト
    ラツク位置指示パラメータを含む光を上記変換器から生
    成し、その光を電気的な位置誤差信号に変換する機能を
    有する光デイスク装置において、上記変換器の移動を制
    御するための下記ステツプ（イ）乃至（ホ）を有する位
    置サーボ方法： （イ）移動の方向を示す極性を示していて上記変換器を
    隣接トラツク間で移動させるための鋸歯状波信号を含
    み、任意の第１のトラツクから第２のトラツクへの上記
    変換器の移動を命じる指令を生じ、 （ロ）上記位置誤差信号を微分して微分位置誤差信号を
    生じ、 （ハ）上記微分位置誤差信号の各サイクルにおけるゼロ
    交差点間の部分の極性を反転する処理を行い、 （ニ）上記処理後の微分位置誤差信号を積分して積分出
    力信号を生じ、 （ホ）上記積分出力信号と上記鋸歯状波信号との差に従
    つて上記変換器を上記第１のトラツクから第２のトラツ
    クへ移動させる。
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