JPH0612489B2 - 位置制御方式 - Google Patents
位置制御方式Info
- Publication number
- JPH0612489B2 JPH0612489B2 JP60014808A JP1480885A JPH0612489B2 JP H0612489 B2 JPH0612489 B2 JP H0612489B2 JP 60014808 A JP60014808 A JP 60014808A JP 1480885 A JP1480885 A JP 1480885A JP H0612489 B2 JPH0612489 B2 JP H0612489B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pattern
- counter
- sensor
- value
- moving body
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/21—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device
- G05B19/23—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control
- G05B19/231—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude
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- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、位置検出用トラック上の位置パターンをセン
サで検出してキャリッジ等の移動体を位置決めする位置
制御方式に関し、特に位置パターンを検出するセンサの
特性を補償して精度の高い位置決めを行うことのできる
位置制御方式に関する。
サで検出してキャリッジ等の移動体を位置決めする位置
制御方式に関し、特に位置パターンを検出するセンサの
特性を補償して精度の高い位置決めを行うことのできる
位置制御方式に関する。
移送路に沿って移動体を移動せしめ所望の位置に位置決
めする構成のものは、種々の分野で広く利用されてい
る。
めする構成のものは、種々の分野で広く利用されてい
る。
このような位置決めを行うために一般に移動体を駆動す
るモータにエンコーダ等の位置検出器を設け、モータの
所定回転毎に位置検出器より発生する回転パルスを累積
して移動体の位置を検出する方式が用いられている。係
る方式では、比較的移動距離が短い場合には、良好な精
度が得られるが、移動距離が長い場合には、機械的精度
に伴う誤差が累積して高精度な位置決めが困難である。
るモータにエンコーダ等の位置検出器を設け、モータの
所定回転毎に位置検出器より発生する回転パルスを累積
して移動体の位置を検出する方式が用いられている。係
る方式では、比較的移動距離が短い場合には、良好な精
度が得られるが、移動距離が長い場合には、機械的精度
に伴う誤差が累積して高精度な位置決めが困難である。
このため、機械的位置パターンをセンサで検出して位置
決めする方式と併用する位置決め方式が用いられてい
る。
決めする方式と併用する位置決め方式が用いられてい
る。
係る従来の位置制御方式は、第８図に示す如く、移動体
であるキャリッジＣＲが移動する搬送レールＲＬに沿っ
て位置検出用トラックＴＴを設け、位置検出用トラック
ＴＴには等間隔に位置パターンＴＰを設け、キャリッジ
ＣＲに設けられたセンサＳＳが位置検出用トラックＴＴ
の位置パターンＴＰを検出して位置決めを行うようにし
ている。この位置パターンＴＰは一般に所定の幅を有し
ており、位置決め点は位置パターンＴＰのエッジから所
定距離ずれた位置に定められ、キャリッジＣＲを移動す
るモータＭＴに設けられたエンコーダＥＣの回転パルス
によって制御される。例えば、図のａ点からｂ点へ移動
するには、キャリッジＣＲがモータＭＴによってレール
ＣＲ上を移動しながらセンサＳＳが位置検出使用トラッ
クＴＴの位置パターンＴＰを検出し、目標位置ｂ点に設
けられた位置パターンＴＰのエッジを検出すると、エン
コーダＥＣの回転パルスを計数するタコカウンタをプリ
セットしタコカウンタによってエンコーダＥＣの回転パ
ルスを監視し（累計し）、エッジから所定距離（例えば
中心）移動したことを回転パルスの累計で検出してモー
タＭＴを停止し、キャリッジＣＲをｂ点に位置決めする
ようにしている。
であるキャリッジＣＲが移動する搬送レールＲＬに沿っ
て位置検出用トラックＴＴを設け、位置検出用トラック
ＴＴには等間隔に位置パターンＴＰを設け、キャリッジ
ＣＲに設けられたセンサＳＳが位置検出用トラックＴＴ
の位置パターンＴＰを検出して位置決めを行うようにし
ている。この位置パターンＴＰは一般に所定の幅を有し
ており、位置決め点は位置パターンＴＰのエッジから所
定距離ずれた位置に定められ、キャリッジＣＲを移動す
るモータＭＴに設けられたエンコーダＥＣの回転パルス
によって制御される。例えば、図のａ点からｂ点へ移動
するには、キャリッジＣＲがモータＭＴによってレール
ＣＲ上を移動しながらセンサＳＳが位置検出使用トラッ
クＴＴの位置パターンＴＰを検出し、目標位置ｂ点に設
けられた位置パターンＴＰのエッジを検出すると、エン
コーダＥＣの回転パルスを計数するタコカウンタをプリ
セットしタコカウンタによってエンコーダＥＣの回転パ
ルスを監視し（累計し）、エッジから所定距離（例えば
中心）移動したことを回転パルスの累計で検出してモー
タＭＴを停止し、キャリッジＣＲをｂ点に位置決めする
ようにしている。
このような従来の方式では、センサＳＳの位置パターン
の読取り精度が一定でないと、正確にｂ点への位置決め
に困難である。即ち、第９図（Ａ）に示す如く、センサ
ＳＳは発光素子ＳＳＥと受光素子ＳＳＲとで構成され、
位置検出用トラックＴＴの位置パターンＴＰを透過光に
よって検出する透過形センサであるときは、受光素子Ｓ
ＳＲの位置パターン検出出力は第９図（Ｂ）のＲＳの如
くなり、これを所定のスレッシュホールドＳでスライス
した位置パターン検出信号はＲ１〜Ｒ３の如くなる。通
常は位置パターン検出信号がＲ１、即ち検出信号Ｒ１の
l1と実際の位置パターンＴＰの長さｌとが等しくなる様
にスレッシュホールドＳが定められるが、受光素子ＳＳ
Ｒの感度特性の相違によってパターン検出信号は受光素
子感度が平均値より小の場合Ｒ２、逆に受光素子感度が
平均値より大の場合Ｒ３の如くなり、これをスレッシュ
ホールドＳの調整では完全に一致させることはできな
い。このため、センサの感度の相違によってエッジから
所定距離Ｌだけ離れた位置決め点はｂ1、ｂ2、ｂ3の如
く変化し、正確な位置決めができなくなるという問題が
生じていた。
の読取り精度が一定でないと、正確にｂ点への位置決め
に困難である。即ち、第９図（Ａ）に示す如く、センサ
ＳＳは発光素子ＳＳＥと受光素子ＳＳＲとで構成され、
位置検出用トラックＴＴの位置パターンＴＰを透過光に
よって検出する透過形センサであるときは、受光素子Ｓ
ＳＲの位置パターン検出出力は第９図（Ｂ）のＲＳの如
くなり、これを所定のスレッシュホールドＳでスライス
した位置パターン検出信号はＲ１〜Ｒ３の如くなる。通
常は位置パターン検出信号がＲ１、即ち検出信号Ｒ１の
l1と実際の位置パターンＴＰの長さｌとが等しくなる様
にスレッシュホールドＳが定められるが、受光素子ＳＳ
Ｒの感度特性の相違によってパターン検出信号は受光素
子感度が平均値より小の場合Ｒ２、逆に受光素子感度が
平均値より大の場合Ｒ３の如くなり、これをスレッシュ
ホールドＳの調整では完全に一致させることはできな
い。このため、センサの感度の相違によってエッジから
所定距離Ｌだけ離れた位置決め点はｂ1、ｂ2、ｂ3の如
く変化し、正確な位置決めができなくなるという問題が
生じていた。
本発明は、センサの感度の相違を補償して正確な位置決
めを行うことのできる位置制御方式を提供するにある。
めを行うことのできる位置制御方式を提供するにある。
このため、本発明は、移動体を駆動する駆動手段と、該
移動体の移送路に沿って設けられ所定間隔毎に位置パタ
ーンを備える位置検出用トラックと、該移動体に設けら
れ該位置検出用トラックの位置パターンを検出するセン
サと、該駆動手段の所定駆動毎に位置信号を発生する信
号発生部と、該信号発生部からの位置信号を計数するカ
ウンタと、該センサからの位置パターン検出信号を計数
して該移動体が指定された位置決め領域に到達したこと
を検出し、該位置決め領域のエッジから指定距離離れた
指定位置に該カウンタの値をもとに該駆動手段を制御し
て該移動体を位置決めする制御部とを有し、該制御部は
該位置パターン検出信号を受ける毎に該カウンタの値を
読取って該位置パターン通過時における該カウンタの変
化量を求め、該変化量から該位置パターンを通過するに
要する変化量の平均値を求め、更にこの求められた平均
値と基準値との差を補正値として、該カウンタにセット
する指定距離を補正することを特徴としている。
移動体の移送路に沿って設けられ所定間隔毎に位置パタ
ーンを備える位置検出用トラックと、該移動体に設けら
れ該位置検出用トラックの位置パターンを検出するセン
サと、該駆動手段の所定駆動毎に位置信号を発生する信
号発生部と、該信号発生部からの位置信号を計数するカ
ウンタと、該センサからの位置パターン検出信号を計数
して該移動体が指定された位置決め領域に到達したこと
を検出し、該位置決め領域のエッジから指定距離離れた
指定位置に該カウンタの値をもとに該駆動手段を制御し
て該移動体を位置決めする制御部とを有し、該制御部は
該位置パターン検出信号を受ける毎に該カウンタの値を
読取って該位置パターン通過時における該カウンタの変
化量を求め、該変化量から該位置パターンを通過するに
要する変化量の平均値を求め、更にこの求められた平均
値と基準値との差を補正値として、該カウンタにセット
する指定距離を補正することを特徴としている。
本発明では、センサの感度をエンコーダ等の信号発生部
の回転パルスを計数しているカウンタの値を用いて測定
し、これによって位置パターンのエッジから位置決め点
（指定位置）までの移動距離を補正して、センサ感度の
バラツキによる位置決め点の変動を防止しようとするも
のである。即ち、制御部はセンサからの位置パターン検
出信号を受ける毎にカウンタの値を読取って位置パター
ンのアドレスを求め、このアドレスから例えばパターン
の幅を測定してセンサの感度を得、これによって移動距
離を補正しようとするものである。
の回転パルスを計数しているカウンタの値を用いて測定
し、これによって位置パターンのエッジから位置決め点
（指定位置）までの移動距離を補正して、センサ感度の
バラツキによる位置決め点の変動を防止しようとするも
のである。即ち、制御部はセンサからの位置パターン検
出信号を受ける毎にカウンタの値を読取って位置パター
ンのアドレスを求め、このアドレスから例えばパターン
の幅を測定してセンサの感度を得、これによって移動距
離を補正しようとするものである。
以下、本発明を実施例により詳細に説明する。
第２図は本発明位置制御方式が用いられる装置の一実施
例全体構成図であり、磁気テープカートリッジを用いた
大容量記憶装置を示している。
例全体構成図であり、磁気テープカートリッジを用いた
大容量記憶装置を示している。
図中、ＬＣＦ、ＲＣＦは各々レフトコントロールフレー
ム、ライトコントロールフレームであり、装置の両端に
設けられ、主制御回路、アクセッサ駆動回路等が設けら
れるもの、ＤＥＦ、ＳＥＦ、ＴＥＦは各々ハニカムフレ
ームであり、両端面に磁気テープカートリッジ３の収納
棚４が設けられ、且つ上部、下部に後述するアクセッサ
のガイドレールＲＬＵ、ＲＬＬが設けられているもので
あり、一部のハニカムフレームＴＥＦにセットされた磁
気テープカートリッジ３のリード／ライトを行うリード
／ライトステーション（図示せず）及び外部から新しい
磁気テープカートリッジ３を投入するためのエントリー
ステーション５Ａ、外部へ不要な磁気テープカートリッ
ジ３（以下カートリッジと称す）を排出するためのエグ
ジットステーション５Ｂとが設けられている。１Ａ及び
１Ｂは各々レフトアクセッサ、ライトアクセッサであ
り、各々メニカルハンド２を上下方向（Ｙ方向）及び両
側の収納棚４にアクセスするため回転方向（Ｚ方向）に
駆動するとともに、レフトコントロールフレームＬＣ
Ｆ、ライトコントロールフレームＲＣＦをホームポジシ
ョンとして上下のレールＲＬＵ、ＲＬＬに沿って３つの
ハニカムフレームＤＥＦ、ＳＥＦ、ＴＥＦ内を移動する
ものである。
ム、ライトコントロールフレームであり、装置の両端に
設けられ、主制御回路、アクセッサ駆動回路等が設けら
れるもの、ＤＥＦ、ＳＥＦ、ＴＥＦは各々ハニカムフレ
ームであり、両端面に磁気テープカートリッジ３の収納
棚４が設けられ、且つ上部、下部に後述するアクセッサ
のガイドレールＲＬＵ、ＲＬＬが設けられているもので
あり、一部のハニカムフレームＴＥＦにセットされた磁
気テープカートリッジ３のリード／ライトを行うリード
／ライトステーション（図示せず）及び外部から新しい
磁気テープカートリッジ３を投入するためのエントリー
ステーション５Ａ、外部へ不要な磁気テープカートリッ
ジ３（以下カートリッジと称す）を排出するためのエグ
ジットステーション５Ｂとが設けられている。１Ａ及び
１Ｂは各々レフトアクセッサ、ライトアクセッサであ
り、各々メニカルハンド２を上下方向（Ｙ方向）及び両
側の収納棚４にアクセスするため回転方向（Ｚ方向）に
駆動するとともに、レフトコントロールフレームＬＣ
Ｆ、ライトコントロールフレームＲＣＦをホームポジシ
ョンとして上下のレールＲＬＵ、ＲＬＬに沿って３つの
ハニカムフレームＤＥＦ、ＳＥＦ、ＴＥＦ内を移動する
ものである。
第２図実施例の動作を説明すると、レフト又はライトア
クセッサ１Ａ又は１Ｂは主制御回路からの指令によりア
クセッサ駆動回路で駆動され、レールＲＬＵ、ＲＬＬ上
をＸ方向に移動し、更にハンド２をＹ（上下）方向に駆
動して所望の収納棚のカートリッジ３の位置にハンド２
を位置決めし、その位置においてハンド２を駆動してカ
ートリッジ３を取り出し把持し、次にリード／ライトス
テーションまでアクセッサ１Ａ又は１Ｂが移動してカー
トリッジ３を搬送し、ハンド２を駆動してカートリッジ
３をリード／ライトステーションへセットする。リード
／ライト終了後は同様にしてカートリッジ３をリード／
ライトステーションからハンド２で取り出し把持し、同
様に搬送して元の収納棚に納める。カートリッジ３をエ
ントリーステーション５Ａから収納棚４へ、収納棚４か
らエグジットステーション５Ｂへ搬送する場合も同様で
ある。
クセッサ１Ａ又は１Ｂは主制御回路からの指令によりア
クセッサ駆動回路で駆動され、レールＲＬＵ、ＲＬＬ上
をＸ方向に移動し、更にハンド２をＹ（上下）方向に駆
動して所望の収納棚のカートリッジ３の位置にハンド２
を位置決めし、その位置においてハンド２を駆動してカ
ートリッジ３を取り出し把持し、次にリード／ライトス
テーションまでアクセッサ１Ａ又は１Ｂが移動してカー
トリッジ３を搬送し、ハンド２を駆動してカートリッジ
３をリード／ライトステーションへセットする。リード
／ライト終了後は同様にしてカートリッジ３をリード／
ライトステーションからハンド２で取り出し把持し、同
様に搬送して元の収納棚に納める。カートリッジ３をエ
ントリーステーション５Ａから収納棚４へ、収納棚４か
らエグジットステーション５Ｂへ搬送する場合も同様で
ある。
従って、大容量記憶装置では、ハニカムフレームＴＥ
Ｆ、ＳＥＦ、ＤＥＦ内の収納棚４の収納されている所望
のカートリッジ３をアクセッサ１Ａ、１Ｂがハンド２に
よって取り出し、リード／ライトステーションへ搬送し
てカートリッジ３をセットして、カートリッジ３のリー
ド／ライトを行い、リード／ライト後、リード／ライト
ステーションからカートリッジ３をハンド２で取り出し
把持し、アクセッサ１Ａ、１Ｂで搬送して元の収納棚４
に収納返却させるよう動作する。
Ｆ、ＳＥＦ、ＤＥＦ内の収納棚４の収納されている所望
のカートリッジ３をアクセッサ１Ａ、１Ｂがハンド２に
よって取り出し、リード／ライトステーションへ搬送し
てカートリッジ３をセットして、カートリッジ３のリー
ド／ライトを行い、リード／ライト後、リード／ライト
ステーションからカートリッジ３をハンド２で取り出し
把持し、アクセッサ１Ａ、１Ｂで搬送して元の収納棚４
に収納返却させるよう動作する。
第３図は第２図実施例構成のアクセッサ（搬送装置）の
構成部であり、第４図はその詳細断面図である。
構成部であり、第４図はその詳細断面図である。
図中、ＴＴは位置検出用トラックであり、後述するパタ
ーンを有し、移送路であるレールＲＬＬに沿って設けら
れるもの、１０はアクセッサのキャリッジであり、ベー
スフレームを構成するもの、１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、
１１ｄは各々下ローラであり、キャリッジ１０の下部に
設けられ、下側のガイドレールＲＬＬに係合して、Ｘ方
向の移動をガイドするもの、１２はＸモータであり、ア
クセッサをＸ方向に駆動するためのものであり、下側の
ガイドレールＲＬＬ側面に設けられたラックと係合する
ピニオンギヤ１３を回転させＸ方向の移動を行うための
もの、１４は支持キャリアでありメカニカルハンド２を
支持するものであり、右端にガイドローラ１５ａ、１５
ｂ、１５ｃ、１５ｄを有するもの、１６はＹ側ガイドレ
ールであり、キャリッジ１０に設けられ、ガイドローラ
１５ａ〜１５ｄと係合するもの、１７はＹモータであ
り、支持キャリア１４をＹ側ガイドレール１６に沿って
Ｙ方向（上下方向）に移動させるものであり、支持キャ
リア１４と接続されたワイヤ１７ａを駆動して、Ｙ側ガ
イドレール１６に沿って支持キャリア１４を移動させる
もの、１８ａ、１８ｂは各々上ローラであり、キャリッ
ジ１０の上部に設けられ、上側のガイドレールＲＬＵに
係合してＸ方向の移動をガイドするもの、１９は保護カ
バーであり、支持キャリア１４に設けられ、メカニカル
ハンド２を保護するものである。６はセンサであり、キ
ャリッジ１０に設けられ、位置検出用トラックＴＴのパ
ターンを検出するものである。尚、レフトアクセッサ１
Ａも同一の構成を有するものである。
ーンを有し、移送路であるレールＲＬＬに沿って設けら
れるもの、１０はアクセッサのキャリッジであり、ベー
スフレームを構成するもの、１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、
１１ｄは各々下ローラであり、キャリッジ１０の下部に
設けられ、下側のガイドレールＲＬＬに係合して、Ｘ方
向の移動をガイドするもの、１２はＸモータであり、ア
クセッサをＸ方向に駆動するためのものであり、下側の
ガイドレールＲＬＬ側面に設けられたラックと係合する
ピニオンギヤ１３を回転させＸ方向の移動を行うための
もの、１４は支持キャリアでありメカニカルハンド２を
支持するものであり、右端にガイドローラ１５ａ、１５
ｂ、１５ｃ、１５ｄを有するもの、１６はＹ側ガイドレ
ールであり、キャリッジ１０に設けられ、ガイドローラ
１５ａ〜１５ｄと係合するもの、１７はＹモータであ
り、支持キャリア１４をＹ側ガイドレール１６に沿って
Ｙ方向（上下方向）に移動させるものであり、支持キャ
リア１４と接続されたワイヤ１７ａを駆動して、Ｙ側ガ
イドレール１６に沿って支持キャリア１４を移動させる
もの、１８ａ、１８ｂは各々上ローラであり、キャリッ
ジ１０の上部に設けられ、上側のガイドレールＲＬＵに
係合してＸ方向の移動をガイドするもの、１９は保護カ
バーであり、支持キャリア１４に設けられ、メカニカル
ハンド２を保護するものである。６はセンサであり、キ
ャリッジ１０に設けられ、位置検出用トラックＴＴのパ
ターンを検出するものである。尚、レフトアクセッサ１
Ａも同一の構成を有するものである。
第３図及び第４図に示す如く、Ｙモータ１７の駆動によ
って支持キャリア１４をＹガイドレール１６に沿ってＹ
方向に駆動し、メカニカルハンド２を収納棚４の高さ方
向（Ｙ方向）に位置決めし、一方、Ｘモータ１２の駆動
によって、ピニオンギヤ１３をラックと係合回転させて
キャリッジ１０をＸガイドレールＲＬＵ、ＲＬＬに沿っ
てＸ方向に移動して、位置検出用トラックＴＴのパター
ンをセンサ６が検出して収納棚４の所望の横方向（Ｘ方
向）に位置決めするものである。
って支持キャリア１４をＹガイドレール１６に沿ってＹ
方向に駆動し、メカニカルハンド２を収納棚４の高さ方
向（Ｙ方向）に位置決めし、一方、Ｘモータ１２の駆動
によって、ピニオンギヤ１３をラックと係合回転させて
キャリッジ１０をＸガイドレールＲＬＵ、ＲＬＬに沿っ
てＸ方向に移動して、位置検出用トラックＴＴのパター
ンをセンサ６が検出して収納棚４の所望の横方向（Ｘ方
向）に位置決めするものである。
第５図は本発明の一実施例構成図であり、第３図及び第
４図のキャリッジの駆動機構を示しており、図中、第３
図及び第４図で示したものと同一のものは同一の記号で
示してあり、１２ａはタコジェネレータ（信号発生部）
であり、Ｘモータ１２の軸に設けられ、Ｘモータ１２の
所定角回転毎に回転パルスを出力するもの、ＴＰはセル
パターンであり、第２図の収納棚４の各収納セルの位置
を示す様に等間隔で位置検出様トラックＴＴに設けられ
るもの、ＭＰはミッドパターンであり、各セルパターン
ＴＰの中央に対応する位置で位置検出用トラックＴＴに
設けられるもの、６ａ、６ｂは各々センサ受光部であ
り、センサ６の図示しないセンサ発光部から位置検出使
用トラックＴＴを介して透過する透過光を受光するもの
であり、センサ受光部６ａはセルパターン検出に、セン
サ受光部６ｂはミッドパターン検出に用いられるもので
ある。
４図のキャリッジの駆動機構を示しており、図中、第３
図及び第４図で示したものと同一のものは同一の記号で
示してあり、１２ａはタコジェネレータ（信号発生部）
であり、Ｘモータ１２の軸に設けられ、Ｘモータ１２の
所定角回転毎に回転パルスを出力するもの、ＴＰはセル
パターンであり、第２図の収納棚４の各収納セルの位置
を示す様に等間隔で位置検出様トラックＴＴに設けられ
るもの、ＭＰはミッドパターンであり、各セルパターン
ＴＰの中央に対応する位置で位置検出用トラックＴＴに
設けられるもの、６ａ、６ｂは各々センサ受光部であ
り、センサ６の図示しないセンサ発光部から位置検出使
用トラックＴＴを介して透過する透過光を受光するもの
であり、センサ受光部６ａはセルパターン検出に、セン
サ受光部６ｂはミッドパターン検出に用いられるもので
ある。
第１図は本発明の一実施例ブロック図であり、第５図構
成の制御部のブロック図であり、図中、第５図で示した
ものと同一のものは同一の記号で示してあり、７は制御
部、７０はセンサデコード回路であり、センサ６のセン
サ受光部６ａ、６ｂの検出出力ＴＳ、ＭＳに応じてセル
パターン検出出力ＴＳの立上り／立下りとミッドパター
ン検出出力ＴＳの立上りを示す信号ＥＰ１、ＥＰ２、Ｅ
Ｐ３を出力するもの、７１は方向決定回路であり、タコ
ジェネレータ１２ａからの２相の回転パルスＲＰから回
転方向を検出し、回転方向に応じた回転パルスＲＰを出
力するもの、７２はタコカウンタであり、移動量がセッ
トされるとともに回転パルスＲＰをセットされた移動量
から減算するもの、７３は測定用レジスタであり、セン
サデコード回路７０からの出力信号ＥＰ１、ＥＰ２、Ｅ
Ｐ３（立上り、立下り検出）に従ってタコカウンタ７２
のカウント値をラッチするもの、７４はマイクロプロセ
ッサ（以下プロセッサと称す）であり、上位（主制御回
路）からの指令に応じてモータ制御をプログラムの実行
により行なうものであり、相対アドレス検出用のセルカ
ウンタ部７４ａと、測定したセルパターンＴＰの幅ｗの
平均値を格納する平均値レジスタ部７４ｂとを有するも
の、７５はプリセット用レジスタであり、プロセッサ７
４がタコカウンタ７２にプリセットするための移動量を
一時格納するもの、７６は入力レジスタであり、プロセ
ッサ７４からの速度指令値を一時格納するもの、７７は
デジタルアナログコンバータ（以下ＤＡＣと称す）であ
り、入力レジスタ７６にセットされた速度指令値に対応
するアナログ速度指令電圧をモータ１２に供給するもの
である。
成の制御部のブロック図であり、図中、第５図で示した
ものと同一のものは同一の記号で示してあり、７は制御
部、７０はセンサデコード回路であり、センサ６のセン
サ受光部６ａ、６ｂの検出出力ＴＳ、ＭＳに応じてセル
パターン検出出力ＴＳの立上り／立下りとミッドパター
ン検出出力ＴＳの立上りを示す信号ＥＰ１、ＥＰ２、Ｅ
Ｐ３を出力するもの、７１は方向決定回路であり、タコ
ジェネレータ１２ａからの２相の回転パルスＲＰから回
転方向を検出し、回転方向に応じた回転パルスＲＰを出
力するもの、７２はタコカウンタであり、移動量がセッ
トされるとともに回転パルスＲＰをセットされた移動量
から減算するもの、７３は測定用レジスタであり、セン
サデコード回路７０からの出力信号ＥＰ１、ＥＰ２、Ｅ
Ｐ３（立上り、立下り検出）に従ってタコカウンタ７２
のカウント値をラッチするもの、７４はマイクロプロセ
ッサ（以下プロセッサと称す）であり、上位（主制御回
路）からの指令に応じてモータ制御をプログラムの実行
により行なうものであり、相対アドレス検出用のセルカ
ウンタ部７４ａと、測定したセルパターンＴＰの幅ｗの
平均値を格納する平均値レジスタ部７４ｂとを有するも
の、７５はプリセット用レジスタであり、プロセッサ７
４がタコカウンタ７２にプリセットするための移動量を
一時格納するもの、７６は入力レジスタであり、プロセ
ッサ７４からの速度指令値を一時格納するもの、７７は
デジタルアナログコンバータ（以下ＤＡＣと称す）であ
り、入力レジスタ７６にセットされた速度指令値に対応
するアナログ速度指令電圧をモータ１２に供給するもの
である。
次に、第１図及び第５図実施例の動作について第６図の
位置制御処理フロー図、第７図動作説明図を用いて説明
する。
位置制御処理フロー図、第７図動作説明図を用いて説明
する。
プロセッサ７４は上位から移動指令を受けると、目標
セルまでの移動セル数ｎをセルカウンタ部７４ａにセッ
トし、且つ移動セル数分のモータ１２の回転量（移動
量）ｍを計算し、プリセットレジスタ７５にセットす
る。位置決め点を各セルパターンＴＰの中央とすると、
第５図に示すａ点からｎセルパターン分離れたｂ点に移
動させるには、移動量ｍは、セルパターンＴＰの幅を
ｗ、セルパターンの立下りエッジから隣りのセルパター
ンの立上りエッジまでの距離をｓとすると次式で示され
る。
セルまでの移動セル数ｎをセルカウンタ部７４ａにセッ
トし、且つ移動セル数分のモータ１２の回転量（移動
量）ｍを計算し、プリセットレジスタ７５にセットす
る。位置決め点を各セルパターンＴＰの中央とすると、
第５図に示すａ点からｎセルパターン分離れたｂ点に移
動させるには、移動量ｍは、セルパターンＴＰの幅を
ｗ、セルパターンの立下りエッジから隣りのセルパター
ンの立上りエッジまでの距離をｓとすると次式で示され
る。
ｍ＝ｎ×（ｗ＋ｓ） (1) プリセットレジスタ７５にセットされた移動量ｍはタコ
カウンタ７２にプリセットされる。更に、プロセッサ７
４は移動方向と速度指令値を入力レジスタ７６にセット
し、ＤＡＣ７７よりモータ１２に移動方向の極性の速度
電圧を供給する。これによってモータ１２は回転し、キ
ャリッジ１０は目標セルに向かって移動を開始する。
カウンタ７２にプリセットされる。更に、プロセッサ７
４は移動方向と速度指令値を入力レジスタ７６にセット
し、ＤＡＣ７７よりモータ１２に移動方向の極性の速度
電圧を供給する。これによってモータ１２は回転し、キ
ャリッジ１０は目標セルに向かって移動を開始する。
次に、プロセッサ７４はセンサデコード回路７０から
の出力信号、即ち第７図に示すセンサ受光部６ａからの
セルパターン検出信号ＴＳの立上り検出信号ＥＰ１を監
視し、立上り検出信号ＥＰ１を受けると、センサデコー
ド回路７０の立上り検出信号ＥＰ１、ＥＰ２及び立下り
検出信号ＥＰ３でタコカウンタ７２の内容をラッチする
測定用レジスタ７３の内容を読取る。前述のモータ１２
の回転によりタコジェネレータ１２ａより回転パルスＲ
Ｐが発生し、タコカウンタ７２は回転パルスＲＰをプリ
セットされた移動量ｍから減算しているので、第７図に
示す如く、測定用レジスタ７３の内容はセルパターンＴ
Ｐの立上り時のタコカウンタ７２の値ｍ2であり、プロ
セッサ７４はこれを読込み格納しておく。
の出力信号、即ち第７図に示すセンサ受光部６ａからの
セルパターン検出信号ＴＳの立上り検出信号ＥＰ１を監
視し、立上り検出信号ＥＰ１を受けると、センサデコー
ド回路７０の立上り検出信号ＥＰ１、ＥＰ２及び立下り
検出信号ＥＰ３でタコカウンタ７２の内容をラッチする
測定用レジスタ７３の内容を読取る。前述のモータ１２
の回転によりタコジェネレータ１２ａより回転パルスＲ
Ｐが発生し、タコカウンタ７２は回転パルスＲＰをプリ
セットされた移動量ｍから減算しているので、第７図に
示す如く、測定用レジスタ７３の内容はセルパターンＴ
Ｐの立上り時のタコカウンタ７２の値ｍ2であり、プロ
セッサ７４はこれを読込み格納しておく。
次に、プロセッサ７４はセルカウンタ部７４ａのセル
数ｎから“１”減じてセルカウンタ部７４ａを更新し、
セルカウンタ部７４ａの内容が零になったかを調べて、
目標セルへ到達したかを判定する。セルカウンタ部７４
ａには目標セルまでのセル数がセットされ、各セルに対
応するセルパターンのエッジを検出する毎に減算されて
いくから、セルカウンタ部７４ａの内容が零となった時
にキャリッジ１０は目標セルに到達したと判定する。
数ｎから“１”減じてセルカウンタ部７４ａを更新し、
セルカウンタ部７４ａの内容が零になったかを調べて、
目標セルへ到達したかを判定する。セルカウンタ部７４
ａには目標セルまでのセル数がセットされ、各セルに対
応するセルパターンのエッジを検出する毎に減算されて
いくから、セルカウンタ部７４ａの内容が零となった時
にキャリッジ１０は目標セルに到達したと判定する。
プロセッサ７４は目標セルに到達していないと判定す
ると、プロセッサ７４はセンサデコード回路７０のセル
パターンの立下り検出信号ＥＰ３を監視し、立下り検出
信号ＥＰ３を受けると、タコカウンタ７２の値を立下り
検出によってラッチする測定用レジスタ７３の内容を読
む。この時、測定用レジスタ７３の内容はセルパターン
ＴＰの立下り時のタコカウンタ７２の値ｍ2′である。
ると、プロセッサ７４はセンサデコード回路７０のセル
パターンの立下り検出信号ＥＰ３を監視し、立下り検出
信号ＥＰ３を受けると、タコカウンタ７２の値を立下り
検出によってラッチする測定用レジスタ７３の内容を読
む。この時、測定用レジスタ７３の内容はセルパターン
ＴＰの立下り時のタコカウンタ７２の値ｍ2′である。
そして、プロセッサ７４は、セルパターンＴＰの立上り
時の値ｍ2からセルパターンＴＰの立下り時の値ｍ2′を
差し引き、セルパターンＴＰの幅ｗ2′を測定する。こ
の測定値ｗ2′は前述の第９図（Ｂ）で説明した如く、
基準の値ｗ（第９図ではｌ1）に対しセンサの感度分増
減した値となる。但し起動後第１回目のセルパターンの
立上り時にはＴＰ中央から出発したので、ｍ2を設定で
きず、このためｗ2′の計算は行わない。
時の値ｍ2からセルパターンＴＰの立下り時の値ｍ2′を
差し引き、セルパターンＴＰの幅ｗ2′を測定する。こ
の測定値ｗ2′は前述の第９図（Ｂ）で説明した如く、
基準の値ｗ（第９図ではｌ1）に対しセンサの感度分増
減した値となる。但し起動後第１回目のセルパターンの
立上り時にはＴＰ中央から出発したので、ｍ2を設定で
きず、このためｗ2′の計算は行わない。
次に、プロセッサ７４は次のセルパターンＴＰの立上
り点のアドレス（位置決め点ｂ点までの移動量）を算出
する。このアドレスＰはセンサ感度を考慮しなければ、
次式で表わされる。
り点のアドレス（位置決め点ｂ点までの移動量）を算出
する。このアドレスＰはセンサ感度を考慮しなければ、
次式で表わされる。
Ｐ＝（ｎ′−１）×（ｗ＋ｓ）＋ｗ／２ （２） 但し、ｎ′はセルカウンタ部７４ｂの値である。
しかし、前述した如く、センサの感度に応じてセンサが
検出する時点のアドレスは第（２）式の理想値と異なる
ことから、センサ感度を補償したアドレスを求める。
検出する時点のアドレスは第（２）式の理想値と異なる
ことから、センサ感度を補償したアドレスを求める。
このため、先づ、セルパターンの測定幅の平均値ｗｓを
求める。
求める。
今までに測定して得た平均値をｗａ′とし、今回路測定
した幅をｗ′とすると、各々に重み「４」、「１」を付
し、平均値ｗａを次式で求める。
した幅をｗ′とすると、各々に重み「４」、「１」を付
し、平均値ｗａを次式で求める。
ｗａ＝（４・ｗａ′＋ｗ′）／５ （３） これはセンサの平均感度を示しており、平均値レジスタ
部７４ｂをｗａ′に代ってｗａに更新する。
部７４ｂをｗａ′に代ってｗａに更新する。
そして、プロセット７４にセンサ感度を補償したアドレ
スＰｎを次式より求める。
スＰｎを次式より求める。
Ｐｎ＝Ｐ＋（ｗａ−ｗ）／２ （４） プロセッサ７４は、このアドレスＰｎをプリセットレ
ジスタ７５にセットする。尚、このプリセットレジスタ
７５の値はセンサデコード回路７０のセルパターン立上
り検出信号ＥＰ１でタコカウンタ７２にプリセットされ
る。このプリセットレジスタ７５のセットによって、ス
テップに戻る。
ジスタ７５にセットする。尚、このプリセットレジスタ
７５の値はセンサデコード回路７０のセルパターン立上
り検出信号ＥＰ１でタコカウンタ７２にプリセットされ
る。このプリセットレジスタ７５のセットによって、ス
テップに戻る。
このようにしてステップにおいて目標セルの立上り
エッジに到達したと検出されると、当該セルパターンの
中心に位置決め制御を行う。
エッジに到達したと検出されると、当該セルパターンの
中心に位置決め制御を行う。
即ち、プロセッサ７４はタコカウンタ７２の値を読み取
り、この値が零又は所定値に達したかを検出して停止点
に到達したかを調べ、到達していなければ、予じめ定め
られた減速曲線の読み取った値に対応する速度指令値を
入力レジスタ７６にセットし、ＤＡＣ７７から対応する
速度電圧をモータ１２に供給して、タコカウンタ７２の
値が零（又は所定値）になる（即ち、キャリッジ１０が
セルパターンＴＰの中央に位置決めされる）までモータ
１２を減速曲線に従って速度制御する。
り、この値が零又は所定値に達したかを検出して停止点
に到達したかを調べ、到達していなければ、予じめ定め
られた減速曲線の読み取った値に対応する速度指令値を
入力レジスタ７６にセットし、ＤＡＣ７７から対応する
速度電圧をモータ１２に供給して、タコカウンタ７２の
値が零（又は所定値）になる（即ち、キャリッジ１０が
セルパターンＴＰの中央に位置決めされる）までモータ
１２を減速曲線に従って速度制御する。
このようにして、キャリッジ１０はセルパターンＴＰの
中央、即ちミッドパターンＭＰの位置に位置決めされ
る。
中央、即ちミッドパターンＭＰの位置に位置決めされ
る。
プロセッサ７４はミッドパターンＭＰの位置に位置決め
されたことを確認するため、タコカウンタ７２が零とな
った時点でセンサデコード回路７０からのミッドパター
ンＭＰの立上り検出信号の有無を調べる。
されたことを確認するため、タコカウンタ７２が零とな
った時点でセンサデコード回路７０からのミッドパター
ンＭＰの立上り検出信号の有無を調べる。
例えば、第７図において、立上り検出パルスＥＰ１の発
生前のセルパターンの測定平均幅ｗａを６０３３とし、
第（２）式のｗ＝６０００、ｓ＝３０００とすると、立
上り検出パルスＥＰ１時にタコカウンタ７２にセットさ
れるアドレスＰ2は第（４）式より Ｐ2＝Ｐ＋（６０３３−６０００）／２ Ｐ＝２×（６０００＋３０００）＋３０００ ＝２１０００ ∴Ｐ2≒２１０１７ となる。次にセルパターンの測定幅ｗ2′を６０２９と
すると、アドレスＰ1は ｗａ＝（６０３３×４＋６０２９）／５ ＝６０３２ であるから、 Ｐ1＝１×（６０００＋３０００）＋３０００ ＋（６０３２−６０００）／２ ＝１２０１６ となる。
生前のセルパターンの測定平均幅ｗａを６０３３とし、
第（２）式のｗ＝６０００、ｓ＝３０００とすると、立
上り検出パルスＥＰ１時にタコカウンタ７２にセットさ
れるアドレスＰ2は第（４）式より Ｐ2＝Ｐ＋（６０３３−６０００）／２ Ｐ＝２×（６０００＋３０００）＋３０００ ＝２１０００ ∴Ｐ2≒２１０１７ となる。次にセルパターンの測定幅ｗ2′を６０２９と
すると、アドレスＰ1は ｗａ＝（６０３３×４＋６０２９）／５ ＝６０３２ であるから、 Ｐ1＝１×（６０００＋３０００）＋３０００ ＋（６０３２−６０００）／２ ＝１２０１６ となる。
更に、セルパターンの測定幅ｗ1′を６０３６とすると
ｂ点のセルパターンのエッジアドレスＰ0は、 ｗａ＝（６０３２×４＋６０３６）／５ ＝６０３３ であるから、 Ｐ0＝３０００＋（６０３３＋６０００）／２ ≒３０１７ となる。
ｂ点のセルパターンのエッジアドレスＰ0は、 ｗａ＝（６０３２×４＋６０３６）／５ ＝６０３３ であるから、 Ｐ0＝３０００＋（６０３３＋６０００）／２ ≒３０１７ となる。
このようにして、セルパターン（位置パターン）の幅を
センサの検出出力によってタコカウンタの値から測定
し、センサの感度を求め、タコカウンタ７２の値を補正
して正確な位置決めを行うようにしている。
センサの検出出力によってタコカウンタの値から測定
し、センサの感度を求め、タコカウンタ７２の値を補正
して正確な位置決めを行うようにしている。
前述の実施例においては、各セルパターンの立上りエッ
ジにおいてセンサ感度を補償したアドレスをタコカウン
タにセットしているが、ｂ点の目標セルパターンの立上
りエッジにおいてのみ係るアドレスをタコカウンタにセ
ットするようにしてもよく、又、目標セルパターン以外
のセルパターンの立上りエッジでは理想値をセットして
もよい。更に大容量記憶装置のアクセッサを移動体の例
として説明したが、これに限らず他のものであってもよ
い。
ジにおいてセンサ感度を補償したアドレスをタコカウン
タにセットしているが、ｂ点の目標セルパターンの立上
りエッジにおいてのみ係るアドレスをタコカウンタにセ
ットするようにしてもよく、又、目標セルパターン以外
のセルパターンの立上りエッジでは理想値をセットして
もよい。更に大容量記憶装置のアクセッサを移動体の例
として説明したが、これに限らず他のものであってもよ
い。
以上本発明を一実施例により説明したが、本発明は本発
明の主旨に従い種々の変形が可能であり、本発明からこ
れらを排除するものではない。
明の主旨に従い種々の変形が可能であり、本発明からこ
れらを排除するものではない。
以上説明した様に、本発明によれば、次の効果を奏す
る。
る。
センサの検出位置パターンによって、位置決め領域に
到達したことを検出して、カウンタの値により、位置決
め領域のエッジから指定距離に位置決めするので、高精
度の位置決めが可能となる。
到達したことを検出して、カウンタの値により、位置決
め領域のエッジから指定距離に位置決めするので、高精
度の位置決めが可能となる。
位置パターンのエッジから指定距離に位置決めする際
に、位置パターンの変化量を測定し、平均値を補正値と
して、指定距離を補正するので、位置パターンを検出す
るセンサの感度が異なっても、正確な位置決めができ
る。
に、位置パターンの変化量を測定し、平均値を補正値と
して、指定距離を補正するので、位置パターンを検出す
るセンサの感度が異なっても、正確な位置決めができ
る。
同様に、経年変化によって、センサの感度が変化して
も、位置決め点がずれることがない。
も、位置決め点がずれることがない。
第１図は本発明の一実施例ブロック図、第２図は本発明
が適用される装置の一実施例全体構成図、第３図及び第
４図は第２図構成における要部詳細構成図、第５図は本
発明の一実施例構成図、第６図は第１図構成における位
置制御処理フロー図、第７図は第１図構成の動作説明
図、第８図は従来の位置制御方式の説明図、第９図は従
来の問題点説明図である。 図中、６……センサ、１０……キャリッジ（移動体）、
１２……モータ（移動体駆動手段）、１２ａ……タコジ
ェネレータ（信号発生部）、７２……タコカウンタ、７
４……プロセッサ（制御部）、ＴＴ……位置検出用トラ
ック、ＴＰ、ＭＰ……位置パターン。
が適用される装置の一実施例全体構成図、第３図及び第
４図は第２図構成における要部詳細構成図、第５図は本
発明の一実施例構成図、第６図は第１図構成における位
置制御処理フロー図、第７図は第１図構成の動作説明
図、第８図は従来の位置制御方式の説明図、第９図は従
来の問題点説明図である。 図中、６……センサ、１０……キャリッジ（移動体）、
１２……モータ（移動体駆動手段）、１２ａ……タコジ
ェネレータ（信号発生部）、７２……タコカウンタ、７
４……プロセッサ（制御部）、ＴＴ……位置検出用トラ
ック、ＴＰ、ＭＰ……位置パターン。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 高柳 慎 東京都武蔵野市緑町３丁目９番11号 日本 電信電話公社武蔵野電気通信研究所内 (56)参考文献 特開 昭57−3107（ＪＰ，Ａ) 特開 昭52−122782（ＪＰ，Ａ) 特開 昭51−119487（ＪＰ，Ａ) 特公 昭58−31615（ＪＰ，Ｂ２)
Claims (1)
- 【請求項１】移動体を駆動する駆動手段と、該移動体の
移送路に沿って設けられ所定間隔毎に位置パターンを備
える位置検出用トラックと、該移動体に設けられ該位置
検出用トラックの位置パターンを検出するセンサと、該
駆動手段の所定駆動毎に位置信号を発生する信号発生部
と、該信号発生部からの位置信号を計数するカウンタ
と、該センサからの位置パターン検出信号を計数して該
移動体が指定された位置決め領域に到達したことを検出
し、該位置決め領域のエッジから指定距離離れた指定位
置に該カウンタの値をもとに該駆動手段を制御して該移
動体を位置決めする制御部とを有し、 該制御部は該位置パターン検出信号を受ける毎に該カウ
ンタの値を読取って該位置パターン通過時における該カ
ウンタの変化量を求め、該変化量から該位置パターンを
通過するに要する変化量の平均値を求め、更にこの求め
られた平均値と基準値との差を補正値として、該カウン
タにセットする指定距離を補正することを特徴とする位
置制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60014808A JPH0612489B2 (ja) | 1985-01-29 | 1985-01-29 | 位置制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60014808A JPH0612489B2 (ja) | 1985-01-29 | 1985-01-29 | 位置制御方式 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61173318A JPS61173318A (ja) | 1986-08-05 |
| JPH0612489B2 true JPH0612489B2 (ja) | 1994-02-16 |
Family
ID=11871342
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60014808A Expired - Lifetime JPH0612489B2 (ja) | 1985-01-29 | 1985-01-29 | 位置制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0612489B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63191210A (ja) * | 1987-02-04 | 1988-08-08 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | アクチユエ−タの位置決め制御方式 |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4919755A (ja) * | 1972-06-14 | 1974-02-21 | ||
| JPS533039B2 (ja) * | 1972-08-12 | 1978-02-02 | ||
| JPS5187690A (ja) * | 1975-01-29 | 1976-07-31 | Inoue Japax Res | Suchiseigyosochi |
| JPS54113782A (en) * | 1978-02-24 | 1979-09-05 | Hitachi Ltd | Stop control method of moving body |
| JPS55118105A (en) * | 1979-03-06 | 1980-09-10 | Mitsui Seiki Kogyo Kk | Position detection correcting method |
-
1985
- 1985-01-29 JP JP60014808A patent/JPH0612489B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61173318A (ja) | 1986-08-05 |
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