JPH0612870Y2 - 建物外壁面の自動作業装置 - Google Patents
建物外壁面の自動作業装置Info
- Publication number
- JPH0612870Y2 JPH0612870Y2 JP1987131090U JP13109087U JPH0612870Y2 JP H0612870 Y2 JPH0612870 Y2 JP H0612870Y2 JP 1987131090 U JP1987131090 U JP 1987131090U JP 13109087 U JP13109087 U JP 13109087U JP H0612870 Y2 JPH0612870 Y2 JP H0612870Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- automatic work
- wall surface
- work machine
- rotor
- building
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Spray Control Apparatus (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この考案は、ルーフカーから吊下げられた自動作業機の
昇降移動および停止位置を制御できるようにした建物外
壁面の自動作業装置に関する。
昇降移動および停止位置を制御できるようにした建物外
壁面の自動作業装置に関する。
建物の外壁面に沿って昇降可能に吊下された自動作業機
の、外壁面に対する鉛直方向の停止位置を決める従来の
方法としては、例えばこの自動作業機を吊下しているル
ーフカーに搭載されたウインチのアイドラの移動量から
このウインチのドラム巻取られたワイヤケーブルの巻出
し長さを求め、この長さによって自動作業機を停止すべ
き位置を判断してウインチの制御を行っていた。
の、外壁面に対する鉛直方向の停止位置を決める従来の
方法としては、例えばこの自動作業機を吊下しているル
ーフカーに搭載されたウインチのアイドラの移動量から
このウインチのドラム巻取られたワイヤケーブルの巻出
し長さを求め、この長さによって自動作業機を停止すべ
き位置を判断してウインチの制御を行っていた。
また、外壁面に自動塗装を行う場合、塗装すべき外壁面
と塗装不可のガラス面とを判別検知する光センサを自動
作業機に設置し、この光センサからの信号によって制御
装置を介してウインチの回転を制御する方法を採ってい
た。
と塗装不可のガラス面とを判別検知する光センサを自動
作業機に設置し、この光センサからの信号によって制御
装置を介してウインチの回転を制御する方法を採ってい
た。
しかし、このような従来の方法にあっては、前者の場
合、吊下した自動作業機の重量等によるワイヤケーブル
の伸びやワイヤケーブルドラムの製作誤差等によるワイ
ヤケーブルの巻出し長さ検知量の不正確さに基づく自動
作業機の停止位置ずれの問題があり、後者の場合は太陽
光の影響や光センサ受光面の汚れ等による計測誤差やセ
ンサの誤動作等の問題があった。
合、吊下した自動作業機の重量等によるワイヤケーブル
の伸びやワイヤケーブルドラムの製作誤差等によるワイ
ヤケーブルの巻出し長さ検知量の不正確さに基づく自動
作業機の停止位置ずれの問題があり、後者の場合は太陽
光の影響や光センサ受光面の汚れ等による計測誤差やセ
ンサの誤動作等の問題があった。
この考案はこのような従来の問題点にかんがみてなされ
たものであって、自動作業機の昇降に従って回転する外
壁面と転接した回転子等を設けた自動作業装置とするこ
とにより、上記問題点を解決することを目的としてい
る。
たものであって、自動作業機の昇降に従って回転する外
壁面と転接した回転子等を設けた自動作業装置とするこ
とにより、上記問題点を解決することを目的としてい
る。
この考案は、建物の外壁面に沿って昇降可能に吊下され
た自動作業機に、外壁面と当接し該自動作業機の昇降に
従って回転する回転子と該回転子の回転数を検出しこれ
を電気パルス信号に変換して送信する検出装置とを設
け、さらに前記自動作業機を吊下したルーフカーに、前
記検出装置から受信した電気パルス数をカウントして前
記回転子の移動量に対応する昇降距離を算出し、この算
出値に基づいて自動作業機の昇降位置を制御する制御装
置を設けて成る建物外壁面の自動作業装置としたもので
ある。
た自動作業機に、外壁面と当接し該自動作業機の昇降に
従って回転する回転子と該回転子の回転数を検出しこれ
を電気パルス信号に変換して送信する検出装置とを設
け、さらに前記自動作業機を吊下したルーフカーに、前
記検出装置から受信した電気パルス数をカウントして前
記回転子の移動量に対応する昇降距離を算出し、この算
出値に基づいて自動作業機の昇降位置を制御する制御装
置を設けて成る建物外壁面の自動作業装置としたもので
ある。
自動作業機には、これが建物外壁面に沿って吊下された
ときに外壁面に転接する回転子が取付けられているの
で、自動作業機が昇降すると回転子が回転する。そして
自動作業機の昇降距離に対応する回転子の回転数は検出
装置により検出し、これを電気パルス信号に変換して制
御装置に送信する。制御装置は受信した電気パルス数を
カウントし、さらにこれと回転子の外周長との積（移動
量）に対応する昇降距離を算出し、この算出値に基づい
て、外壁面上における自動作業機の位置を判断してその
昇降を制御する。
ときに外壁面に転接する回転子が取付けられているの
で、自動作業機が昇降すると回転子が回転する。そして
自動作業機の昇降距離に対応する回転子の回転数は検出
装置により検出し、これを電気パルス信号に変換して制
御装置に送信する。制御装置は受信した電気パルス数を
カウントし、さらにこれと回転子の外周長との積（移動
量）に対応する昇降距離を算出し、この算出値に基づい
て、外壁面上における自動作業機の位置を判断してその
昇降を制御する。
このように、外壁面に対してすべることなく転接する回
転子の回転数により昇降距離を判断するようになってい
るので、伸び等の誤差を生じる従来のワイヤケーブルの
巻出し長さによる距離判断と異なり、自動作業機の外壁
面に対する位置判断は正確となる。
転子の回転数により昇降距離を判断するようになってい
るので、伸び等の誤差を生じる従来のワイヤケーブルの
巻出し長さによる距離判断と異なり、自動作業機の外壁
面に対する位置判断は正確となる。
以下この考案を図面に基づいて説明する。第１〜３図は
この考案の一実施例を示す図である。第１図は本考案に
係る装置の概要図、第２図は第１図におけるＡ−Ａ矢示
図、第３図は検出手段の拡大詳細図である。
この考案の一実施例を示す図である。第１図は本考案に
係る装置の概要図、第２図は第１図におけるＡ−Ａ矢示
図、第３図は検出手段の拡大詳細図である。
先ず構成を説明すると、１は自動作業機であって、一般
にビル等の建造物の外壁面に対する清掃，塗装，剥離診
断その他種々の作業を行うために機器等を搭載できるよ
うになっており、ワイヤケーブル２によってルーフカー
３に吊下されている。ルーフカー３は建物の屋上に建物
の外壁面４に平行に敷設されたレール５上を走行するこ
とにより、自動作業機１を横方向移動できるようになっ
ている。６はルーフカー３に設けられたワイヤケーブル
巻取りリールであって、ルーフカー３に設けられたモー
タ７を正逆駆動することによりワイヤケーブル２の巻取
り，巻出しを行って自動作業機１を鉛直方向に昇降させ
ることができる。
にビル等の建造物の外壁面に対する清掃，塗装，剥離診
断その他種々の作業を行うために機器等を搭載できるよ
うになっており、ワイヤケーブル２によってルーフカー
３に吊下されている。ルーフカー３は建物の屋上に建物
の外壁面４に平行に敷設されたレール５上を走行するこ
とにより、自動作業機１を横方向移動できるようになっ
ている。６はルーフカー３に設けられたワイヤケーブル
巻取りリールであって、ルーフカー３に設けられたモー
タ７を正逆駆動することによりワイヤケーブル２の巻取
り，巻出しを行って自動作業機１を鉛直方向に昇降させ
ることができる。
１１は回転子であって、１１ａはシャフト１１ｂの一端
に取付けられた車輪、１２はシャフト１１ｂの他端に取
付けられたエンコーダであり、回転子１１の回転数を検
出しこれを電気パルス信号に変換して送信する。回転子
１１はボールベアリング１３を介して保持フレーム１４
に回転自在に保持されており、保持フレーム１４は自動
作業機本体１ａに取付けけられたスライドバー１５に摺
動可能に嵌合している。１６は引張りばねであって、自
動作業機本体１ａに固定された取付けアーム１７と前記
保持フレーム１４間に介装され、保持フレーム１４を常
に矢印Ｂ方向に付勢することにより車輪１１ａを外壁面
４に形成されたガイド溝面４ａに押付けている。車輪１
１ａの外周部はウレタンやゴム等の弾性体で形成されて
いるので、自動作業機１の昇降時には車輪１１ａはスリ
ップすることなく確実にガイド溝面４ａに密着して転接
し、昇降距離を正確に検知できるようになっている。
に取付けられた車輪、１２はシャフト１１ｂの他端に取
付けられたエンコーダであり、回転子１１の回転数を検
出しこれを電気パルス信号に変換して送信する。回転子
１１はボールベアリング１３を介して保持フレーム１４
に回転自在に保持されており、保持フレーム１４は自動
作業機本体１ａに取付けけられたスライドバー１５に摺
動可能に嵌合している。１６は引張りばねであって、自
動作業機本体１ａに固定された取付けアーム１７と前記
保持フレーム１４間に介装され、保持フレーム１４を常
に矢印Ｂ方向に付勢することにより車輪１１ａを外壁面
４に形成されたガイド溝面４ａに押付けている。車輪１
１ａの外周部はウレタンやゴム等の弾性体で形成されて
いるので、自動作業機１の昇降時には車輪１１ａはスリ
ップすることなく確実にガイド溝面４ａに密着して転接
し、昇降距離を正確に検知できるようになっている。
１８は通信ケーブルであって、エンコーダ１２の発信す
る電気パルス信号を、ルーフカー３に設けた通信ケーブ
ル巻取りリール１９を介して制御装置２０へ伝送する。
またこの通信ケーブル１８は前記リール１９と同軸の図
示しないトルクモータにより自動作業機１の昇降時にワ
イヤケーブル２と同期して巻取り，巻出しされる。
る電気パルス信号を、ルーフカー３に設けた通信ケーブ
ル巻取りリール１９を介して制御装置２０へ伝送する。
またこの通信ケーブル１８は前記リール１９と同軸の図
示しないトルクモータにより自動作業機１の昇降時にワ
イヤケーブル２と同期して巻取り，巻出しされる。
次に作用を説明する。
ルーフカー３に吊下された自動作業機１の車輪１１ａ
が、建物外壁面４のガイド溝面４ａに圧接した状態でモ
ータ７が駆動されると、ワイヤケーブル２を介して自動
作業機１は外壁面４に沿って昇降し、車輪１１ａはこの
昇降に従ってスリップすることなく回転する。そしてこ
の車輪のシャフト１１ｂの他端に取付けられたエンコー
ダ１２は外周長さ既知の車輪１１ａの回転数に相当する
電気パルスを発生し、この信号を信号ケーブル１８を介
してルーフカー３の制御装置２０へ送る。制御装置２０
は送られた電気パルス数をカウントし、これと回転子１
１の車輪１１ａの外周長との積（移動量）に対応する昇
降距離を算出し、与えられたプログラムと照合してモー
タ７を駆動または停止して自動作業機１を正確に所定位
置に移動し又は停止させる。
が、建物外壁面４のガイド溝面４ａに圧接した状態でモ
ータ７が駆動されると、ワイヤケーブル２を介して自動
作業機１は外壁面４に沿って昇降し、車輪１１ａはこの
昇降に従ってスリップすることなく回転する。そしてこ
の車輪のシャフト１１ｂの他端に取付けられたエンコー
ダ１２は外周長さ既知の車輪１１ａの回転数に相当する
電気パルスを発生し、この信号を信号ケーブル１８を介
してルーフカー３の制御装置２０へ送る。制御装置２０
は送られた電気パルス数をカウントし、これと回転子１
１の車輪１１ａの外周長との積（移動量）に対応する昇
降距離を算出し、与えられたプログラムと照合してモー
タ７を駆動または停止して自動作業機１を正確に所定位
置に移動し又は停止させる。
この際、回転子１１は引張りばね１６により常に第３図
において矢印Ｂ方向へ付勢されているので、車輪１１ａ
は常にガイド溝面４ａに密着して転接するために自動作
業機１の昇降にはスリップすることなく回転し、従って
正確な電気パルス数がエンコーダ１２から出力される。
において矢印Ｂ方向へ付勢されているので、車輪１１ａ
は常にガイド溝面４ａに密着して転接するために自動作
業機１の昇降にはスリップすることなく回転し、従って
正確な電気パルス数がエンコーダ１２から出力される。
以上説明したように、本考案によれば、自動作業機の鉛
直方向の位置を正確に検知し移動できるので、作業性，
安全性，施工精度等が向上し、従って塗料の正確な塗り
分けや壁面洗浄排水の飛散防止等、建物外壁面に対する
自動作業に多大の効果が得られる。
直方向の位置を正確に検知し移動できるので、作業性，
安全性，施工精度等が向上し、従って塗料の正確な塗り
分けや壁面洗浄排水の飛散防止等、建物外壁面に対する
自動作業に多大の効果が得られる。
第１図は本考案に係る自動作業装置の概要図、第２図は
第１図におけるＡ−Ａ矢視図，第３図は第２図における
回転子の部分の拡大詳細図である。 １……自動作業機、３……ルーフカー、４……建物の外
壁面、１１……回転子、１２……エンコーダ、２０……
制御装置、１１，１２……検出装置。
第１図におけるＡ−Ａ矢視図，第３図は第２図における
回転子の部分の拡大詳細図である。 １……自動作業機、３……ルーフカー、４……建物の外
壁面、１１……回転子、１２……エンコーダ、２０……
制御装置、１１，１２……検出装置。
Claims (1)
- 【請求項１】建物の外壁面に沿って昇降可能に吊下され
た自動作業機に、外壁面に当接し該自動作業機の昇降に
従って回転する回転子と該回転子の回転数を検出しこれ
を電気パルス信号に変換して送信する検出装置とを設
け、さらに前記自動作業機を吊下したルーフカーに、前
記検出装置から受信した電気パルス数をカウントして前
記回転子の移動量に対応する昇降距離を算出し、この算
出値に基づいて自動作業機の昇降位置を制御する制御装
置を設けて成る建物外壁面の自動作業装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1987131090U JPH0612870Y2 (ja) | 1987-08-28 | 1987-08-28 | 建物外壁面の自動作業装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1987131090U JPH0612870Y2 (ja) | 1987-08-28 | 1987-08-28 | 建物外壁面の自動作業装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6436066U JPS6436066U (ja) | 1989-03-06 |
| JPH0612870Y2 true JPH0612870Y2 (ja) | 1994-04-06 |
Family
ID=31386836
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1987131090U Expired - Lifetime JPH0612870Y2 (ja) | 1987-08-28 | 1987-08-28 | 建物外壁面の自動作業装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0612870Y2 (ja) |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58146811A (ja) * | 1982-02-24 | 1983-09-01 | Matsushita Electric Works Ltd | 昇降高さ表示装置 |
| JPS58202298A (ja) * | 1982-05-15 | 1983-11-25 | 極東開発工業株式会社 | 高所作業車におけるブ−ム端作業台の移動装置 |
| JPS6357027A (ja) * | 1986-08-28 | 1988-03-11 | 株式会社竹中工務店 | 壁面作業機 |
-
1987
- 1987-08-28 JP JP1987131090U patent/JPH0612870Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6436066U (ja) | 1989-03-06 |
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