JPH0281869A - サーボ制御方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明はサーボ制御方式に係り、特にマイコンにより位
置制御を行なうのに適したサーボ制御方式に関するもの
である。

〔従来の技術〕

サーボモータの停止制御をマイコンで行なう方法として
は、特開昭５６−７１０８号、同５７−１０９００８号
に示される様に、あらかじめ設定された移動量と、実際
に移動した量が一致した時に停止制御に移行させる方法
が一般的である。しかしながら、通帳等媒体搬送におい
ては、現在位置が不明の場合や、搬送精度が余り良くな
い場合は、基準位置センサよりの動作量で停止させる必
要があり、前記従来技術では、これらのことに対する考
慮がされていない。

〔発明が解決しようとする課題〕

上記従来技術は、用紙等の搬送中に用紙の位置を決める
センサ出力の変化をマイコンが検知してから、ポジショ
ンカウンタを読み取るまでの時間遅れのバラツキによる
用紙停止位置のバラツキが発生する。特に、用紙の搬送
速度が速い場合に問題となる。

本発明の目的は上記の問題点を除去することである。

〔課題を解決するための手段〕

上記目的は用紙の位置基準センサＡに対して手前にセン
サＢを置き、用紙センサＢに達するまで高速に搬送し、
センサＢが用紙を検知した時搬送速度を落とす、次にセ
ンサＡが用紙を検知した時、ポジションカウンタの値を
読み取り、ふたたび搬送速度を高速に戻す。読み取った
ポジションカウンタの値により目的とする停止位置を正
確に算出できる。ただし、センサＡを用紙が通過する速
度は停止位置のバラツキの要求誤差によって変化する。

つまり、要求誤差が小さいほど速度を小さくする必要が
゛ある。

上記方法では、用紙搬送する長さのうち、センサＡとセ
ンサＢの間だけ速度を小さくすればよいので、全体の搬
送時間をわずかに増やすことによって停止位置精度を向
上させることができる。

〔作用〕

用紙の位置基準となるセンサの出力変化を、マイコンが
検知してからポジションカウンタを読み取るまでの時間
は有限な値となるため、用紙の搬送速度が大きい時、前
記時間の間に用紙が移動する距離も大きくなり、用紙を
目的の位置に停止させる精度が、悪くなる。従って、用
紙の停止精度を上げる為に用紙の搬送速度を、停止精度
に見合った速度まで落すことにより、問題は解決する。

しかし、用紙搬送の全てに渡って速度を落とす必要は無
く１位置基準センサＡの手前にセンサＢを置き、用紙が
センサＢからセンサＡまで移動する間だけ、搬送速度を
落すことによって全体の搬送時間がわずかに増えるだけ
で、停止精度を上げることができる。

〔実施例〕

以下、本発明の一実施例を第１図により説明する。

用紙媒体８を搬送するモータ３に接続されたロータリー
エンコーダ４の出力するパルスをポジションカウンタ５
により計数する。マイコン１は。

ポジションカウンタ５の値を一定時間ごとに読み取るこ
とによって、モータの回転速度を算出し、ドライバ２を
通してモータの回転速度を制御する。

センサ６．７により、用紙媒体８を検知してマイコン１
がこれを読み取る。

用紙媒体８が搬送されてセンサ６がこれを検知したこと
をマイコン１が読み取ると、モータ３の回転速度を低速
になるようマイコン１はドライバー２を制御する。この
ときの速度をａ（ｍ／ｓ）とし、センサ７が用紙媒体を
検知してから、マイコン１がポジションカウンタ５の値
を読み取るまでの時間をｔ　（ｓ）とすると、マイコン
１が認識した用紙媒体とセンサ７との間の位置ズレはａ
Ｘｔ　（ｍ）となる。用紙媒体の搬送速度ａはおおむね
一定の値とすることが可能であるが、時間遅れｔはバラ
バラな値となる為１位置ズレａＸｔに一率の補正を行な
う事は不可能である。従って本発明では速度ａを小さく
する事によって位置ズレを小さくしたものである。一方
、マイコン１は用紙媒体がセンサ７に達し、ポジション
カウンタの値を読み取った後、媒体搬送速度を元に戻す
、センサ７が用紙媒体を検知した時のポジションカウン
タの値を元にセンサ７を基準にした用紙の停止位置を算
出して、モータを制御することにより位置ズレはａｘｔ
（ｍ）の範囲となる。第２図は用紙媒体の位置と搬送速
度との関係を示したものである。

〔発明の効果〕

本発明によれば、用紙媒体の搬送速度をマイコンにより
変化させることにより、停止位置精度を向上させること
ができる為、ハードウェアを増やす必要が無く経済的で
ある６

【図面の簡単な説明】 第１図は本発明の一実施例の楕成図、第２図は実施例に
おける用紙媒体の位置と搬送速度の関係図である。 １・・・マイコン、２・・・モータドライバ、３・・・
モータ。 ４・・・ロータリーエンコーダ、５・・・ポジションカ
ウンタ。 ６〜７ ・・用紙検知センサ。 ８・・・用紙媒体。 第 図 マ イコンポ ジ 第 ？ 凹

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、プリンタの用紙搬送制御において、用紙を搬送する
   モータと、モータ軸に接続されたロータリーエンコーダ
   と、ロータリーエンコーダの出力パルスの数を計数する
   ポジションカウンタと、ポジションカウンタの値を読み
   取って速度および位置を計算してモータを制御するマイ
   コンと、マイコンが出力するモータ制御信号によりモー
   タに流す電流をオン／オフするドライバ回路と、用紙の
   位置を検知する２個のセンサから成るサーボ制御方式に
   おいて、センサＡを用紙の端が通過した時、モータの速
   度を減らし、センサＢを用紙の端が通過する速度を低速
   にすることにより、マイコンがセンサＢにより、用紙の
   端を検知してから、ポジションカウンタの値を読み取る
   までの時間に用紙が移動する距離を短かくしたことを特
   徴とするサーボ制御方式。