JPH0612265B2 - 位置信号発生装置 - Google Patents
位置信号発生装置Info
- Publication number
- JPH0612265B2 JPH0612265B2 JP59183563A JP18356384A JPH0612265B2 JP H0612265 B2 JPH0612265 B2 JP H0612265B2 JP 59183563 A JP59183563 A JP 59183563A JP 18356384 A JP18356384 A JP 18356384A JP H0612265 B2 JPH0612265 B2 JP H0612265B2
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- Japan
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- output
- circuit
- voltage
- resolver
- signals
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- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明はレゾルバを使用した位置信号発生装置に関す
る。
る。
従来の技術 レゾルバは堅牢でかつ耐環境性に優れ、しかも経済的で
あるために、回転機の回転位置を検出するセンサとして
広く利用されている。また、回転位置を微分すれば角速
度となるため、速度検出としても用いられる。
あるために、回転機の回転位置を検出するセンサとして
広く利用されている。また、回転位置を微分すれば角速
度となるため、速度検出としても用いられる。
上述のレゾルバを用いて回転位置信号を得る手段として
は次の２つがある。その第１はレゾルバの巻線に90゜位
相の異なつた二相の正弦波電圧を印加して励磁し、得ら
れたレゾルバ出力の正弦波と前記二相の正弦波の一方の
正弦波とを乗算させ、得られた乗算信号をフィルタに通
して正弦波の位置信号を得るようにしたものである。
は次の２つがある。その第１はレゾルバの巻線に90゜位
相の異なつた二相の正弦波電圧を印加して励磁し、得ら
れたレゾルバ出力の正弦波と前記二相の正弦波の一方の
正弦波とを乗算させ、得られた乗算信号をフィルタに通
して正弦波の位置信号を得るようにしたものである。
第２は90゜位相の異なつた二相の方形波をレゾルバの巻
線に印加して励磁し、レゾルバの正弦波出力波形も方形
波に直し、得られた方形波に前記方形波との位相差をデ
ジタルカウンタあるいはアナログタイマー等で計測し位
置信号を得るものである。
線に印加して励磁し、レゾルバの正弦波出力波形も方形
波に直し、得られた方形波に前記方形波との位相差をデ
ジタルカウンタあるいはアナログタイマー等で計測し位
置信号を得るものである。
発明が解決しようとする問題点 上記第１の手段はレゾルバの巻線の励磁用の正弦波を生
成する回路が複雑になる問題を持つているとともに第２
の手段は計測タイマーの精度を向上させるのが難かしい
問題点がある。
成する回路が複雑になる問題を持つているとともに第２
の手段は計測タイマーの精度を向上させるのが難かしい
問題点がある。
問題点を解決するための手段 この発明はレゾルバに90゜位相の異なる励磁電圧を印加
させ、その出力電圧から基本波成分をバンドパスフイル
タを通して取り出し、その基本波成分を波形整形させて
乗算回路の一方の入力に供給し、その他方の入力にレゾ
ルバに印加される励磁電圧を供給して乗算回路に出力を
得、この出力をローパスフイルタを通して高調波を除去
するように構成したものである。
させ、その出力電圧から基本波成分をバンドパスフイル
タを通して取り出し、その基本波成分を波形整形させて
乗算回路の一方の入力に供給し、その他方の入力にレゾ
ルバに印加される励磁電圧を供給して乗算回路に出力を
得、この出力をローパスフイルタを通して高調波を除去
するように構成したものである。
作用 上記のように構成されたこの発明においてはレゾルバに
印加される電圧を方形波として、且つレゾルバの出力に
得られる出力波形も方形波に直して両方形波を乗算回路
で乗算し、その乗算回路の出力から高調波分をローパス
フイルタで除去して正確な位置の三角波信号を得るよう
にした。
印加される電圧を方形波として、且つレゾルバの出力に
得られる出力波形も方形波に直して両方形波を乗算回路
で乗算し、その乗算回路の出力から高調波分をローパス
フイルタで除去して正確な位置の三角波信号を得るよう
にした。
実施例 以下図面を参照してこの発明の一実施例について説明す
る。
る。
第１図において、レゾルバ１のステータ巻線S1，Ｓ２に
方形波励磁電圧供給部２，３から電圧e1，ｅ２を印加さ
せる。Ｒはレゾルバ１のロータ巻線で、この巻線Ｒには
正弦波の出力電圧ｅ０が得られる。出力電圧ｅ０はバン
ドパスフイルタ回路４に入力させてその出力に基本波電
圧成分を取り出す。取り出された基本波電圧成分は波形
整形回路５で波形整形されて詳細を後述する乗算回路６
の第１入力に供給される。乗算回路６の第２入力には励
磁電圧供給部２の電圧ｅ１が供給される。乗算回路６は
両入力に供給される電圧を乗算し、その出力をローパス
フイルタ回路７に入力させて出力に位置の三角波信号を
得る。この三角波信号は微分回路８で微分されて符号判
別部９の反転回路９ａに入力される。反転回路９ａの出
力は符号判別回路９ｂに供給されるとともに第１アナロ
グスイツチ９ｃに供給される。９ｄは第２アナログスイ
ツチで、この第２アナログスイツチ９ｄには微分回路８
の微分出力が供給される。両アナログスイツチ９ｃ，９
ｄには符号判別回路９ｂの出力をノツト回路９ｅを介し
て供給して制御するか直接供給して制御する。このよう
に制御されることによりアナログスイツチ９ｃ，９ｄの
出力には速度検出信号が得られる。
方形波励磁電圧供給部２，３から電圧e1，ｅ２を印加さ
せる。Ｒはレゾルバ１のロータ巻線で、この巻線Ｒには
正弦波の出力電圧ｅ０が得られる。出力電圧ｅ０はバン
ドパスフイルタ回路４に入力させてその出力に基本波電
圧成分を取り出す。取り出された基本波電圧成分は波形
整形回路５で波形整形されて詳細を後述する乗算回路６
の第１入力に供給される。乗算回路６の第２入力には励
磁電圧供給部２の電圧ｅ１が供給される。乗算回路６は
両入力に供給される電圧を乗算し、その出力をローパス
フイルタ回路７に入力させて出力に位置の三角波信号を
得る。この三角波信号は微分回路８で微分されて符号判
別部９の反転回路９ａに入力される。反転回路９ａの出
力は符号判別回路９ｂに供給されるとともに第１アナロ
グスイツチ９ｃに供給される。９ｄは第２アナログスイ
ツチで、この第２アナログスイツチ９ｄには微分回路８
の微分出力が供給される。両アナログスイツチ９ｃ，９
ｄには符号判別回路９ｂの出力をノツト回路９ｅを介し
て供給して制御するか直接供給して制御する。このよう
に制御されることによりアナログスイツチ９ｃ，９ｄの
出力には速度検出信号が得られる。
ここで、乗算回路６の構成を第２図について述べる。６
ａ，６ｂは入力信号の正側を比較する第１，第２比較器
であり、６ｃ，６ｄは入力信号の負側を比較する第３，
第４比較器である。第１比較器６ａのプラス入力端と第
３比較器６ｃのマイナス入力端には波形整形回路５の出
力信号が供給され、第２比較器６ｂのプラス入力端と第
４比較器６ｄのマイナス入力端には励磁電圧供給部２か
らの電圧信号が供給される。なお、第１比較器6aのマイ
ナス入力端と第３比較器６ｃのプラス入力端はそれぞれ
接地され、第２比較器６ｂのマイナス入力端と第４比較
器６ｄのプラス入力端はツエナーダイオード６ｅによつ
て得られた定電圧が供給される。第１，第２比較器６
ａ，６ｂの出力と第３，第４比較器６ｃ，６ｄの出力は
それぞれ各別の第１，第２アンド回路６ｆ，６ｇに入力
される。このアンド回路６ｆ，６ｇの出力はオア回路６
ｈを介して増幅器６ｉに入力される。増幅器6iの出力に
基本波電圧成分と励磁電圧の乗算信号が得られる。
ａ，６ｂは入力信号の正側を比較する第１，第２比較器
であり、６ｃ，６ｄは入力信号の負側を比較する第３，
第４比較器である。第１比較器６ａのプラス入力端と第
３比較器６ｃのマイナス入力端には波形整形回路５の出
力信号が供給され、第２比較器６ｂのプラス入力端と第
４比較器６ｄのマイナス入力端には励磁電圧供給部２か
らの電圧信号が供給される。なお、第１比較器6aのマイ
ナス入力端と第３比較器６ｃのプラス入力端はそれぞれ
接地され、第２比較器６ｂのマイナス入力端と第４比較
器６ｄのプラス入力端はツエナーダイオード６ｅによつ
て得られた定電圧が供給される。第１，第２比較器６
ａ，６ｂの出力と第３，第４比較器６ｃ，６ｄの出力は
それぞれ各別の第１，第２アンド回路６ｆ，６ｇに入力
される。このアンド回路６ｆ，６ｇの出力はオア回路６
ｈを介して増幅器６ｉに入力される。増幅器6iの出力に
基本波電圧成分と励磁電圧の乗算信号が得られる。
次にレゾルバ１を使用して位置信号を得る手段を数式を
用いて述べる。
用いて述べる。
第３図において、ステータ巻線Ｓ１，Ｓ２に励磁電圧ｅ
１，ｅ２を印加したとき、ロータ巻線Ｒに得られる出力
電圧ｅ０は巻線をαとすると次式となる。
１，ｅ２を印加したとき、ロータ巻線Ｒに得られる出力
電圧ｅ０は巻線をαとすると次式となる。
ｅ０＝α（ｅ１cosθ＋ｅ２sinθ）………(1) 前記ｅ１，ｅ２を次式90゜位相の異なる正弦波で励磁す
る。
る。
(2)式を(1)式に代入して整理すると次式になる。
ｅ０＝αＥｍsin（ωｔ＋θ） ………(3) 以下α＝１として述べる。
前述したように正弦波を作るのは容易ではないから、こ
こでは方形波励磁の場合について考える。その励磁電圧
は第４図に示すもので、この電圧をフーリエ展開すると
ｅ１，ｅ２は(4)式及び(5)式となる。
こでは方形波励磁の場合について考える。その励磁電圧
は第４図に示すもので、この電圧をフーリエ展開すると
ｅ１，ｅ２は(4)式及び(5)式となる。
この(4)式，(5)式を(1)式に代入して出力電圧ｅ０を求
めると次式となる。
めると次式となる。
この(6)式の電圧ｅ０は位置によつて高調波電圧の位相
が異なるため、位置が変ると電圧波形が変化してしまい
複雑となる。そこで出力電圧ｅ０の基本波電圧成分だけ
を取り出して波形整形すると第５図のようになる。この
第５図の波形をフーリエ展開すると次式の電圧ｅ01を得
る。
が異なるため、位置が変ると電圧波形が変化してしまい
複雑となる。そこで出力電圧ｅ０の基本波電圧成分だけ
を取り出して波形整形すると第５図のようになる。この
第５図の波形をフーリエ展開すると次式の電圧ｅ01を得
る。
次に励磁電圧ｅ１と出力電圧ｅ01を乗算する。
ｅ＝ｅ01・ｅ１ ………(8) (8)式に(4)式と(7)式を代入する。
θは回転子の回転角速度（ωｒ）で変化するのでθ＝ω
ｒｔである。励磁周波数を十分高くとればω＞＞ωｒで
あり、乗算後の出力電圧ｅはローパスフイルタを通すと
(9)式の２ωｔ，４ωｔ，６ωｔ……の項は消失し、次
式の電圧ｅfs波形となる。
ｒｔである。励磁周波数を十分高くとればω＞＞ωｒで
あり、乗算後の出力電圧ｅはローパスフイルタを通すと
(9)式の２ωｔ，４ωｔ，６ωｔ……の項は消失し、次
式の電圧ｅfs波形となる。
(10)式は三角波を示す式であるから、この(10)式を図示
すると第６図Ａのようになる。
すると第６図Ａのようになる。
(10)式は励磁電圧ｅ１と出力電圧ｅ01の乗算により得ら
れたものであるが、励磁電圧ｅ２とｅ01を乗算すれば次
式の電圧ｅfc波形となる。このｅfcはｅfsとは90゜ずれ
た三角波となる。
れたものであるが、励磁電圧ｅ２とｅ01を乗算すれば次
式の電圧ｅfc波形となる。このｅfcはｅfsとは90゜ずれ
た三角波となる。
この(11)式を図示すると第６図Ｂのようになる。
上述のようにレゾルバを方形波で励磁し、得られた出力
電圧から基本波成分だけを取り出して、励磁電圧と取り
出した電圧とを乗算し、乗算出力をローパスフイルタで
高調波を除去すれば位置信号となる三角波が得られる。
電圧から基本波成分だけを取り出して、励磁電圧と取り
出した電圧とを乗算し、乗算出力をローパスフイルタで
高調波を除去すれば位置信号となる三角波が得られる。
次に上記実施例の動作を述べる。レゾルバ１のステータ
巻線Ｓ１，Ｓ２に励磁電圧供給部２，３から方形波の電
圧ｅ１，ｅ２を供給するとロータ巻線Ｒに出力電圧ｅ０
が得られる。この電圧ｅ０はバンドパスフイルタ４を通
して基本波成分だけにして波形整形回路５で波形整形し
て乗算回路６に供給される。乗算回路６には励磁電圧供
給部２の電圧ｅ１が供給されて出力にｅ01×ｅ１を得
る。乗算回路６に供給された電圧ｅ01，ｅ１は第２図に
示す第１〜第４比較器６ａ〜６ｄで比較され、その比較
出力が第１，第２アンド回路６ｆ，６ｇに入力されると
その出力はｅ３，ｅ４になる。その出力ｅ３，ｅ４はオ
ア回路６ｈに供給され、その出力はｅ５となる。
巻線Ｓ１，Ｓ２に励磁電圧供給部２，３から方形波の電
圧ｅ１，ｅ２を供給するとロータ巻線Ｒに出力電圧ｅ０
が得られる。この電圧ｅ０はバンドパスフイルタ４を通
して基本波成分だけにして波形整形回路５で波形整形し
て乗算回路６に供給される。乗算回路６には励磁電圧供
給部２の電圧ｅ１が供給されて出力にｅ01×ｅ１を得
る。乗算回路６に供給された電圧ｅ01，ｅ１は第２図に
示す第１〜第４比較器６ａ〜６ｄで比較され、その比較
出力が第１，第２アンド回路６ｆ，６ｇに入力されると
その出力はｅ３，ｅ４になる。その出力ｅ３，ｅ４はオ
ア回路６ｈに供給され、その出力はｅ５となる。
次表は乗算回路６の動作状態を示すものである。
乗算回路６では前述のように動作して出力に三角波状PW
M信号を得る。得られた三角波出力はローパスフイルタ
７を通して高調波成分を除去させてから微分回路８に入
力させる。微分回路８で三角波出力を微分させてその出
力に速度信号を得るが、マイナス成分が現われるので、
符号判別部９によりこれを判別して符号判別部９の出力
にはマイナス成分の速度信号が現われないようにしてい
る。符号判別部９は次のように動作される。入力される
微分出力がプラス成分のときには第２アナログスイツチ
９ｄを通して出力される。また微分出力がマイナス成分
のときには反転回路９ａでプラス成分に反転されるとと
もに符号判別回路９ｂの出力をノツト回路９ｅを介して
第１アナログスイツチ９ｃに与えてこれをオンさせるこ
とにより速度信号を送出する。なお、第１アナログスイ
ツチ９ｃがオンのときには第２アナログスイツチ９ｄは
符号判別回路９ｂの出力でオフされる。
M信号を得る。得られた三角波出力はローパスフイルタ
７を通して高調波成分を除去させてから微分回路８に入
力させる。微分回路８で三角波出力を微分させてその出
力に速度信号を得るが、マイナス成分が現われるので、
符号判別部９によりこれを判別して符号判別部９の出力
にはマイナス成分の速度信号が現われないようにしてい
る。符号判別部９は次のように動作される。入力される
微分出力がプラス成分のときには第２アナログスイツチ
９ｄを通して出力される。また微分出力がマイナス成分
のときには反転回路９ａでプラス成分に反転されるとと
もに符号判別回路９ｂの出力をノツト回路９ｅを介して
第１アナログスイツチ９ｃに与えてこれをオンさせるこ
とにより速度信号を送出する。なお、第１アナログスイ
ツチ９ｃがオンのときには第２アナログスイツチ９ｄは
符号判別回路９ｂの出力でオフされる。
第７図はこの発明の他の実施例を示すブロツク図、第１
図と同一部分は同一符号を付して示す。第７図におい
て、10は励磁電圧ｅ１と波形整形回路５の出力電圧ｅ01
との位相差を検出して極性判別信号を得る極性判別回路
である。この極性判別回路10の出力信号は乗算回路６に
入力される。乗算回路６の他の入力には波形整形回路５
の出力が与えられる。上記極性判別回路10は第８図に示
すように増幅器10ａ，Ｄフリツプフロツプ10ｂ及び排他
的論理和回路10ｃから構成される。
図と同一部分は同一符号を付して示す。第７図におい
て、10は励磁電圧ｅ１と波形整形回路５の出力電圧ｅ01
との位相差を検出して極性判別信号を得る極性判別回路
である。この極性判別回路10の出力信号は乗算回路６に
入力される。乗算回路６の他の入力には波形整形回路５
の出力が与えられる。上記極性判別回路10は第８図に示
すように増幅器10ａ，Ｄフリツプフロツプ10ｂ及び排他
的論理和回路10ｃから構成される。
上記第７図の実施例では180度ごとに極性が反転される
信号（第９図Ｂ）を前記実施例から得られる三角波信号
（第９図Ａ）と乗算させれば第９図ｃのような鋸歯状波
が得られる。ただし、このように得られる鋸歯状波の周
期はもとの三角波信号の２倍となる。
信号（第９図Ｂ）を前記実施例から得られる三角波信号
（第９図Ａ）と乗算させれば第９図ｃのような鋸歯状波
が得られる。ただし、このように得られる鋸歯状波の周
期はもとの三角波信号の２倍となる。
第10図はＤフリツプフロツプの動作を述べるためのタイ
ムチヤートで、第８図の極性判別回路10で、例えばＤフ
リツプフロツプ10ｂのクロツク端子ＣＫには励磁電圧ｅ
１、Ｄ端子にはレゾルバの出力電圧ｅ01が供給される
と、第10図に示すようにフリツプフロツプ10ｂは、両電
圧ｅ１，ｅ01に位相差があると出力端子Ｑには変化がな
く、両電圧ｅ１，ｅ01の位相差がなくなると出力信号が
「１」から「０」に変化する。このような信号を第８図
に示す排他的論理和回路10ｃに入力させて、励磁電圧ｅ
１との排他的論理和演算し、その出力信号が乗算回路６
に入力される。
ムチヤートで、第８図の極性判別回路10で、例えばＤフ
リツプフロツプ10ｂのクロツク端子ＣＫには励磁電圧ｅ
１、Ｄ端子にはレゾルバの出力電圧ｅ01が供給される
と、第10図に示すようにフリツプフロツプ10ｂは、両電
圧ｅ１，ｅ01に位相差があると出力端子Ｑには変化がな
く、両電圧ｅ１，ｅ01の位相差がなくなると出力信号が
「１」から「０」に変化する。このような信号を第８図
に示す排他的論理和回路10ｃに入力させて、励磁電圧ｅ
１との排他的論理和演算し、その出力信号が乗算回路６
に入力される。
発明の効果 以上述べたように、この発明によればレゾルバの出力か
ら基本波成分を抽出し、この電圧と励磁電圧とを乗算ま
たは極性判別した後に乗算させるように構成したので、
簡単な構成でもつて三角波信号または鋸歯状信号が得ら
れる。
ら基本波成分を抽出し、この電圧と励磁電圧とを乗算ま
たは極性判別した後に乗算させるように構成したので、
簡単な構成でもつて三角波信号または鋸歯状信号が得ら
れる。
第１図はこの発明の一実施例を示すブロツク図、第２図
は乗算回路の具体例を示す回路図、第３図から第６図
Ａ，Ｂはレゾルバを使用して位置信号を得る手段を説明
するためのもので、第３図はレゾルバの概略構成図、第
４図は励磁電圧の波形図、第５図は励磁電圧と出力電圧
の波形図、第６図Ａ，Ｂは三角波形図、第７図はこの発
明の他の実施例を示すブロツク図、第８図は第７図の要
部の具体的な回路図、第９図Ａ，Ｂ，Ｃ及び第１０図は
波形図である。 １……レゾルバ、２，３……励磁電圧供給部、４……バ
ンドパスフイルタ、５……波形整形回路、６……乗算回
路、７……ローパスフイルタ、10……極性判別回路。
は乗算回路の具体例を示す回路図、第３図から第６図
Ａ，Ｂはレゾルバを使用して位置信号を得る手段を説明
するためのもので、第３図はレゾルバの概略構成図、第
４図は励磁電圧の波形図、第５図は励磁電圧と出力電圧
の波形図、第６図Ａ，Ｂは三角波形図、第７図はこの発
明の他の実施例を示すブロツク図、第８図は第７図の要
部の具体的な回路図、第９図Ａ，Ｂ，Ｃ及び第１０図は
波形図である。 １……レゾルバ、２，３……励磁電圧供給部、４……バ
ンドパスフイルタ、５……波形整形回路、６……乗算回
路、７……ローパスフイルタ、10……極性判別回路。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 五十嵐 誠 東京都品川区大崎２丁目１番17号 株式会 社明電舎内 (56)参考文献 特開 昭58−127294（ＪＰ，Ａ) 特開 昭50−29259（ＪＰ，Ａ)
Claims (2)
- 【請求項１】レゾルバと、このレゾルバの出力電圧から
基本波成分を取り出す抽出回路と、この抽出回路の出力
電圧とレゾルバの励磁電圧の正側信号及び負側信号をそ
れぞれ各別に比較する第１、第２及び第３、第４比較回
路と、これら第１、第２比較回路及び第３、第４比較回
路の比較出力信号が各別に与えられ、両信号の条件が満
たされたとき、出力信号を送出する第１、第２アンド回
路と、これらアンド回路の出力信号が入力され、これら
信号から高調波を除去するローパスフィルタとを備えた
ことを特徴とする位置信号発生装置。 - 【請求項２】レゾルバと、このレゾルバの出力電圧から
基本波成分を取り出す抽出回路と、この抽出回路の出力
電圧とレゾルバの励磁電圧が入力され、両電圧の位相差
を判別して出力に正転逆転判別信号を得る極性判別回路
と、この回路から出力された出力信号と前記抽出回路の
出力電圧とをそれぞれ各別に比較する第１、第２及び第
３、第４比較回路と、これら第１、第２比較回路及び第
３、第４比較回路の比較出力信号が各別に与えられ、両
信号の条件が満たされたとき、出力信号を送出する第
１、第２アンド回路と、これらアンド回路の出力信号が
入力され、これら信号から高調波を除去するローパスフ
ィルタとを備えたことを特徴とする位置信号発生装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59183563A JPH0612265B2 (ja) | 1984-08-31 | 1984-08-31 | 位置信号発生装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59183563A JPH0612265B2 (ja) | 1984-08-31 | 1984-08-31 | 位置信号発生装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6161006A JPS6161006A (ja) | 1986-03-28 |
| JPH0612265B2 true JPH0612265B2 (ja) | 1994-02-16 |
Family
ID=16137990
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59183563A Expired - Fee Related JPH0612265B2 (ja) | 1984-08-31 | 1984-08-31 | 位置信号発生装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0612265B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2508848B1 (en) | 2009-12-04 | 2015-03-11 | Honda Motor Co., Ltd. | Resolver digital converter |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5029259A (ja) * | 1973-07-20 | 1975-03-25 | ||
| JPS58127294A (ja) * | 1982-01-26 | 1983-07-29 | 株式会社東芝 | デイジタル移動検出装置 |
-
1984
- 1984-08-31 JP JP59183563A patent/JPH0612265B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6161006A (ja) | 1986-03-28 |
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