JPH0611984U - ロボットハンド - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 空気ホースが傷みにくく、小型で且つ取扱い
が容易であり、ワークの装着、取外しが簡単になるよう
にしたロボットハンドを提供する。 【構成】 空気ホース１を取付けるホース取付け口２が
２以上と、搬送体取付部１２が形成された固定体３と、
内部に空気通路４が形成され且つ固定体３内に回転可能
に設けられた回転体５と、回転体５を回転させるアクチ
ュエーター６と、回転体５にそれと共に回転可能に取付
けられたチャック取付体７と、同チャック取付体７内で
前記空気通路４からの空気により移動するピストン８と
同ピストン８の移動により作動する可動部１０とからな
る２以上のチャック１１とを備えた。前記チャック取付
体７の１つの角１３を９０°に形成し、前記二つのチャ
ック１１をその角１３を挟む両辺１４、１５に取付け
た。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案のロボットハンドは、例えばＮＣ旋盤等の工作機械の近くに配置されて 、ワーク等の対象物を前記工作機械に装着したり、同機械から取外したり、取外 した対象物を異なる場所に搬送したりするのに用いるものである。

【０００２】

【従来の技術】

機械部品等の対象物を工作機械で自動的に加工するには、従来よりロボットハ ンドを用いて加工前の対象物を工作機械に自動的に装着したり、加工済の対象物 を工作機械から自動的に取外してストッカーに搬送したりしていた。 従来より使用されているロボットハンドには図４、図５に示すようなものがあ った。 図４に示すものは、図示されていない搬送体によって矢印ｘ方向（前後方向） に移動可能とし、図示されていないアクチュエータ（回転駆動体）によって回転 軸Ａを矢印ｙ方向に回転可能とした方形の回転治具Ｂの対称面Ｃ、Ｄに、空気ホ ースＥから供給される空気によって移動するピストンＦと、同ピストンＦの移動 により矢印ｚ−ｚ方向に開閉する可動部ＧとからなるチャックＨが取付けられて いるものである。 図５に示すものは、図示されていない搬送体によって回転軸Ａの軸線方向に往 復移動可能とし、図示されていない回転駆動体によって矢印ｙ方向に回転可能と した方形の回転治具Ｂの隣接面Ｉ、ＪにピストンＦと、同ピストンＦの移動によ り作動して対象物を挟着・解除する挟着部ＧとからなるチャックＨ（図４のチャ ックと同じもの）を取付けたものである。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

しかしながら図４、図５のロボットハンドでは次のような問題点があった。 ．図４、図５のどちらのロボットハンドも、空気ホースＥが回転治具Ｂに接 続されているので、同回転治具Ｂが回転する際に空気ホースＥが絡まったり、捩 れたりして空気ホースＥが傷み易い。 ．回転治具Ｂの外側にチャックＨ（ピストンＦ及び挟着部Ｇ）が取付けられ ているので、ロボットハンドが大型になる。 ．図４のロボットハンドでは左側のチャックＨを右側のチャックＨの位置に 移動させるには、回転軸Ａを１８０度回転させなければならず、回転ストローク が大きくなり、回転に広いスペースが必要になる。また、チャックＨの位置を回 転軸Ａの回転方向でしか変えることができない。 ．図５のロボットハンドでは左側のチャックＨを上側のチャックＨの位置に 移動させるには、回転軸Ａを９０度回転させればよいため、図４のロボットハン ドより狭いスペースで回転できるが、この場合もチャックＨの位置を回転軸Ａの 回転方向でしか変えることができない。

【０００４】 本考案の目的は空気ホースが傷みにくく、小型で、取扱いが容易なロボットハ ンドを提供することにある。 本考案の他の目的は２つのチャックの位置を１８０度回転（旋回）させること により２つのチャックが夫々入れ替わり、次の動作（ワークの装着、取外し）が 簡単になるようにしたロボットハンドを提供することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】

本考案のうち請求項１のロボットハンドは、空気ホース１を取付けるホース取 付け口２が２以上と、搬送体取付部１２が形成された固定体３と、各ホース取付 け口２に連通する空気通路４が形成され且つ固定体３内に回転可能に設けられた 回転体５と、同固定体３に取付けられて回転体５を回転させるアクチュエーター ６と、回転体５にそれと共に回転可能に取付けられたチャック取付体７と、同チ ャック取付体７内に設けられて前記空気通路４から供給される空気により移動す るピストン８とチャック取付体７の外側に設けられて同ピストン８の移動により 作動する可動部１０とからなる２以上のチャック１１とを備えたものである。 本考案のうち請求項２のロボットハンドは、前記チャック取付体７の１つの角 １３を９０°に形成し、前記二つのチャック１１をその角１３を挟む両辺１４、 １５に取付けたものである。

【０００６】

【作用】

本考案の請求項１のロボットハンドでは、チャック１１を回転させるときに空 気ホース１を取付けた固定体３は回転せず、その内部に設けた回転体５及びそれ に取付けられているチャック取付体７が回転するので、チャック１１の回転時に 空気ホース１がねじれることがない。 また、図１に示すように２つのチャック１１のピストン８が一つのチャック取 付体７の内部に設けられているので、ロボットハンドが小型になる。 本考案の請求項２のロボットハンドでは、チャック１１がチャック取付体７の ９０°に形成された角１３を挟む両辺１４、１５に取付けられているので、回転 体５を回転駆動体６により１８０°回転させることにより、両チャック１１が夫 々入れ替わる位置まで回転する。

【０００７】

【実施例】

本考案のロボットハンドの一実施例を示す図１において、３は固定体、５は固 定体３の内部に回転自在に設けた回転体、６は固定体３の後端部に取付けて回転 体５を回転させるためのアクチュエーター（回転駆動体）、７は回転体５の先端 に取付けて同回転体５と共に回転するようにしたチャック取付体、１１はチャッ ク取付体７に取付けたチャックである。

【０００８】 前記固定体３は金属で細長筒状に形成されており、その周壁に空気ホース１を 接続するホース取付口２が４本形成され、またロボットハンドを移動させる搬送 体（図３）を取付ける搬送体取付部１２が設けられている。 前記回転体５は図１に示すように固定体３内に前方軸受け２０ａと後方軸受け ２０ｂとを介して回転可能に取付けられている。この場合、後方軸受け２０ｂと 回転体５との間にスぺーサ２１を挿入して、回転体５のがたつきや位置ずれを防 止するようにしてある。 この回転体５は図１、図２に示すように軸部５ａの先端に円板状の取付け部１ ６が形成され、軸部５ａの外周面から取付け部１６の先端面１６ａまで４本の空 気通路４が貫通されている。しかも軸部５ａの外周に被嵌した５本のＯリング２ ２により前記４本の空気通路４の口部２３（図２）を仕切ると共に、回転体５を 図１に示すように固定体３内に挿入したときに、隣接するＯリング２２間に、隣 接するＯリング２２と固定体３の内壁面とに囲まれた空気路２４が形成されるよ うにしてある。これにより、空気通路４の口部２３が同回転体５の回転によって 空気路２４のいかなる位置にあっても、図１に示すホース１から固定体３のホー ス取付け口２に供給された空気は空気路２４から同口部２３に流れ込み、回転体 ５内の空気通路４を通ってチャック取付体７の空気流通路２６に流れ込むように してある。

【０００９】 前記回転駆動体６は図１のように固定体３の後端部に螺子等で固定されており 、回転駆動体６の半月状の回転軸１８を前記回転体５に差込み、図１（ｂ）に示 すようにその上に押板１９（ａ）を被せ、それをボルト１９で固定して、同回転 軸１８が回転すると回転体５が回転するようにしてある。 前記のチャック取付体７は図１に示すように回転体５の円板状の取付け部１６ の先端面に螺子で固定して、回転体５と共に回転するようにしてある。同チャッ ク取付体７は、一つの角１３が９０°である三角形に形成され、その角１３を挟 む両辺１４、１５にチャック１１のピストン８を組込むピストン収容部３０が形 成され、更に前記回転体５の空気通路４に連通する空気流通路２６が４本形成さ れている。そして４本の空気流通路２６は２本一組としてそのうちの一本をピス トン収容部３０内に収容されたピストン８より前方の前室３１に、他の一本をピ ストン８より後方の後室３２に連通させて、空気通路２６から後室３２に空気を 送るとピストン８が前進し、逆に空気通路２６から前室３１に空気を送るとピス トン８が後退し、この前進、後退により、チャック取付体７の外側に前記ピスト ン８と連動するように取付けられたチャック１１の爪（可動部）１０が矢印ｚ− ｚ方向に開閉するようにしてある。

【００１０】 本考案のロボットハンドでは、図３に示す工作機械２７によって加工された対 象物９を左向きのチャック１１により挟着し、搬送体４０によりストッカー２８ の真上まで搬送して、回転駆動体６によりチャック取付体７を１８０度旋回させ れば、それまで左向きだったチャック１１が下向きになるので、そこでホース取 付口２−空気通路４−空気流通路２６を通してピストン収容部３０の前室３１或 は後室３２に空気を供給してピストン８を移動させればチャック１１が開閉して 対象物９がストッカー２８内に落下し収容される。ちなみにこのとき、空気が供 給された室と反対側の室の空気は空気流通路２６−空気通路４−ホース取付口２ を経て外部に排出される。

【００１１】

【考案の効果】

本考案のロボットハンドは次のような効果がある。 、空気ホース１が取付けられている固定体３は、搬送体１２によって上下、 左右、前後の各方向には移動するが、回転はしないので、空気ホース１の傷みが 少ない。 、一つのチャック取付体７に二以上のチャック１１及び同チャック１１を作 動させるためのピストン８が設けてあるので部品点数が少なくなり、本体を小型 化することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案のロボットハンドの一実施例を示す構造
説明図。

【図２】図１のロボットハンドのうち回転体５の構造を
示す斜視図。

【図３】本考案のロボットハンドの他の実施例を示す説
明図。

【図４】従来のロボットハンドの一例を示す構造説明
図。

【図５】従来のロボットハンドの他の例を示す構造説明
図。

【符号の説明】

１ 空気ホース ２ ホース取付け口 ３ 固定体 ４ 空気通路 ５ 回転体 ６ 回転駆動体（アクチュエーター） ７ チャック取付体 ８ ピストン ９ 対象物 １０ 可動部 １１ チャック １２ 搬送体 １３ 角 １４、１５ 辺

Claims (2)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 空気ホース１を取付けるホース取付け口
   ２が２以上と、搬送体取付部１２が形成された固定体３
   と、各ホース取付け口２に連通する空気通路４が形成さ
   れ且つ固定体３内に回転可能に設けられた回転体５と、
   同固定体３に取付けられて回転体５を回転させるアクチ
   ュエーター６と、回転体５にそれと共に回転可能に取付
   けられたチャック取付体７と、同チャック取付体７内に
   設けられて前記空気通路４から供給される空気により移
   動するピストン８とチャック取付体７の外側に設けられ
   て同ピストン８の移動により作動する可動部１０とから
   なる２以上のチャック１１とを備えたことを特徴とする
   ロボットハンド。
2. 【請求項２】 前記チャック取付体７の１つの角１３を
   ９０°に形成し、前記二つのチャック１１をその角１３
   を挟む両辺１４、１５に取付けたことを特徴とする請求
   項１のロボットハンド。