JPH06124124A - モータ停止制御装置 - Google Patents
モータ停止制御装置Info
- Publication number
- JPH06124124A JPH06124124A JP4275620A JP27562092A JPH06124124A JP H06124124 A JPH06124124 A JP H06124124A JP 4275620 A JP4275620 A JP 4275620A JP 27562092 A JP27562092 A JP 27562092A JP H06124124 A JPH06124124 A JP H06124124A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- braking
- moving speed
- reverse
- speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Stopping Of Electric Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】 特にカメラ撮影に必要なピント合わせの為の
レンズを駆動するモータの停止制御させる装置に関し、
比較的簡単な制御で停止位置のばらつきが少ない停止制
御装置を提供する。 【構成】 逆通電ブレーキとショートブレーキによりモ
ータを停止させる停止制御装置において、停止制御に入
る直前の速度と逆通電ブレーキを行なっている所定の位
置の速度をモニターし、上記２つの速度に応じて逆通電
ブレーキ継続時間を可変させるモータ停止制御を行な
う。
レンズを駆動するモータの停止制御させる装置に関し、
比較的簡単な制御で停止位置のばらつきが少ない停止制
御装置を提供する。 【構成】 逆通電ブレーキとショートブレーキによりモ
ータを停止させる停止制御装置において、停止制御に入
る直前の速度と逆通電ブレーキを行なっている所定の位
置の速度をモニターし、上記２つの速度に応じて逆通電
ブレーキ継続時間を可変させるモータ停止制御を行な
う。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、モータを停止させる装
置に関する。さらに詳しくは、特にカメラ撮影に必要な
ピント合わせの為のレンズを駆動するモータの停止制御
させる装置に関するものである。
置に関する。さらに詳しくは、特にカメラ撮影に必要な
ピント合わせの為のレンズを駆動するモータの停止制御
させる装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、モータの停止制御方法は、以下の
ようなものが知られている。例えば合焦用のレンズを停
止させる装置においては、停止前のある位置に対してモ
ータの回転速度を測定し、その速度が所定速度より早い
時は強く停止させる制御を行い、所定速度より遅い時は
弱く停止させる制御を行なうものが知られている。
ようなものが知られている。例えば合焦用のレンズを停
止させる装置においては、停止前のある位置に対してモ
ータの回転速度を測定し、その速度が所定速度より早い
時は強く停止させる制御を行い、所定速度より遅い時は
弱く停止させる制御を行なうものが知られている。
【０００３】この装置では、モータの回転位置は、フォ
トインタラプタによりカウントされるパルス数で決定さ
れていた。停止制御は１パルス毎に行なわれ次第に減速
されていく。モータが完全に停止する位置は予め決定し
ているため、停止位置の１パルス前の位置で停止制御を
行なう際に、モータの回転速度が所定速度を越えている
かいないかで停止位置がばらついてしまっていた。更
に、この問題を解決する為には比較的複雑な制御が要求
されていた。
トインタラプタによりカウントされるパルス数で決定さ
れていた。停止制御は１パルス毎に行なわれ次第に減速
されていく。モータが完全に停止する位置は予め決定し
ているため、停止位置の１パルス前の位置で停止制御を
行なう際に、モータの回転速度が所定速度を越えている
かいないかで停止位置がばらついてしまっていた。更
に、この問題を解決する為には比較的複雑な制御が要求
されていた。
【０００４】また、ズームレンズを停止させる装置にお
いては、モータへの給電を行なう電源電圧をモニターし
て、その電圧状態を停止制御にフィードバックさせるも
のが知られている。この方法では、モータを駆動した時
の電源電圧とモニター時の電源電圧との差を生じさせな
いように、ある程度の負荷電流を流してモニターする必
要があるが、頻繁に行なうと電池消費量が増えてしまう
という問題があった。
いては、モータへの給電を行なう電源電圧をモニターし
て、その電圧状態を停止制御にフィードバックさせるも
のが知られている。この方法では、モータを駆動した時
の電源電圧とモニター時の電源電圧との差を生じさせな
いように、ある程度の負荷電流を流してモニターする必
要があるが、頻繁に行なうと電池消費量が増えてしまう
という問題があった。
【０００５】さらにまた、フィルム給送装置において
は、巻き上げスピードを測定してスピードが大きいほど
減速制御時間を長くする停止制御装置が知られている。
この装置では、フィルム給送量が一定であることから定
速制御をせずにモータを駆動し、給送速度を検知し、そ
れに基づいた制御を行なうことで電源電圧及びその他の
変動要因を吸収させていた。
は、巻き上げスピードを測定してスピードが大きいほど
減速制御時間を長くする停止制御装置が知られている。
この装置では、フィルム給送量が一定であることから定
速制御をせずにモータを駆動し、給送速度を検知し、そ
れに基づいた制御を行なうことで電源電圧及びその他の
変動要因を吸収させていた。
【０００６】レンズ繰り出し制御では制御精度を上げる
為にモータ１回転に対するパルス数が多く、定速制御が
行なわれるため、定速制御中の速度を測定しても電源電
圧に対する補正にはならない。
為にモータ１回転に対するパルス数が多く、定速制御が
行なわれるため、定速制御中の速度を測定しても電源電
圧に対する補正にはならない。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】そこで本発明は比較的
簡単な制御で停止位置のばらつきが少ない停止制御装置
の提供を目的とする。
簡単な制御で停止位置のばらつきが少ない停止制御装置
の提供を目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明では、被駆動体を駆動するモータの回転を停止
制御するモータ停止制御装置において、モータの回転量
を検出する回転量検出手段と、モータへの給電を逆に
し、逆駆動力を生じさせることでブレーキをかける逆通
電ブレーキ手段と、モータの電極を短絡させることによ
りモータを停止させるショートブレーキ手段と、逆通電
ブレーキ手段によりブレーキを開始する直前のモータの
第一の回転速度を検出する第一の回転速度検出手段と、
逆通電ブレーキ手段によるブレーキ開始後、回転量検出
手段によりモータが所定量回転したことを検出したとき
のモータの第二の回転速度を検出する第二の回転速度検
出手段と、第一の回転速度と第二の回転速度とから、逆
通電ブレーキ手段の動作時間を決定する決定手段と、決
定手段により決定された動作時間、モータに逆通電ブレ
ーキを行ない、後にショートブレーキ手段によりショー
トブレーキを行なうブレーキ制御手段とを有するように
モータ停止制御装置を構成した。
に本発明では、被駆動体を駆動するモータの回転を停止
制御するモータ停止制御装置において、モータの回転量
を検出する回転量検出手段と、モータへの給電を逆に
し、逆駆動力を生じさせることでブレーキをかける逆通
電ブレーキ手段と、モータの電極を短絡させることによ
りモータを停止させるショートブレーキ手段と、逆通電
ブレーキ手段によりブレーキを開始する直前のモータの
第一の回転速度を検出する第一の回転速度検出手段と、
逆通電ブレーキ手段によるブレーキ開始後、回転量検出
手段によりモータが所定量回転したことを検出したとき
のモータの第二の回転速度を検出する第二の回転速度検
出手段と、第一の回転速度と第二の回転速度とから、逆
通電ブレーキ手段の動作時間を決定する決定手段と、決
定手段により決定された動作時間、モータに逆通電ブレ
ーキを行ない、後にショートブレーキ手段によりショー
トブレーキを行なうブレーキ制御手段とを有するように
モータ停止制御装置を構成した。
【０００９】
【作用】本発明においては、停止制御開始直前の速度Ｖ
ｏと、逆通電ブレーキ制御時の所定の位置の速度Ｖから
逆通電ブレーキの継続時間を決定するので、位置検出と
速度検出が２回で良い為に比較的簡単な制御となる。ま
た、以下の理由により停止位置のばらつきが少なくな
る。
ｏと、逆通電ブレーキ制御時の所定の位置の速度Ｖから
逆通電ブレーキの継続時間を決定するので、位置検出と
速度検出が２回で良い為に比較的簡単な制御となる。ま
た、以下の理由により停止位置のばらつきが少なくな
る。
【００１０】初速度Ｖａｏでショートブレーキをかけた
時のある位置の速度Ｖａは、式１となる。〔式１〕Ｖａ
＝Ｖａｏ・ＥＸＰ（−Ｔａ／τａ） Ｖａ ：ショートブレーキ時のある位置の速度、 Ｖａｏ：ショートブレーキ開始時の初速度、 Ｔａ ：ショートブレーキ開始からの時間、 τａ ：ショートブレーキ時の時定数 ０からＴａまでの区間を時間で定積分すると位置がわか
る。このようにして式１を積分し位置Ｐａであらわすと
式２となる。 〔式２〕Ｐａ＝τａ・Ｖａｏ（１−ＥＸＰ（−Ｔａ／τａ）） Ｐａ ：ショートブレーキ開始からＴａ経過した時の位
置 式２をＴａ＝であらわすと式３となる。 〔式３〕Ｔａ＝−τａ・ｌｎ（１−Ｐａ／（τａ・Ｖａｏ）） 式１から３と同様に逆通電ブレーキ時の式も式４から式
６となる。 〔式４〕Ｖ＝Ｖｏ・ＥＸＰ（−Ｔ／τ） 〔式５〕Ｐ＝τ・Ｖｏ（１−ＥＸＰ（−Ｔ／τ）） 〔式６〕Ｔ＝−τ・ｌｎ（１−Ｐ／（τ・Ｖｏ）） Ｖ ：逆通電開始からＴ経過した時の速度、 Ｖｏ：逆通電開始時の初速度、 Ｔ ：逆通電開始からの時間、 τ ：逆通電ブレーキ時の時定数、 Ｐ ：逆通電ブレーキ開始からの位置 また、各位置の関係は式７となる。 〔式７〕Ｐｓ＝Ｐａｓ＋Ｐｅ Ｐｓ ：逆通電ブレーキ開始から停止するまでの位置、 Ｐａｓ：ショートブレーキ開始から停止するまでの位
置、 Ｐｅ ：逆通電ブレーキ開始からショートブレーキに切
り換えるまでの位置また、ショートブレーキの初速度
は、逆通電ブレーキ停止時の速度なので、各速度の関係
は式８となる。 〔式８〕Ｖａｏ＝Ｖｅ＝Ｖｏ・ＥＸＰ（−Ｔｅ／τ） Ｖｅ：ショートブレーキに切り換える時の速度、 Ｔｅ：逆通電ブレーキ開始からショートブレーキに切り
換えるまでの時間 式８を式１に代入すると式９となる。 〔式９〕Ｖａ＝Ｖｏ・ＥＸＰ（−Ｔｅ／τ）・ＥＸＰ（−Ｔａ／τａ） 式９のＶａが、ショートブレーキ中の停止時の速度Ｖｓ
となるまでの時間をＴｓとすると式１０となる。 〔式１０〕Ｖｓ＝Ｖｏ・ＥＸＰ（−Ｔｅ／τ）・ＥＸＰ（−Ｔｓ／τａ） ＝Ｖｏ・ＥＸＰ（−Ｔｅ／τ−Ｔｓ／τａ） Ｖｓ／Ｖｏ＝ＥＸＰ（−Ｔｅ／τ−Ｔｓ／τａ） また、上記Ｔｓが式３のＴａの関係となる。これに式７
と式８の関係を代入すると式１１が成り立つ。 〔式１１〕Ｔｓ＝−τａ・ｌｎ（１−Ｐａｓ／（τａ・Ｖｅ）） ＝−τａ・ｌｎ（１−（Ｐｓ−Ｐｅ）／（τａ・Ｖｏ・ＥＸＰ（−Ｔｅ／τ）） ） Ｐｅは、式５からＰｅ＝τ・Ｖｏ（１−ＥＸＰ（−Ｔｅ
／τ））を式１１に代入すると式１２となる。 〔式１２〕Ｔｓ＝−τａ・ｌｎ（１−（Ｐｓ−τ・Ｖｏ（１−ＥＸＰ（−Ｔｅ／ τ）））／（τａ・Ｖｏ・ＥＸＰ（−Ｔｅ／τ））） ＝−τａ・（ｌｎ（τａ・Ｖｏ・ＥＸＰ（−Ｔｅ／τ）−Ｐｓ＋τ・Ｖｏ−τ・ Ｖｏ・ＥＸＰ（−Ｔｅ／τ））−ｌｎ（τａ・Ｖｏ・ＥＸＰ（−Ｔｅ／τ））） ＝−τａ・（ｌｎ（τａ・Ｖｏ・ＥＸＰ（−Ｔｅ／τ）−Ｐｓ＋τ・Ｖｏ−τ・ Ｖｏ・ＥＸＰ（−Ｔｅ／τ））−ｌｎ（τａ・Ｖｏ）＋Ｔｅ／τ） 式１０に式１２のＴｓを代入すると式１３となる。 〔式１３〕Ｖｓ／Ｖｏ＝ＥＸＰ（−Ｔｅ／τ−（−τａ／τａ・（ｌｎ（τａ・ Ｖｏ・ＥＸＰ（−Ｔｅ／τ）−Ｐｓ＋τ・Ｖｏ−τ・Ｖｏ・ＥＸＰ（−Ｔｅ／τ ））−ｌｎ（τａ・Ｖｏ）＋Ｔｅ／τ））） ＝ＥＸＰ（ｌｎ（（τａ・Ｖｏ・ＥＸＰ（−Ｔｅ／τ）−Ｐｓ＋τ・Ｖｏ−τ・ Ｖｏ・ＥＸＰ（−Ｔｅ／τ））／（τａ・Ｖｏ））） Ｖｓ／Ｖｏ＝（τａ・Ｖｏ・ＥＸＰ（−Ｔｅ／τ）−Ｐｓ＋τ・Ｖｏ−τ・Ｖｏ ・ＥＸＰ（−Ｔｅ／τ））／（τａ・Ｖｏ） Ｖｓ＝（（τａ・Ｖｏ−τ・Ｖｏ）ＥＸＰ（−Ｔｅ／τ）−Ｐｓ＋τ・Ｖｏ）／ τａ 式１３をＴｅであらわすと式１４となる。 〔式１４〕Ｔｅ＝−τ・ｌｎ（（τａ・Ｖｓ＋Ｐｓ−τ・Ｖｏ）／（Ｖｏ（τａ −τ））） ここで、ショートブレーキ時のτａを一定とする。実際
は、姿勢差などでτａもばらつくので、このシステムの
ばらつき要因となるが、それ以外のばらつきを削除でき
るので、比較的正確に停止させることが可能となる。
時のある位置の速度Ｖａは、式１となる。〔式１〕Ｖａ
＝Ｖａｏ・ＥＸＰ（−Ｔａ／τａ） Ｖａ ：ショートブレーキ時のある位置の速度、 Ｖａｏ：ショートブレーキ開始時の初速度、 Ｔａ ：ショートブレーキ開始からの時間、 τａ ：ショートブレーキ時の時定数 ０からＴａまでの区間を時間で定積分すると位置がわか
る。このようにして式１を積分し位置Ｐａであらわすと
式２となる。 〔式２〕Ｐａ＝τａ・Ｖａｏ（１−ＥＸＰ（−Ｔａ／τａ）） Ｐａ ：ショートブレーキ開始からＴａ経過した時の位
置 式２をＴａ＝であらわすと式３となる。 〔式３〕Ｔａ＝−τａ・ｌｎ（１−Ｐａ／（τａ・Ｖａｏ）） 式１から３と同様に逆通電ブレーキ時の式も式４から式
６となる。 〔式４〕Ｖ＝Ｖｏ・ＥＸＰ（−Ｔ／τ） 〔式５〕Ｐ＝τ・Ｖｏ（１−ＥＸＰ（−Ｔ／τ）） 〔式６〕Ｔ＝−τ・ｌｎ（１−Ｐ／（τ・Ｖｏ）） Ｖ ：逆通電開始からＴ経過した時の速度、 Ｖｏ：逆通電開始時の初速度、 Ｔ ：逆通電開始からの時間、 τ ：逆通電ブレーキ時の時定数、 Ｐ ：逆通電ブレーキ開始からの位置 また、各位置の関係は式７となる。 〔式７〕Ｐｓ＝Ｐａｓ＋Ｐｅ Ｐｓ ：逆通電ブレーキ開始から停止するまでの位置、 Ｐａｓ：ショートブレーキ開始から停止するまでの位
置、 Ｐｅ ：逆通電ブレーキ開始からショートブレーキに切
り換えるまでの位置また、ショートブレーキの初速度
は、逆通電ブレーキ停止時の速度なので、各速度の関係
は式８となる。 〔式８〕Ｖａｏ＝Ｖｅ＝Ｖｏ・ＥＸＰ（−Ｔｅ／τ） Ｖｅ：ショートブレーキに切り換える時の速度、 Ｔｅ：逆通電ブレーキ開始からショートブレーキに切り
換えるまでの時間 式８を式１に代入すると式９となる。 〔式９〕Ｖａ＝Ｖｏ・ＥＸＰ（−Ｔｅ／τ）・ＥＸＰ（−Ｔａ／τａ） 式９のＶａが、ショートブレーキ中の停止時の速度Ｖｓ
となるまでの時間をＴｓとすると式１０となる。 〔式１０〕Ｖｓ＝Ｖｏ・ＥＸＰ（−Ｔｅ／τ）・ＥＸＰ（−Ｔｓ／τａ） ＝Ｖｏ・ＥＸＰ（−Ｔｅ／τ−Ｔｓ／τａ） Ｖｓ／Ｖｏ＝ＥＸＰ（−Ｔｅ／τ−Ｔｓ／τａ） また、上記Ｔｓが式３のＴａの関係となる。これに式７
と式８の関係を代入すると式１１が成り立つ。 〔式１１〕Ｔｓ＝−τａ・ｌｎ（１−Ｐａｓ／（τａ・Ｖｅ）） ＝−τａ・ｌｎ（１−（Ｐｓ−Ｐｅ）／（τａ・Ｖｏ・ＥＸＰ（−Ｔｅ／τ）） ） Ｐｅは、式５からＰｅ＝τ・Ｖｏ（１−ＥＸＰ（−Ｔｅ
／τ））を式１１に代入すると式１２となる。 〔式１２〕Ｔｓ＝−τａ・ｌｎ（１−（Ｐｓ−τ・Ｖｏ（１−ＥＸＰ（−Ｔｅ／ τ）））／（τａ・Ｖｏ・ＥＸＰ（−Ｔｅ／τ））） ＝−τａ・（ｌｎ（τａ・Ｖｏ・ＥＸＰ（−Ｔｅ／τ）−Ｐｓ＋τ・Ｖｏ−τ・ Ｖｏ・ＥＸＰ（−Ｔｅ／τ））−ｌｎ（τａ・Ｖｏ・ＥＸＰ（−Ｔｅ／τ））） ＝−τａ・（ｌｎ（τａ・Ｖｏ・ＥＸＰ（−Ｔｅ／τ）−Ｐｓ＋τ・Ｖｏ−τ・ Ｖｏ・ＥＸＰ（−Ｔｅ／τ））−ｌｎ（τａ・Ｖｏ）＋Ｔｅ／τ） 式１０に式１２のＴｓを代入すると式１３となる。 〔式１３〕Ｖｓ／Ｖｏ＝ＥＸＰ（−Ｔｅ／τ−（−τａ／τａ・（ｌｎ（τａ・ Ｖｏ・ＥＸＰ（−Ｔｅ／τ）−Ｐｓ＋τ・Ｖｏ−τ・Ｖｏ・ＥＸＰ（−Ｔｅ／τ ））−ｌｎ（τａ・Ｖｏ）＋Ｔｅ／τ））） ＝ＥＸＰ（ｌｎ（（τａ・Ｖｏ・ＥＸＰ（−Ｔｅ／τ）−Ｐｓ＋τ・Ｖｏ−τ・ Ｖｏ・ＥＸＰ（−Ｔｅ／τ））／（τａ・Ｖｏ））） Ｖｓ／Ｖｏ＝（τａ・Ｖｏ・ＥＸＰ（−Ｔｅ／τ）−Ｐｓ＋τ・Ｖｏ−τ・Ｖｏ ・ＥＸＰ（−Ｔｅ／τ））／（τａ・Ｖｏ） Ｖｓ＝（（τａ・Ｖｏ−τ・Ｖｏ）ＥＸＰ（−Ｔｅ／τ）−Ｐｓ＋τ・Ｖｏ）／ τａ 式１３をＴｅであらわすと式１４となる。 〔式１４〕Ｔｅ＝−τ・ｌｎ（（τａ・Ｖｓ＋Ｐｓ−τ・Ｖｏ）／（Ｖｏ（τａ −τ））） ここで、ショートブレーキ時のτａを一定とする。実際
は、姿勢差などでτａもばらつくので、このシステムの
ばらつき要因となるが、それ以外のばらつきを削除でき
るので、比較的正確に停止させることが可能となる。
【００１１】また、Ｐｓは停止させたい位置、Ｖｓは停
止する時の速度であるため一定値と考える。式１４以外
の停止要因が無ければＶｓ＝０としてもよいが、式１４
以外の停止要因（たとえば、摩擦など）を見込み一定値
とする。式１４のＶｏは、測定した値となる。式１４の
τは、式４と式６のＶ＝Ｖｍ（測定速度）、Ｐ＝Ｐｍ
（測定位置）、Ｔ＝Ｔｍ（測定時間）とすると、式１５
となる。
止する時の速度であるため一定値と考える。式１４以外
の停止要因が無ければＶｓ＝０としてもよいが、式１４
以外の停止要因（たとえば、摩擦など）を見込み一定値
とする。式１４のＶｏは、測定した値となる。式１４の
τは、式４と式６のＶ＝Ｖｍ（測定速度）、Ｐ＝Ｐｍ
（測定位置）、Ｔ＝Ｔｍ（測定時間）とすると、式１５
となる。
【００１２】 式４から Ｖｍ＝Ｖｏ・ＥＸＰ（−Ｔｍ／τ） 式６から Ｔｍ＝−τ・ｌｎ（１−Ｐｍ／（τ・Ｖ
ｏ）） Ｖｍ＝Ｖｏ・（１−Ｐｍ／（τ・Ｖｏ）） １−Ｖｍ／Ｖｏ＝Ｐｍ／（τ・Ｖｏ） 〔式１５〕τ＝Ｐｍ／（Ｖｏ−Ｖｍ） 測定した初速度をＶｏに、Ｐｍの位置の速度をＶｍに代
入し、式１５でτをもとめ、式１４でＴｅをもとめるこ
とが可能である。
ｏ）） Ｖｍ＝Ｖｏ・（１−Ｐｍ／（τ・Ｖｏ）） １−Ｖｍ／Ｖｏ＝Ｐｍ／（τ・Ｖｏ） 〔式１５〕τ＝Ｐｍ／（Ｖｏ−Ｖｍ） 測定した初速度をＶｏに、Ｐｍの位置の速度をＶｍに代
入し、式１５でτをもとめ、式１４でＴｅをもとめるこ
とが可能である。
【００１３】また、逆通電継続時間Ｔｘは、式１６とな
るので、逆通電を開始してから速度測定位置までの時間
Ｔｍと、Ｔｅの演算時間αを別タイマーで測定してＴｅ
から減算することでもとめられる。 〔式１６〕Ｔｘ＝Ｔｅ−Ｔｍ−α Ｔｘ：逆通電継続時間 Ｔｍ：所定の速度測定位置までの時間 α：Ｔｅの演算の実行時間 式１６のＴｍについては、式１７で演算してもとめても
かまわない。 〔式１７〕Ｔｍ＝−τ・ｌｎ（１−Ｐｍ／（τ・Ｖｏ）） 制御装置のタイマーの本数に限りがある場合は、式１７
が有功となり、演算速度が低い場合は、別タイマーで測
定する方法が有功である。
るので、逆通電を開始してから速度測定位置までの時間
Ｔｍと、Ｔｅの演算時間αを別タイマーで測定してＴｅ
から減算することでもとめられる。 〔式１６〕Ｔｘ＝Ｔｅ−Ｔｍ−α Ｔｘ：逆通電継続時間 Ｔｍ：所定の速度測定位置までの時間 α：Ｔｅの演算の実行時間 式１６のＴｍについては、式１７で演算してもとめても
かまわない。 〔式１７〕Ｔｍ＝−τ・ｌｎ（１−Ｐｍ／（τ・Ｖｏ）） 制御装置のタイマーの本数に限りがある場合は、式１７
が有功となり、演算速度が低い場合は、別タイマーで測
定する方法が有功である。
【００１４】
【実施例】本実施例は、モータの停止制御の一例とし
て、ＡＦレンズの停止制御装置を挙げているが、もちろ
んこれに限定されるものではない。図１は本発明の構成
を示すブロック図である。焦点検出装置２からの情報
は、集中制御装置（ＣＰＵ）１に入力され、後述する速
度検出装置６、回転量検出装置７からの出力とともに演
算処理されたのち、モータ４を駆動する駆動回路３に出
力される。
て、ＡＦレンズの停止制御装置を挙げているが、もちろ
んこれに限定されるものではない。図１は本発明の構成
を示すブロック図である。焦点検出装置２からの情報
は、集中制御装置（ＣＰＵ）１に入力され、後述する速
度検出装置６、回転量検出装置７からの出力とともに演
算処理されたのち、モータ４を駆動する駆動回路３に出
力される。
【００１５】モータ４の回転は、その回転速度を速度検
出装置６によりモニターされ、回転量を回転量検出装置
によってモニターされている。速度と位置の検出は、既
に良く知られた技術であるから詳細は省略するが、モー
タ４の回転に応じてパルスを発生させるフォトインタラ
プタを使用し、パルス間隔の時間を測定することで速度
を、パルス数を測定することで位置を検出する。
出装置６によりモニターされ、回転量を回転量検出装置
によってモニターされている。速度と位置の検出は、既
に良く知られた技術であるから詳細は省略するが、モー
タ４の回転に応じてパルスを発生させるフォトインタラ
プタを使用し、パルス間隔の時間を測定することで速度
を、パルス数を測定することで位置を検出する。
【００１６】次に、図２と図３を用いて、上記ＣＰＵ１
の動作を説明する。図２は、ＡＦレンズの繰り出し制御
を示すフローチャートである。ステップS101では、パル
スカウンターをクリアし、定速回転制御を開始する。ス
テップS102では、焦点検出装置２からの出力信号を入力
し、パルスカウンターが何カウントのときにモータの停
止制御を開始するかを演算し、パルスカウンターがその
カウント数になったらステップS103に進む。
の動作を説明する。図２は、ＡＦレンズの繰り出し制御
を示すフローチャートである。ステップS101では、パル
スカウンターをクリアし、定速回転制御を開始する。ス
テップS102では、焦点検出装置２からの出力信号を入力
し、パルスカウンターが何カウントのときにモータの停
止制御を開始するかを演算し、パルスカウンターがその
カウント数になったらステップS103に進む。
【００１７】ステップS103では、後述するステップS207
で保持されたタイマー値（ＰＷ0 ）を入力し、パルス幅
の通過に要する時間を測定することでモータ４の回転速
度を検出してステップS104に進む。ステップS104では、
駆動回路３に出力信号を出力し、モータ４を数μS 間フ
リーにしたのちステップS105に進む。これは、駆動回路
３のモータ駆動状態を変更する時に必要となる処理であ
り、この処理を入れないと駆動回路の故障につながる為
に入れてある。
で保持されたタイマー値（ＰＷ0 ）を入力し、パルス幅
の通過に要する時間を測定することでモータ４の回転速
度を検出してステップS104に進む。ステップS104では、
駆動回路３に出力信号を出力し、モータ４を数μS 間フ
リーにしたのちステップS105に進む。これは、駆動回路
３のモータ駆動状態を変更する時に必要となる処理であ
り、この処理を入れないと駆動回路の故障につながる為
に入れてある。
【００１８】ステップS105では、駆動回路３に出力信号
を出力し、モータ４に逆通電ブレーキを開始する。ステ
ップS106では、回転量検出装置７からの出力信号を入力
し、モータ４が、予め速度検知位置として規定された回
転量に達したかどうかを判断し、達した場合にはステッ
プS107に進む。
を出力し、モータ４に逆通電ブレーキを開始する。ステ
ップS106では、回転量検出装置７からの出力信号を入力
し、モータ４が、予め速度検知位置として規定された回
転量に達したかどうかを判断し、達した場合にはステッ
プS107に進む。
【００１９】ステップS107では、後述するステップS207
で保持されたタイマー値（ＰＷ）を入力し、パルス幅の
通過に要する時間を測定することでモータ４の回転速度
を検出してステップS108に進む。ステップS108では、ス
テップS103で検出されたモータの回転速度とステップS1
07で検出されたモータ４の回転速度とから、逆通電ブレ
ーキを継続する時間Ｔｘを演算し、ステップS109に進
む。この演算は、前述した式１６と式１７のＶｏをステ
ップS103で検出された回転速度として、またＶをステッ
プS107で検出された回転速度として計算される。
で保持されたタイマー値（ＰＷ）を入力し、パルス幅の
通過に要する時間を測定することでモータ４の回転速度
を検出してステップS108に進む。ステップS108では、ス
テップS103で検出されたモータの回転速度とステップS1
07で検出されたモータ４の回転速度とから、逆通電ブレ
ーキを継続する時間Ｔｘを演算し、ステップS109に進
む。この演算は、前述した式１６と式１７のＶｏをステ
ップS103で検出された回転速度として、またＶをステッ
プS107で検出された回転速度として計算される。
【００２０】ステップS109では、ステップS108で演算さ
れた逆通電ブレーキ継続時間が終了したかどうか判断
し、終了した場合にはステップS110に進む。この判定方
法は、上記ステップS108で算出したＴｘ時間経過したか
を判定すれば良い。ステップS110では、ステップS104と
同様に駆動回路３に出力信号を出力し、モータ４を数μ
S 間フリーにしたあとステップS111に進む。
れた逆通電ブレーキ継続時間が終了したかどうか判断
し、終了した場合にはステップS110に進む。この判定方
法は、上記ステップS108で算出したＴｘ時間経過したか
を判定すれば良い。ステップS110では、ステップS104と
同様に駆動回路３に出力信号を出力し、モータ４を数μ
S 間フリーにしたあとステップS111に進む。
【００２１】ステップS111では、駆動回路３に出力信号
を出力し、モータ４にショートブレーキ制御を行ないス
テップを終了する。図３は、上記速度及び位置検知のパ
ルスの立ち上がりまたは立ち下がり信号が入る毎に行な
う割り込み処理の制御方法を示すフローチャートであ
る。ステップS201では、パルスカウンターをカウントす
る。すなわち、この値が位置を表わすこととなる。
を出力し、モータ４にショートブレーキ制御を行ないス
テップを終了する。図３は、上記速度及び位置検知のパ
ルスの立ち上がりまたは立ち下がり信号が入る毎に行な
う割り込み処理の制御方法を示すフローチャートであ
る。ステップS201では、パルスカウンターをカウントす
る。すなわち、この値が位置を表わすこととなる。
【００２２】ステップS202では、ステップS201でカウン
トされたカウント数から、定速制御中か判定し、定速制
御中であればステップS204へ、そうでなければステップ
S203へ進む。ステップS203では、ステップS201でカウン
トされたカウント数から、逆通電ブレーキ中か判定し、
逆通電ブレーキ中であればステップS207へ、そうでなけ
ればステップS208へ進む。
トされたカウント数から、定速制御中か判定し、定速制
御中であればステップS204へ、そうでなければステップ
S203へ進む。ステップS203では、ステップS201でカウン
トされたカウント数から、逆通電ブレーキ中か判定し、
逆通電ブレーキ中であればステップS207へ、そうでなけ
ればステップS208へ進む。
【００２３】ステップS204では、ステップS202で判定さ
れた定速制御の継続時間を測定し、目標時間を経過して
いればステップS206に進み、経過していなければステッ
プS205に進む。ステップS205では、駆動回路3 に出力信
号を出力し、モータをＯＦＦ状態にする。このステップ
は、ステップS204で測定された１パルスの通過時間が目
標時間以内であると、モータの回転速度は目標速度（一
定速度）より早くなってしまうために行なわれる。
れた定速制御の継続時間を測定し、目標時間を経過して
いればステップS206に進み、経過していなければステッ
プS205に進む。ステップS205では、駆動回路3 に出力信
号を出力し、モータをＯＦＦ状態にする。このステップ
は、ステップS204で測定された１パルスの通過時間が目
標時間以内であると、モータの回転速度は目標速度（一
定速度）より早くなってしまうために行なわれる。
【００２４】ステップS206では、駆動回路3 に出力信号
を出力し、モータをオン状態にする。このステップは、
ステップS204で測定された１パルスの通過時間が目標時
間以上であると、モータの回転速度は目標速度（一定速
度）より遅くなってしまうために行なわれる。ステップ
S207では、目標時間タイマー値を保持する。ここで保持
された値が前述したステップS103とステップS107で読み
込まれる目標時間タイマーの値となる。また、この値は
この処理を実行する度に更新される。ここで更新される
ことで常に直前の１パルスの間隔が保持される。
を出力し、モータをオン状態にする。このステップは、
ステップS204で測定された１パルスの通過時間が目標時
間以上であると、モータの回転速度は目標速度（一定速
度）より遅くなってしまうために行なわれる。ステップ
S207では、目標時間タイマー値を保持する。ここで保持
された値が前述したステップS103とステップS107で読み
込まれる目標時間タイマーの値となる。また、この値は
この処理を実行する度に更新される。ここで更新される
ことで常に直前の１パルスの間隔が保持される。
【００２５】ステップS208では、目標時間タイマーをリ
セットする。ここで目標時間タイマーをリセットしてい
るので、次のパルスで本処理が実行される時に目標時間
タイマーの値が１パルスの間隔の時間をカウントしてい
ることとなる。以上の処理の後に、ＲＥＴＵＲＮで割り
込み処置を終了し図２の通常処理に復帰する。
セットする。ここで目標時間タイマーをリセットしてい
るので、次のパルスで本処理が実行される時に目標時間
タイマーの値が１パルスの間隔の時間をカウントしてい
ることとなる。以上の処理の後に、ＲＥＴＵＲＮで割り
込み処置を終了し図２の通常処理に復帰する。
【００２６】本発明は、停止制御に関する発明であり、
停止前の制御について特に指定はないが、例えば以下の
ような方法で行なわれる。図４は、図２及び図３を用い
て説明した、本発明の実施例のモータ制御装置における
制御について説明した図である。図には、モータの回転
速度と、位置及び速度検知信号と、モータ制御の様子と
が対比されている。
停止前の制御について特に指定はないが、例えば以下の
ような方法で行なわれる。図４は、図２及び図３を用い
て説明した、本発明の実施例のモータ制御装置における
制御について説明した図である。図には、モータの回転
速度と、位置及び速度検知信号と、モータ制御の様子と
が対比されている。
【００２７】定速制御は、前述したように、モータが目
標速度以下の場合は、電源の供給によって駆動力をつ
け、モータが目標速度に到達すると、電源の供給をオフ
することで駆動力を無くす制御によって行なわれてい
る。目標速度は、停止制御に入るまで一定であるが、実
速度には、多少の可変があり、このため停止制御に入る
際の初速度を検知する必要がある。
標速度以下の場合は、電源の供給によって駆動力をつ
け、モータが目標速度に到達すると、電源の供給をオフ
することで駆動力を無くす制御によって行なわれてい
る。目標速度は、停止制御に入るまで一定であるが、実
速度には、多少の可変があり、このため停止制御に入る
際の初速度を検知する必要がある。
【００２８】図中、制御の切り替わり目にあるフリーの
期間は、図２のステップS104で説明した理由で入る。こ
の図のＰＷ0 とＰＷが図２、ｂで制御した時の値とな
り、それにより算出され継続される逆通電ブレーキ継続
時間がＴｘとなり、ＰＷ0 とＰＷが変化するとそれに応
じてＴｘの時間が変化し図のようになる。
期間は、図２のステップS104で説明した理由で入る。こ
の図のＰＷ0 とＰＷが図２、ｂで制御した時の値とな
り、それにより算出され継続される逆通電ブレーキ継続
時間がＴｘとなり、ＰＷ0 とＰＷが変化するとそれに応
じてＴｘの時間が変化し図のようになる。
【００２９】図５は、上記図４の定速制御の目標時間が
２段階ある例である。制御方法は、図２のステップS101
とステップS102の間に定速制御２の位置の判定と定速制
御２の開始が入るだけの為、特に図示はしない。本制御
は、高速で駆動する間は定速制御１で制御し、停止前の
所定の位置からは低速で駆動する定速制御２に切り替
え、その後図４と同様の停止制御に入る例である。特に
定速制御１の速度が非常に高速である必要がある時に、
この制御が有効である。定速制御１から２へ切り換える
方法は、ステップS204で参照する目標時間を変えるだけ
で実現できる。
２段階ある例である。制御方法は、図２のステップS101
とステップS102の間に定速制御２の位置の判定と定速制
御２の開始が入るだけの為、特に図示はしない。本制御
は、高速で駆動する間は定速制御１で制御し、停止前の
所定の位置からは低速で駆動する定速制御２に切り替
え、その後図４と同様の停止制御に入る例である。特に
定速制御１の速度が非常に高速である必要がある時に、
この制御が有効である。定速制御１から２へ切り換える
方法は、ステップS204で参照する目標時間を変えるだけ
で実現できる。
【００３０】図５のように制御を行なうと、ＰＷ0 のば
らつきは比較的小さくなり、それによりＰＷ0 のとり得
る値の範囲は比較的少なくなる。すると、ＰＷ0 とＰＷ
の組合せ数も比較的少なくなるので停止制御装置内にＰ
Ｗ0 とＰＷに対する予め算出したＴｘの値を表に持ち、
これを参照してＴｘを求めることも可能となる。この制
御は、特に本停止制御を比較的高速に実行した時に有効
となる。
らつきは比較的小さくなり、それによりＰＷ0 のとり得
る値の範囲は比較的少なくなる。すると、ＰＷ0 とＰＷ
の組合せ数も比較的少なくなるので停止制御装置内にＰ
Ｗ0 とＰＷに対する予め算出したＴｘの値を表に持ち、
これを参照してＴｘを求めることも可能となる。この制
御は、特に本停止制御を比較的高速に実行した時に有効
となる。
【００３１】停止制御装置の演算処理速度が高速である
場合は、式１６をその場で演算して算出してもかまわな
い。また、ソフトでの高速処理化としては式１６を、 Ｔｘ＝τ／Ｖｏ・（ｌｎＶｍ＋ｌｎ（τａ−τ）−ｌｎ（Ｐｓ−τ・Ｖｏ） ）−α ・・・・式１８ とし、ｌｎを表で演算してもかまわない。この方法を使
用すると一般的に乗除算より加減算や表参照の方が高速
であり、乗除算の数が減る為に高速となる。
場合は、式１６をその場で演算して算出してもかまわな
い。また、ソフトでの高速処理化としては式１６を、 Ｔｘ＝τ／Ｖｏ・（ｌｎＶｍ＋ｌｎ（τａ−τ）−ｌｎ（Ｐｓ−τ・Ｖｏ） ）−α ・・・・式１８ とし、ｌｎを表で演算してもかまわない。この方法を使
用すると一般的に乗除算より加減算や表参照の方が高速
であり、乗除算の数が減る為に高速となる。
【００３２】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、比較的簡
単な制御で停止位置のばらつきが少ない停止制御装置が
提供される。また、逆通電中に速度を検出するため、電
源電圧差によるばらつきも吸収できる。
単な制御で停止位置のばらつきが少ない停止制御装置が
提供される。また、逆通電中に速度を検出するため、電
源電圧差によるばらつきも吸収できる。
【００３３】更に、従来のように正転時の速度を検出す
るのではなく、逆通電中の速度を検出するために、検出
から停止制御までの時間差がなく比較的正しく停止状態
を検知できる。
るのではなく、逆通電中の速度を検出するために、検出
から停止制御までの時間差がなく比較的正しく停止状態
を検知できる。
【図１】 本発明の構成を示すブロック図である。
【図２】 本発明の「繰り出し制御」の方法を示すフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【図３】 本発明の１パルス毎の割込に対する処理方法
を示すフローチャートである。
を示すフローチャートである。
【図４】 本発明の制御方法の説明の為の説明図であ
る。
る。
【図５】 本発明の「定速制御の設定速度が２つある制
御」の説明の為の説明図である。
御」の説明の為の説明図である。
１──ＣＰＵ ２──焦点検出装置 ３──駆動回路 ４──モータ ５──被駆動体 ６──速度検出 ７──位置検出 １１─停止制御開始手段 １２─速度読込手段１ １３─所定位置判定手段 １４─速度読込手段２ １５─逆通電継続時間決定手段 １６─逆通電停止手段 １７─ショートブレーキ制御
Claims (5)
- 【請求項１】 被駆動体を駆動するモータの移動を停止
制御するモータ停止制御装置において、 前記モータの移動量を検出する移動量検出手段と、 前記モータへの給電を逆にし、前記モータに逆駆動力を
生じさせることでブレーキをかける逆通電ブレーキ手段
と、 前記モータの電極を短絡させることにより前記モータを
停止させるショートブレーキ手段と、 前記逆通電ブレーキ手段によりブレーキを開始する直前
の前記モータの第一の移動速度を検出する第一の移動速
度検出手段と、 前記逆通電ブレーキ手段によるブレーキ開始後、前記移
動量検出手段により前記モータが所定量移動したことを
検出したときの前記モータの第二の移動速度を検出する
第二の移動速度検出手段と、 前記第一の移動速度と前記第二の移動速度とから、前記
逆通電ブレーキ手段の残りの動作時間を決定する決定手
段と、 前記決定手段により決定された前記動作時間、前記モー
タに逆通電ブレーキを行ない、後に前記ショートブレー
キ手段によりショートブレーキを行なうブレーキ制御手
段とを有することを特徴とするモータ停止制御装置。 - 【請求項２】 請求項１に於いて、 前記決定手段は、前記第一の移動速度と前記第二の移動
速度と前記動作時間との関係を表した関係図を有し、 検出された前記第一の移動速度及び前記第二の移動速度
を、前記関係図と照らし合わせることにより逆通電ブレ
ーキ継続時間を決定することを特徴とするモータ停止制
御装置。 - 【請求項３】 請求項１に於いて、 前記決定手段は、前記第一の移動速度と前記第二の移動
速度とを用いて演算を行うことにより、逆通電ブレーキ
継続時間を決定することを特徴とするモータ停止制御装
置。 - 【請求項４】 被駆動体を駆動するモータの移動を停止
制御するモータ停止制御装置において、 前記モータの移動量を検出する移動量検出手段と、 前記モータへの給電を逆にし、前記モータに逆駆動力を
生じさせることでブレーキをかける逆通電ブレーキ手段
と、 前記モータの電極を短絡させることにより前記モータを
停止させるショートブレーキ手段と、 前記逆通電ブレーキ手段によりブレーキを開始する直前
である第一の位置での前記モータの第一の移動速度を検
出する第一の移動速度検出手段と、 前記逆通電ブレーキ手段によるブレーキ開始後、前記移
動量検出手段により前記モータが所定量移動したことを
検出した第二の位置での前記モータの第二の移動速度を
検出する第二の移動速度検出手段と、 前記モータが前記所定量移動するのに要した時間を測定
する第一のタイマー手段と、 前記第一の移動速度と前記第二の移動速度に基づいて前
記逆通電ブレーキ手段の動作時間を決定する第一の決定
手段と、 前記第一の決定手段の結果と前記第一のタイマー手段の
測定した時間とから前記モータの第二の位置以降におけ
る前記逆通電ブレーキ手段の残りの動作時間を決定する
第二の決定手段と、 前記第一および第二の決定手段により決定された前記動
作時間および前記残りの動作時間、前記モータに逆通電
ブレーキを行ない、後に前記ショートブレーキ手段によ
りショートブレーキを行なうブレーキ制御手段とを有す
ることを特徴とするモータ停止制御装置。 - 【請求項５】 請求項４において、 前記第一の決定手段の演算に必要な時間を測定する第二
のタイマー手段を有し、 前記第二の決定手段は、前記第一の決定手段の結果と前
記第一のタイマー手段の測定した時間と前記第二のタイ
マー手段の測定した時間とから前記モータの第二の位置
以降における前記逆通電ブレーキ手段の残りの動作時間
を決定することを特徴とするモータの停止制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4275620A JPH06124124A (ja) | 1992-10-14 | 1992-10-14 | モータ停止制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4275620A JPH06124124A (ja) | 1992-10-14 | 1992-10-14 | モータ停止制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06124124A true JPH06124124A (ja) | 1994-05-06 |
Family
ID=17557992
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4275620A Pending JPH06124124A (ja) | 1992-10-14 | 1992-10-14 | モータ停止制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06124124A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000510319A (ja) * | 1996-05-10 | 2000-08-08 | エリクソン，ハンズ，ビルガー | すべての電圧で使用できるモータの制動方法及び制動装置 |
| US6181882B1 (en) | 1998-09-11 | 2001-01-30 | Minolta Co., Ltd. | Camera |
| JP2005057993A (ja) * | 2003-07-23 | 2005-03-03 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | モータ駆動装置及びそれを用いたディスク装置 |
| JP2008252998A (ja) * | 2007-03-29 | 2008-10-16 | Nissin Kogyo Co Ltd | モータ制御装置およびモータ制御方法 |
-
1992
- 1992-10-14 JP JP4275620A patent/JPH06124124A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000510319A (ja) * | 1996-05-10 | 2000-08-08 | エリクソン，ハンズ，ビルガー | すべての電圧で使用できるモータの制動方法及び制動装置 |
| US6181882B1 (en) | 1998-09-11 | 2001-01-30 | Minolta Co., Ltd. | Camera |
| JP2005057993A (ja) * | 2003-07-23 | 2005-03-03 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | モータ駆動装置及びそれを用いたディスク装置 |
| JP2008252998A (ja) * | 2007-03-29 | 2008-10-16 | Nissin Kogyo Co Ltd | モータ制御装置およびモータ制御方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3962658B2 (ja) | カメラ、レンズ装置およびカメラシステム | |
| JPS5926709A (ja) | 自動焦点調節式カメラのレンズ駆動制御装置 | |
| JPH021286B2 (ja) | ||
| JPH03242713A (ja) | 駆動制御装置 | |
| JPS6345564B2 (ja) | ||
| JP7287337B2 (ja) | スイッチの駆動回路 | |
| JP2934706B2 (ja) | 自動焦点調節装置 | |
| JP2807728B2 (ja) | 自動焦点調節装置 | |
| JPH11352385A (ja) | カメラのレンズ駆動制御装置 | |
| JP2634418B2 (ja) | レンズ駆動装置 | |
| JP3173848B2 (ja) | モーターの駆動制御装置 | |
| JPH07281757A (ja) | モータ駆動装置 | |
| JPH0197910A (ja) | フォーカスレンズの焦点位置制御方法 | |
| JPH09258086A (ja) | 光学素子駆動制御装置 | |
| JP3110888B2 (ja) | モータ駆動制御装置 | |
| JP2846332B2 (ja) | 電動車の速度制御装置 | |
| JPH0667269A (ja) | フィルム給送装置 | |
| JP2004012492A (ja) | レンズ駆動システム | |
| JPH02146009A (ja) | 自動焦点調節装置 | |
| JPS58116083A (ja) | 直流モ−タの速度制御方式 | |
| JP2957216B2 (ja) | モータ制御装置 | |
| JP2855591B2 (ja) | カメラの制御装置及びカメラ | |
| JP3648361B2 (ja) | パワーステアリング装置 | |
| JPH11119084A (ja) | レンズ駆動制御装置 | |
| JPS61279429A (ja) | 放電加工制御装置 |