JPH06115443A - 車両の後輪操舵装置 - Google Patents
車両の後輪操舵装置Info
- Publication number
- JPH06115443A JPH06115443A JP26516892A JP26516892A JPH06115443A JP H06115443 A JPH06115443 A JP H06115443A JP 26516892 A JP26516892 A JP 26516892A JP 26516892 A JP26516892 A JP 26516892A JP H06115443 A JPH06115443 A JP H06115443A
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- Japan
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- vehicle
- parking
- steering angle
- wheel steering
- rear wheel
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- Pending
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- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 claims abstract description 17
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 8
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000003472 neutralizing effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】この発明は４輪操舵装置において、特に停車時
における後輪舵角の中立制御を改良した車両の後輪操舵
装置を提供することを目的とする。 【構成】ステップ101 で車速“０”が検出され、ステッ
プ102 でシフトレンジがＰレンジであることが判別され
るか、もしくはステップ103 でパーキングブレーキがオ
ンであることが判別され、駐車状態であることが確認さ
れたたならばステップ104 で後輪目標転舵角を中立に設
定し、ステップ105 でこの目標転舵角に向けてモータを
回転する。そして、ステップ106 で後輪舵角が中立
“０”であることが確認された状態で、後輪舵角中立制
御が完了される。
における後輪舵角の中立制御を改良した車両の後輪操舵
装置を提供することを目的とする。 【構成】ステップ101 で車速“０”が検出され、ステッ
プ102 でシフトレンジがＰレンジであることが判別され
るか、もしくはステップ103 でパーキングブレーキがオ
ンであることが判別され、駐車状態であることが確認さ
れたたならばステップ104 で後輪目標転舵角を中立に設
定し、ステップ105 でこの目標転舵角に向けてモータを
回転する。そして、ステップ106 で後輪舵角が中立
“０”であることが確認された状態で、後輪舵角中立制
御が完了される。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、４輪操舵を行う車両
において停車時、特に駐車時における後輪の操舵角を設
定する後輪の後輪操舵装置に関する。
において停車時、特に駐車時における後輪の操舵角を設
定する後輪の後輪操舵装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】４輪操舵を行う車両において、特に低車
速状態で前輪と後輪とを逆位相で操舵するようなことが
行われている。この様な後輪操舵装置において、例えば
特公平４−３３５３号公報に示されるように、センサか
らの検出信号が車速零を示すときに後輪の操舵角を零に
設定して、例えば高速走行時において車速センサ等の電
気的な回路が故障して車速零の状態が検出されたとして
も、後輪が逆相に操舵されることを防止する安全制御手
段が考えられている。
速状態で前輪と後輪とを逆位相で操舵するようなことが
行われている。この様な後輪操舵装置において、例えば
特公平４−３３５３号公報に示されるように、センサか
らの検出信号が車速零を示すときに後輪の操舵角を零に
設定して、例えば高速走行時において車速センサ等の電
気的な回路が故障して車速零の状態が検出されたとして
も、後輪が逆相に操舵されることを防止する安全制御手
段が考えられている。
【０００３】しかしこの様な後輪舵角制御では、定速走
行状態において後輪が前輪と逆位相に設定されたとき、
例えば車庫入れや狭い道路を左折あるいは右折するよう
な場合は、前輪のステアリングを充分に切った状態で低
速走行と停止とを繰り返すことがある。したがって、こ
の低速走行と停止との切り替わり時において、後輪の操
舵角が零の状態から急に逆相の大舵角に転舵されたり、
またその逆に大舵角から急に零舵角に切り替わるように
制御されるようになり、ドライバに対してかなりの違和
感を与える。
行状態において後輪が前輪と逆位相に設定されたとき、
例えば車庫入れや狭い道路を左折あるいは右折するよう
な場合は、前輪のステアリングを充分に切った状態で低
速走行と停止とを繰り返すことがある。したがって、こ
の低速走行と停止との切り替わり時において、後輪の操
舵角が零の状態から急に逆相の大舵角に転舵されたり、
またその逆に大舵角から急に零舵角に切り替わるように
制御されるようになり、ドライバに対してかなりの違和
感を与える。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】この発明は上記のよう
な点に鑑みなされたもので、低速走行および停止が繰り
返されるような運転状況においても、その停止毎に後輪
の舵角が零に設定されることがなく、単なる停止のみで
はなく駐車状態が確認された時にのみ後輪の舵角が零に
設定されるようにして、ドライバに対して不要な違和感
を与えることなく安全且つ確実な後輪舵角制御が実行さ
れるようにする、４輪操舵を行う車両の後輪操舵装置を
提供しようとするものである。
な点に鑑みなされたもので、低速走行および停止が繰り
返されるような運転状況においても、その停止毎に後輪
の舵角が零に設定されることがなく、単なる停止のみで
はなく駐車状態が確認された時にのみ後輪の舵角が零に
設定されるようにして、ドライバに対して不要な違和感
を与えることなく安全且つ確実な後輪舵角制御が実行さ
れるようにする、４輪操舵を行う車両の後輪操舵装置を
提供しようとするものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この発明に係る車両の後
輪操舵装置は、トランスミッションのシフトレンジがパ
ーキング状態であること、もしくはパーキングブレーキ
のオンの状態の少なくとも一方が設定された状態を検知
する車両駐車検出手段、および前記車両駐車検出手段で
車両の駐車が検出された状態で、後輪操舵角を零位置に
設定する後輪操舵角中立設定手段を備える。
輪操舵装置は、トランスミッションのシフトレンジがパ
ーキング状態であること、もしくはパーキングブレーキ
のオンの状態の少なくとも一方が設定された状態を検知
する車両駐車検出手段、および前記車両駐車検出手段で
車両の駐車が検出された状態で、後輪操舵角を零位置に
設定する後輪操舵角中立設定手段を備える。
【０００６】
【作用】この様に構成される車両の後輪操舵装置にあっ
ては、車速が零の状態にあっても、シフトレンジがパー
キングの状態に無く、且つハンドブレーキがオンの状態
に無い状態では、後輪に対して中立位置に制御する指令
が発生されない。したがって、例えばステアリングを大
きく切った状態で、低速走行および停止を繰り返して車
庫入れ等を行っている状態では、車速センサ出力が停止
を検出しても後輪の舵角はステアリングの操舵角に対応
して設定され、ドライバに違和感を与えることなく運転
操作が継続される。しかし、トランスミッションのシフ
トポジションがパーキングの位置に設定されるか、ある
いはハンドブレーキがオン状態に設定された駐車の状態
においては、後輪の舵角が中立位置に設定され、例えば
イグニッションスイッチがオン制御されたときに、後輪
の舵角を中立にするリセット制御等も不要となる。
ては、車速が零の状態にあっても、シフトレンジがパー
キングの状態に無く、且つハンドブレーキがオンの状態
に無い状態では、後輪に対して中立位置に制御する指令
が発生されない。したがって、例えばステアリングを大
きく切った状態で、低速走行および停止を繰り返して車
庫入れ等を行っている状態では、車速センサ出力が停止
を検出しても後輪の舵角はステアリングの操舵角に対応
して設定され、ドライバに違和感を与えることなく運転
操作が継続される。しかし、トランスミッションのシフ
トポジションがパーキングの位置に設定されるか、ある
いはハンドブレーキがオン状態に設定された駐車の状態
においては、後輪の舵角が中立位置に設定され、例えば
イグニッションスイッチがオン制御されたときに、後輪
の舵角を中立にするリセット制御等も不要となる。
【０００７】
【実施例】以下、図面を参照してこの発明の一実施例を
説明する。図１はその構成を示すもので、この実施例に
係る４輪操舵の車両にあっては、後輪をモータ11の回転
によって操舵する後輪操舵機構を備えているもので、こ
のモータ11にはモータドライバ12からの駆動電力がモー
タリレー13を介して供給されるようにしている。
説明する。図１はその構成を示すもので、この実施例に
係る４輪操舵の車両にあっては、後輪をモータ11の回転
によって操舵する後輪操舵機構を備えているもので、こ
のモータ11にはモータドライバ12からの駆動電力がモー
タリレー13を介して供給されるようにしている。
【０００８】モータドライバ12には、マイクロコンピュ
ータ等で構成されるコントローラ14からモータ11の回転
方向と共に回転角度指令情報が供給されるもので、この
モータ11で駆動される後輪の操舵方向および舵角がコン
トローラ14で指令される。ここで、モータリレー13はモ
ータ11の両極にコントローラ14からの指令に対応した駆
動電力を供給する常閉の接点およびモータ11の両極を短
絡する常開の接点を有し、コントローラ14から駆動電流
が供給されるコイルによって、その接点が切り換えられ
るようになっている。
ータ等で構成されるコントローラ14からモータ11の回転
方向と共に回転角度指令情報が供給されるもので、この
モータ11で駆動される後輪の操舵方向および舵角がコン
トローラ14で指令される。ここで、モータリレー13はモ
ータ11の両極にコントローラ14からの指令に対応した駆
動電力を供給する常閉の接点およびモータ11の両極を短
絡する常開の接点を有し、コントローラ14から駆動電流
が供給されるコイルによって、その接点が切り換えられ
るようになっている。
【０００９】この様に駆動制御されるモータ11に対して
は、モータ回転角センサ15が設けられ、この回転角セン
サ15で検出されたモータ回転角情報はコントローラ14に
入力される。また、モータ11によって舵角制御される後
輪に対しては、後輪舵角センサ16が設けられ、検出され
た後輪舵角情報はコントロー14に入力される。
は、モータ回転角センサ15が設けられ、この回転角セン
サ15で検出されたモータ回転角情報はコントローラ14に
入力される。また、モータ11によって舵角制御される後
輪に対しては、後輪舵角センサ16が設けられ、検出され
た後輪舵角情報はコントロー14に入力される。
【００１０】この車両において設定されるステアリング
に対しては、そのステアリング角を検出するステアリン
グセンサ17が設けられ、また車輪の回転等を検出する車
速センサ18が設けられているもので、これらステアリン
グセンサ17および車速センサ18からの検出信号はコント
ローラ14に入力される。さらに、車両のパーキングブレ
ーキの操作で閉じられるパーキングブレーキスイッチ1
9、さらにトランスミッション機構においてパーキング
（Ｐ）レンジが選択された時に閉じられるＰレンジスイ
ッチ20が設けられ、これらスイッチ19および20の閉じら
れた時に、表示ランプ21および22が点灯されるようにす
ると共に、パーキングブレーキのオン情報およびＰレン
ジ設定情報がコントローラ14に入力されるようになって
いる。
に対しては、そのステアリング角を検出するステアリン
グセンサ17が設けられ、また車輪の回転等を検出する車
速センサ18が設けられているもので、これらステアリン
グセンサ17および車速センサ18からの検出信号はコント
ローラ14に入力される。さらに、車両のパーキングブレ
ーキの操作で閉じられるパーキングブレーキスイッチ1
9、さらにトランスミッション機構においてパーキング
（Ｐ）レンジが選択された時に閉じられるＰレンジスイ
ッチ20が設けられ、これらスイッチ19および20の閉じら
れた時に、表示ランプ21および22が点灯されるようにす
ると共に、パーキングブレーキのオン情報およびＰレン
ジ設定情報がコントローラ14に入力されるようになって
いる。
【００１１】図２はコントローラ14における処理の流れ
を示しているもので、ステップ101で車速センサ18から
の検出信号に基づいて、車両の走行速度が“０”である
か否かを判定する。このステップ101 で車速“０”が判
定されたならば、次のステップ102 でＰレンジスイッチ
20の操作信号に基づいて、トランスミッションがパーキ
ングのＰレンジに設定されているか否かを判定し、もし
Ｐレンジに設定されていないと判定されたときは、ステ
ップ103 に進んでパーキングブレーキスイッチ19の状態
を判定する。
を示しているもので、ステップ101で車速センサ18から
の検出信号に基づいて、車両の走行速度が“０”である
か否かを判定する。このステップ101 で車速“０”が判
定されたならば、次のステップ102 でＰレンジスイッチ
20の操作信号に基づいて、トランスミッションがパーキ
ングのＰレンジに設定されているか否かを判定し、もし
Ｐレンジに設定されていないと判定されたときは、ステ
ップ103 に進んでパーキングブレーキスイッチ19の状態
を判定する。
【００１２】この様なステップ102 でＰレンジが設定さ
れていることが判断されたとき、およびステップ103 で
パーキンクブレーキがオン状態にあることが判断された
ときには、ステップ104 に進んで後輪の目標転舵角を
“０”、すなわち中立位置に設定する。そして、次のス
テップ105 において後輪駆動用のモータ11を回転させ、
後輪の舵角が中立位置に向けて制御されるようにする。
ステップ106 では、後輪舵角センサ16からの検出信号に
基づいて、後輪の舵角が“０”となったか否かを判定
し、この後輪舵角が“０”となるまで、モータ11の回転
が継続されるようにしている。そして、このステップ10
6 で後輪舵角が“０”となったことが検出されたなら
ば、後輪舵角の中立位置の設定が完了される。
れていることが判断されたとき、およびステップ103 で
パーキンクブレーキがオン状態にあることが判断された
ときには、ステップ104 に進んで後輪の目標転舵角を
“０”、すなわち中立位置に設定する。そして、次のス
テップ105 において後輪駆動用のモータ11を回転させ、
後輪の舵角が中立位置に向けて制御されるようにする。
ステップ106 では、後輪舵角センサ16からの検出信号に
基づいて、後輪の舵角が“０”となったか否かを判定
し、この後輪舵角が“０”となるまで、モータ11の回転
が継続されるようにしている。そして、このステップ10
6 で後輪舵角が“０”となったことが検出されたなら
ば、後輪舵角の中立位置の設定が完了される。
【００１３】すなわち、シフトレンジがＰレンジに設定
されたこと、あるいはパーキングブレーキが操作された
ことによって、ドライバに運転する意思がなく、車両が
駐車状態に設定されたことが判断できる。この様にして
駐車状態であることが確認されたならば、後輪の目標舵
角が“０”に設定され、後輪の舵角が“０”に向かって
制御され、後輪舵角の中立位置でこの制御が完了され
る。
されたこと、あるいはパーキングブレーキが操作された
ことによって、ドライバに運転する意思がなく、車両が
駐車状態に設定されたことが判断できる。この様にして
駐車状態であることが確認されたならば、後輪の目標舵
角が“０”に設定され、後輪の舵角が“０”に向かって
制御され、後輪舵角の中立位置でこの制御が完了され
る。
【００１４】したがって、この様な制御を実行すること
により、例えばステアリングを大きく切った状態で低速
走行と停止とが繰り返される運転状況であっても、車両
の停止に伴って後輪舵角が制御されることがないもので
あり、ドライバに対して運転上の違和感を与えることが
ない。また、イクニッションスイッチがオフされるよう
な駐車状態においては、その駐車状態の設定操作と共に
後輪舵角が中立にセットされ、次のスタート時において
後輪を中立位置にリセットする制御が不要とされる。
により、例えばステアリングを大きく切った状態で低速
走行と停止とが繰り返される運転状況であっても、車両
の停止に伴って後輪舵角が制御されることがないもので
あり、ドライバに対して運転上の違和感を与えることが
ない。また、イクニッションスイッチがオフされるよう
な駐車状態においては、その駐車状態の設定操作と共に
後輪舵角が中立にセットされ、次のスタート時において
後輪を中立位置にリセットする制御が不要とされる。
【００１５】なお、実施例においては駐車状態の判定条
件として車速が零であり、且つシフトレンジがＰレンジ
であるかまたはパーキングブレーキがオンである場合を
示している。しかし、より確実な駐車状態を判別するた
めに、車速が零であると共にシフトレンジがＰレンジで
あり且つパーキングブレーキがオンとされる条件が全て
満足される時に、これを駐車と判定するようにしてもよ
い。
件として車速が零であり、且つシフトレンジがＰレンジ
であるかまたはパーキングブレーキがオンである場合を
示している。しかし、より確実な駐車状態を判別するた
めに、車速が零であると共にシフトレンジがＰレンジで
あり且つパーキングブレーキがオンとされる条件が全て
満足される時に、これを駐車と判定するようにしてもよ
い。
【００１６】
【発明の効果】以上のようにこの発明に係る車両の後輪
操舵装置によれば、確実に駐車と判断される条件におい
てのみ後輪の舵角が中立に設定されるものであり、車速
が零の条件のみにおいては後輪舵角が中立に設定されな
い。したがって、低速走行と停止とが繰り返されるよう
な運転状況においてスムーズな運転感覚が得られると共
に、エンジン起動に伴う次のスタート時においては後輪
が確実に中立位置に設定されるているもので、スタート
時の後輪舵角のリセット制御等は不要である。
操舵装置によれば、確実に駐車と判断される条件におい
てのみ後輪の舵角が中立に設定されるものであり、車速
が零の条件のみにおいては後輪舵角が中立に設定されな
い。したがって、低速走行と停止とが繰り返されるよう
な運転状況においてスムーズな運転感覚が得られると共
に、エンジン起動に伴う次のスタート時においては後輪
が確実に中立位置に設定されるているもので、スタート
時の後輪舵角のリセット制御等は不要である。
【図１】この発明の一実施例に係る後輪操舵装置を説明
する構成図。
する構成図。
【図２】上記装置のコントローラにおける制御の流れを
説明するフローチャート。
説明するフローチャート。
11…モータ、12…モータドライバ、13…モータリレー、
14…コントローラ、15…モータ回転角センサ、16…後輪
舵角センサ、17…ステアリングセンサ、18…車速セン
サ、19…パーキングブレーキスイッチ、20…Ｐレンジス
イッチ、21、22…表示ランプ。
14…コントローラ、15…モータ回転角センサ、16…後輪
舵角センサ、17…ステアリングセンサ、18…車速セン
サ、19…パーキングブレーキスイッチ、20…Ｐレンジス
イッチ、21、22…表示ランプ。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６２Ｄ 125:00 (72)発明者 中村 三津男 愛知県刈谷市昭和町１丁目１番地 日本電 装株式会社内
Claims (1)
- 【請求項１】 トランスミッションのシフトレンジがパ
ーキング状態であること、もしくはパーキングブレーキ
のオンの状態の少なくとも一方が設定された状態を検知
する車両駐車検出手段と、 この車両駐車検出手段で車両の駐車状態が検出された状
態で、後輪操舵角を零位置に設定する後輪操舵角中立設
定手段と、 を具備したことを特徴とする車両の後輪操舵装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26516892A JPH06115443A (ja) | 1992-10-02 | 1992-10-02 | 車両の後輪操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26516892A JPH06115443A (ja) | 1992-10-02 | 1992-10-02 | 車両の後輪操舵装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06115443A true JPH06115443A (ja) | 1994-04-26 |
Family
ID=17413542
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26516892A Pending JPH06115443A (ja) | 1992-10-02 | 1992-10-02 | 車両の後輪操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06115443A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1996036521A1 (fr) * | 1995-05-16 | 1996-11-21 | Mitsubishi Jidosha Kogyo Kabushiki Kaisha | Dispositif pour la direction assistee repondant au poids du vehicule |
| JP2004082979A (ja) * | 2002-08-29 | 2004-03-18 | Isuzu Motors Ltd | 自動操舵装置 |
| JP2010047097A (ja) * | 2008-08-21 | 2010-03-04 | Toyota Motor Corp | 車両の操舵装置 |
| CN104417549A (zh) * | 2013-08-20 | 2015-03-18 | 株式会社万都 | 控制主动后轮转向装置的方法 |
| CN117799694A (zh) * | 2022-09-23 | 2024-04-02 | 长城汽车股份有限公司 | 后轮转向系统的控制方法、装置、车辆和存储介质 |
-
1992
- 1992-10-02 JP JP26516892A patent/JPH06115443A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1996036521A1 (fr) * | 1995-05-16 | 1996-11-21 | Mitsubishi Jidosha Kogyo Kabushiki Kaisha | Dispositif pour la direction assistee repondant au poids du vehicule |
| US5937965A (en) * | 1995-05-16 | 1999-08-17 | Mitsubishi Jidosha Kogyo Kabushiki Kaisha | Vehicle load responsive power steering system |
| JP2004082979A (ja) * | 2002-08-29 | 2004-03-18 | Isuzu Motors Ltd | 自動操舵装置 |
| JP2010047097A (ja) * | 2008-08-21 | 2010-03-04 | Toyota Motor Corp | 車両の操舵装置 |
| US8731778B2 (en) | 2008-08-21 | 2014-05-20 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle steering apparatus |
| CN104417549A (zh) * | 2013-08-20 | 2015-03-18 | 株式会社万都 | 控制主动后轮转向装置的方法 |
| US9688304B2 (en) | 2013-08-20 | 2017-06-27 | Mando Corporation | Method of controlling active rear wheel steering apparatus |
| CN117799694A (zh) * | 2022-09-23 | 2024-04-02 | 长城汽车股份有限公司 | 后轮转向系统的控制方法、装置、车辆和存储介质 |
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