JPH06122077A - スポット溶接の溶着解除方法 - Google Patents
スポット溶接の溶着解除方法Info
- Publication number
- JPH06122077A JPH06122077A JP4302859A JP30285992A JPH06122077A JP H06122077 A JPH06122077 A JP H06122077A JP 4302859 A JP4302859 A JP 4302859A JP 30285992 A JP30285992 A JP 30285992A JP H06122077 A JPH06122077 A JP H06122077A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- welding
- gun
- spot
- work
- electrode tip
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】
【目的】新たな設備投資、改造をせずに既存の設備を使
い、容易な溶着解除方法を提供する。 【構成】スポット溶接ロボットのスポットガンが溶着状
態になった場合に、再度スポットガンを加圧させ、後に
ロボットによりスポットガンの電極チップ回りにスポッ
トガンを回転させ、その回転中に再通電を与えてスポッ
トガンとワークを溶融させて溶着解除する。
い、容易な溶着解除方法を提供する。 【構成】スポット溶接ロボットのスポットガンが溶着状
態になった場合に、再度スポットガンを加圧させ、後に
ロボットによりスポットガンの電極チップ回りにスポッ
トガンを回転させ、その回転中に再通電を与えてスポッ
トガンとワークを溶融させて溶着解除する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、スポット溶接ガンが被
溶接材に溶着したときの解除方法に関する。
溶接材に溶着したときの解除方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】スポット溶接ラインにおいては、産業用
ロボット１が、スポット溶接用のガン１２を持ち、治具
上のワークを加圧し溶接を行っている。ガン１２は開閉
自在に構成され、その先端部はシリンダー５より出るシ
ャンク６の先端に電極チップ７が取り付けられ、ガンア
ーム１０からは、シャンク９の先端に電極チップ８が取
り付けられており、この２つの電極で複数枚重ねたワー
クＷ、例えばワーク３、４をシリンダー５により加圧さ
せその間に溶接電流をトランス１１より供給しスポット
溶接させる（図１参照。なお図１は本発明の実施例図で
あるが、この部分は従来と同様である）。しかし、溶接
打点位置において、溶接が終了しても、図４に示すよう
に溶接打点位置３０で、電極チップとワークＷが溶着し
て、ロボット１を移動させることができない問題が生じ
ていた。そこで従来方法では、図４（イ）に示すように
ガン１２に開き確認用のリミットスイッチ２９を設け
て、溶接後にガン１２が開いているか否かを確認し、開
いていなければ図４（ロ）（ハ）のように電極チップが
ワークＷと溶着している状態となり、作業員がラインを
止めて溶着部を工具を使って剥離させていた。また別の
方法として、図４（ニ）の溶着現象を踏まえ溶接終了時
にガン１２とワークＷの導通を見る方法が得られ、導通
であれば溶着したと判断し、少なくとも１回以上再通電
することにより溶着状態を解除しうる方法（例えば、特
開平１ー２９９７８４号公報参照）がある。
ロボット１が、スポット溶接用のガン１２を持ち、治具
上のワークを加圧し溶接を行っている。ガン１２は開閉
自在に構成され、その先端部はシリンダー５より出るシ
ャンク６の先端に電極チップ７が取り付けられ、ガンア
ーム１０からは、シャンク９の先端に電極チップ８が取
り付けられており、この２つの電極で複数枚重ねたワー
クＷ、例えばワーク３、４をシリンダー５により加圧さ
せその間に溶接電流をトランス１１より供給しスポット
溶接させる（図１参照。なお図１は本発明の実施例図で
あるが、この部分は従来と同様である）。しかし、溶接
打点位置において、溶接が終了しても、図４に示すよう
に溶接打点位置３０で、電極チップとワークＷが溶着し
て、ロボット１を移動させることができない問題が生じ
ていた。そこで従来方法では、図４（イ）に示すように
ガン１２に開き確認用のリミットスイッチ２９を設け
て、溶接後にガン１２が開いているか否かを確認し、開
いていなければ図４（ロ）（ハ）のように電極チップが
ワークＷと溶着している状態となり、作業員がラインを
止めて溶着部を工具を使って剥離させていた。また別の
方法として、図４（ニ）の溶着現象を踏まえ溶接終了時
にガン１２とワークＷの導通を見る方法が得られ、導通
であれば溶着したと判断し、少なくとも１回以上再通電
することにより溶着状態を解除しうる方法（例えば、特
開平１ー２９９７８４号公報参照）がある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
再通電にてワークＷとガンの電極チップを剥離させる方
法は、電極チップの損傷状態、ワークＷの材質や表面状
態、溶接条件などの影響により、逆に双方が溶融して溶
着を促進する恐れがあった。そこで、本発明は、特に新
たな設備投資、改造をせずに既存の設備を使い、容易な
溶着解除方法を提供することを目的とする。
再通電にてワークＷとガンの電極チップを剥離させる方
法は、電極チップの損傷状態、ワークＷの材質や表面状
態、溶接条件などの影響により、逆に双方が溶融して溶
着を促進する恐れがあった。そこで、本発明は、特に新
たな設備投資、改造をせずに既存の設備を使い、容易な
溶着解除方法を提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記目的を達
成するために、スポット溶接ロボットのスポットガンが
溶着状態になった場合に、再度スポットガンを加圧さ
せ、後にロボットによりスポットガンの電極チップ回り
にスポットガンを回転させ、その回転中に再通電を与え
てスポットガンとワークを溶融させることを特徴とする
ものである。
成するために、スポット溶接ロボットのスポットガンが
溶着状態になった場合に、再度スポットガンを加圧さ
せ、後にロボットによりスポットガンの電極チップ回り
にスポットガンを回転させ、その回転中に再通電を与え
てスポットガンとワークを溶融させることを特徴とする
ものである。
【０００５】
【作用】上記手段により、溶着の発生した位置でガンを
加圧させた後、ワークＷと垂直に当接している双方の電
極チップを支点として、ガンを回転させる。ガンを回転
させることで充分大きな偶力を与えることができるの
で、ワークと電極チップは剥離される。この時の回転角
は、大きくする必要もなく、せいぜい１０〜２０度程度
でよい。さらに回転中に通電を与えることは、ジュール
熱によりワークと電極チップの溶融を促進させる為であ
り、これにより、より確実に剥離できる。
加圧させた後、ワークＷと垂直に当接している双方の電
極チップを支点として、ガンを回転させる。ガンを回転
させることで充分大きな偶力を与えることができるの
で、ワークと電極チップは剥離される。この時の回転角
は、大きくする必要もなく、せいぜい１０〜２０度程度
でよい。さらに回転中に通電を与えることは、ジュール
熱によりワークと電極チップの溶融を促進させる為であ
り、これにより、より確実に剥離できる。
【０００６】
【実施例】以下、本発明を実施例と図面により詳細に説
明する。図１は本発明のシステムの概略図、図２は溶着
解除のガンの動作説明図、図３は動作フローである。説
明の中で被溶接材３と４をワークＷと称す。産業用ロボ
ット１の手首先端に、開閉自在なスポット溶接用のガン
１２が取り付けられている。ガン１２は、ガンアーム１
０側からシャンク９を経て電極チップ８が取り付けら
れ、シリンダー５側からシャンク６を経て電極チップ７
が取り付けられている。ガン１２はシリンダー５により
開閉するが、その開閉はエアー源を入れた電磁バルブ２
６の操作によりなされ、それは２次側の加圧側エアー２
５と戻し側エアー２４と前記シリンダー５とで接続され
ている。電磁バルブ２６の操作は、ロボットコントロー
ラ１３内の入出力部１４より出る加圧信号ケーブル１８
を介して行われる。またガン１２の溶接電流制御は溶接
タイマー２８にて行われその電流は、溶接タイマー２８
より電源２次ケーブル２２、２３を経てガンに付帯する
トランス１１に送り込まれる。また、溶接終了後の溶着
を検出するために、ロボットコントローラ内１３に当接
検出部１７を設け、ガン１２より検出線２０と、治具２
より検出線２１を前記検出部に接続している。通常のス
ポット溶接について説明すると、まずロボット１がティ
ーチングされた任意の打点位置に到着したら、ロボット
コントローラ１３にてシリンダー５を駆動して加圧側シ
ャンク６の電極チップ７をワークＷに当接させ、それと
同時に前記コントローラが溶接タイマー２８内の入出力
部２７へ起動指令を信号線２９を介して与え、ワークＷ
をスポット溶接する。この溶接電流と時間は前記溶接タ
イマーにより制御され、溶接終了時には、前記溶接タイ
マーよりロボットコントローラ１３へ完了信号を与え
る。その直後前記コントローラ１３がシリンダー５を元
の状態に開放する。これで溶接のシーケンスは終了する
が、最後は先に述べた溶着検出するための回路にてガン
１２とワークＷの溶着を前記ロボットコントローラにて
判断する。
明する。図１は本発明のシステムの概略図、図２は溶着
解除のガンの動作説明図、図３は動作フローである。説
明の中で被溶接材３と４をワークＷと称す。産業用ロボ
ット１の手首先端に、開閉自在なスポット溶接用のガン
１２が取り付けられている。ガン１２は、ガンアーム１
０側からシャンク９を経て電極チップ８が取り付けら
れ、シリンダー５側からシャンク６を経て電極チップ７
が取り付けられている。ガン１２はシリンダー５により
開閉するが、その開閉はエアー源を入れた電磁バルブ２
６の操作によりなされ、それは２次側の加圧側エアー２
５と戻し側エアー２４と前記シリンダー５とで接続され
ている。電磁バルブ２６の操作は、ロボットコントロー
ラ１３内の入出力部１４より出る加圧信号ケーブル１８
を介して行われる。またガン１２の溶接電流制御は溶接
タイマー２８にて行われその電流は、溶接タイマー２８
より電源２次ケーブル２２、２３を経てガンに付帯する
トランス１１に送り込まれる。また、溶接終了後の溶着
を検出するために、ロボットコントローラ内１３に当接
検出部１７を設け、ガン１２より検出線２０と、治具２
より検出線２１を前記検出部に接続している。通常のス
ポット溶接について説明すると、まずロボット１がティ
ーチングされた任意の打点位置に到着したら、ロボット
コントローラ１３にてシリンダー５を駆動して加圧側シ
ャンク６の電極チップ７をワークＷに当接させ、それと
同時に前記コントローラが溶接タイマー２８内の入出力
部２７へ起動指令を信号線２９を介して与え、ワークＷ
をスポット溶接する。この溶接電流と時間は前記溶接タ
イマーにより制御され、溶接終了時には、前記溶接タイ
マーよりロボットコントローラ１３へ完了信号を与え
る。その直後前記コントローラ１３がシリンダー５を元
の状態に開放する。これで溶接のシーケンスは終了する
が、最後は先に述べた溶着検出するための回路にてガン
１２とワークＷの溶着を前記ロボットコントローラにて
判断する。
【０００７】次に溶着が確認された後の処理について説
明すると、図３のように溶着検出後ロボット内部処理部
１５でその位置を記憶し所要の演算を実行する。つま
り、ガン加圧、溶接タイマーの起動、ガンの回転制御、
ガン開放といった一連の処理を実行する。図２は、溶着
打点位置におけるガン動作を示しているが、まず、この
位置を内部処理部１５に記憶させ、次にガンのシリンダ
ー５を駆動させ、溶接前の位置にある電極チップ７a は
ワークＷに当接する７b の位置に移動する。その後ワー
クＷと垂直に当接している電極チップ８を支点にガンア
ーム１０を回転させるが、回転方向は、時計回りと反時
計回りの２通りがあり、図２（ロ）および（ハ）がその
一例である。（ロ）は反時計回りを利用した例でありガ
ンアーム１０a の位置から１０b の位置に回転させるこ
とにより、干渉物である治具ポスト２a を避ける。また
（ニ）も同様に時計回りにガンアームを１０a から１０
b 回転させて干渉物２a を避けている。ここで言う回転
制御とは制御部１６よりロボット１に対し、指定された
速度と角度で正方向、つまり時計回りあるいは反時計回
りにガンアーム１０を１０a から１０b に回したら、瞬
時に負方向に回して元の１０a の位置に戻す制御を言
い、しかも回転中は姿勢制御している為ガンはワークＷ
に対して打角を保っている。
明すると、図３のように溶着検出後ロボット内部処理部
１５でその位置を記憶し所要の演算を実行する。つま
り、ガン加圧、溶接タイマーの起動、ガンの回転制御、
ガン開放といった一連の処理を実行する。図２は、溶着
打点位置におけるガン動作を示しているが、まず、この
位置を内部処理部１５に記憶させ、次にガンのシリンダ
ー５を駆動させ、溶接前の位置にある電極チップ７a は
ワークＷに当接する７b の位置に移動する。その後ワー
クＷと垂直に当接している電極チップ８を支点にガンア
ーム１０を回転させるが、回転方向は、時計回りと反時
計回りの２通りがあり、図２（ロ）および（ハ）がその
一例である。（ロ）は反時計回りを利用した例でありガ
ンアーム１０a の位置から１０b の位置に回転させるこ
とにより、干渉物である治具ポスト２a を避ける。また
（ニ）も同様に時計回りにガンアームを１０a から１０
b 回転させて干渉物２a を避けている。ここで言う回転
制御とは制御部１６よりロボット１に対し、指定された
速度と角度で正方向、つまり時計回りあるいは反時計回
りにガンアーム１０を１０a から１０b に回したら、瞬
時に負方向に回して元の１０a の位置に戻す制御を言
い、しかも回転中は姿勢制御している為ガンはワークＷ
に対して打角を保っている。
【０００８】さらに、この加圧回転中にロボットコント
ローラ１３より溶接タイマー２８に対し通電指令を出力
しているのでワークＷと２つの電極チップの間に溶接電
流が流れ、そのジュール熱により溶融させ、回転による
剥離を容易にさせている。また、通電時間は、回転時間
より短く設定され、その回転が終了すると、ガンのシリ
ンダー５を開放し電極チップを７b から７a の位置に戻
す。なお、この解除中に使用する通電条件は、ワークＷ
の材質や表面状態、その他の諸条件により任意に決める
と良いが、ワークＷに対して通常に与えている条件より
は、電流は低く、短時間の通電で問題無い。このような
一連の手順をＮ回繰り返せるようになっているが、溶着
した位置でガンを回して大きな偶力を与えられるので、
通常は１回の動作で充分解除しうる。 また、ガンの種
類も図２のようなＣタイプガンだけでなくＸタイプガン
の場合にも同様に適用できる。
ローラ１３より溶接タイマー２８に対し通電指令を出力
しているのでワークＷと２つの電極チップの間に溶接電
流が流れ、そのジュール熱により溶融させ、回転による
剥離を容易にさせている。また、通電時間は、回転時間
より短く設定され、その回転が終了すると、ガンのシリ
ンダー５を開放し電極チップを７b から７a の位置に戻
す。なお、この解除中に使用する通電条件は、ワークＷ
の材質や表面状態、その他の諸条件により任意に決める
と良いが、ワークＷに対して通常に与えている条件より
は、電流は低く、短時間の通電で問題無い。このような
一連の手順をＮ回繰り返せるようになっているが、溶着
した位置でガンを回して大きな偶力を与えられるので、
通常は１回の動作で充分解除しうる。 また、ガンの種
類も図２のようなＣタイプガンだけでなくＸタイプガン
の場合にも同様に適用できる。
【０００９】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、溶
着の発生した位置でガンを加圧させた後、ワークＷと垂
直に当接している双方の電極チップを支点として、ガン
を回転させる。ガンを回転させることで充分大きな偶力
を与えることができるので、ワークと電極チップは剥離
される。さらに回転中に通電を与えることは、ジュール
熱によりワークと電極チップを溶融させることを加味し
ているため、より確実に解除される。これは、作業員が
ラインを止めて剥離作業をする場合と比べ、能率が良く
なる。しかも実際に使うスポットガン及びその周辺機器
は従来のものが活用でき、特に設備改造等の投資を必要
としない。
着の発生した位置でガンを加圧させた後、ワークＷと垂
直に当接している双方の電極チップを支点として、ガン
を回転させる。ガンを回転させることで充分大きな偶力
を与えることができるので、ワークと電極チップは剥離
される。さらに回転中に通電を与えることは、ジュール
熱によりワークと電極チップを溶融させることを加味し
ているため、より確実に解除される。これは、作業員が
ラインを止めて剥離作業をする場合と比べ、能率が良く
なる。しかも実際に使うスポットガン及びその周辺機器
は従来のものが活用でき、特に設備改造等の投資を必要
としない。
【図１】本発明のシステムの構成例を示す図である。
【図２】溶着解除のガンの動作例であり、（イ）が回転
前の斜視図、（ロ）と（ハ）は回転状態を示す正面図で
ある。
前の斜視図、（ロ）と（ハ）は回転状態を示す正面図で
ある。
【図３】溶着解除の動作フローを示す図である。
【図４】従来の溶着現象を模式的に説明し、（イ）が通
常の溶接動作している側面図、（ロ）はワークと上部電
極チップが溶着している側面図、（ハ）はワークと上部
及び下部電極チップが溶着している側面図、（ニ）はワ
ークと下部電極チップが溶着している側面図である。
常の溶接動作している側面図、（ロ）はワークと上部電
極チップが溶着している側面図、（ハ）はワークと上部
及び下部電極チップが溶着している側面図、（ニ）はワ
ークと下部電極チップが溶着している側面図である。
１…ロボット、２…治具、３、４…ワークＷ、５…シリ
ンダー、７…上部電極チップ、８…下部電極チップ、１
０…ガンアーム、１２…ガン、１３…ロボットコントロ
ーラ、１５…内部処理部、１７…当接検出部、２６…電
磁バルブ、２８…溶接タイマーである。
ンダー、７…上部電極チップ、８…下部電極チップ、１
０…ガンアーム、１２…ガン、１３…ロボットコントロ
ーラ、１５…内部処理部、１７…当接検出部、２６…電
磁バルブ、２８…溶接タイマーである。
Claims (2)
- 【請求項１】スポット溶接ロボットのスポットガンが溶
着状態になった場合に、再度スポットガンを加圧させ、
後にロボットによりスポットガンの電極チップ回りにス
ポットガンを回転させ、その回転中に再通電を与えてス
ポットガンとワークを溶融させることを特徴とするスポ
ット溶接の溶着解除方法。 - 【請求項２】スポットガンの回転は、障害物のない方向
に回転させることを特徴とする請求項１記載のスポット
溶接の溶着解除方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4302859A JPH06122077A (ja) | 1992-10-14 | 1992-10-14 | スポット溶接の溶着解除方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4302859A JPH06122077A (ja) | 1992-10-14 | 1992-10-14 | スポット溶接の溶着解除方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06122077A true JPH06122077A (ja) | 1994-05-06 |
Family
ID=17913958
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4302859A Pending JPH06122077A (ja) | 1992-10-14 | 1992-10-14 | スポット溶接の溶着解除方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06122077A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008526517A (ja) * | 2005-01-11 | 2008-07-24 | クーカ・ロボター・ゲゼルシャフト・ミット・ベシュレンクテル・ハフツング | 電気スポット溶接のための方法および装置 |
-
1992
- 1992-10-14 JP JP4302859A patent/JPH06122077A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008526517A (ja) * | 2005-01-11 | 2008-07-24 | クーカ・ロボター・ゲゼルシャフト・ミット・ベシュレンクテル・ハフツング | 電気スポット溶接のための方法および装置 |
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