JPH0683450A - 移動車利用の搬送設備 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 移動車に搭載するバッテリーの小型化により
移動車の小型化、軽量化を図ることができる搬送設備を
提供する。 【構成】 動力源としてのバッテリーを搭載する移動車
Ａに備えさせた制御手段が、ホームポジションＨＰで与
えられる搬送作業指令に基づいて移動車Ａをステーショ
ンＳＴからステーションＳＴへ走行させて搬送作業を実
行し、且つ、その搬送作業の終了に伴って移動車Ａをホ
ームポジションＨＰに復帰走行させるように構成されて
いる移動車利用の搬送設備において、ホームポジション
ＨＰの手前箇所に充電用ステーションＳＢが設置され、
制御手段が、移動車ＡをホームポジションＨＰに復帰走
行させる際に、移動車Ａを充電用ステーションＳＢへ走
行させてバッテリーを充電した後に、移動車Ａをホーム
ポジションＨＰへ走行させるように構成されている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、動力源としてのバッテ
リーを搭載する移動車に備えさせた制御手段が、ホーム
ポジションで与えられる搬送作業指令に基づいて前記移
動車をステーションからステーションへ走行させて搬送
作業を実行し、且つ、その搬送作業の終了に伴って前記
移動車を前記ホームポジションに復帰走行させるように
構成されている移動車利用の搬送設備に関する。

【０００２】

【従来の技術】かかる搬送設備において、従来は、移動
車にできるだけ大容量のバッテリーを搭載し、充電なし
に長時間の搬送作業をできるようにしていた。そして、
移動車に備えさせた制御手段は、バッテリーの電圧低下
から充電の必要が検出されるに伴って移動車をバッテリ
ー交換ステーションに走行させてバッテリー交換を行な
い、或いはバッテリー充電ステーションに走行させてバ
ッテリーを充電するように構成されていた。即ち、移動
車は、バッテリーの充電の必要が検出されない限り、搬
送作業とホームポジションでの待機を繰り返すことにな
る。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、バッテリーの
大容量化は、移動車の全体重量の増加を伴うので、バッ
テリーの容量増加分の多くが走行駆動のための消費電力
の増加によって相殺されてしまう。又、移動車の大型化
を伴い、省スペースや設備コスト低減の要請に反するこ
ととなる。

【０００４】本発明は、かかる実情に鑑みてなされたも
のであって、その目的は、移動車に搭載するバッテリー
の小型化により移動車の小型化、軽量化を図ることがで
きる搬送設備を提供することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明による移動車利用
の搬送設備は、動力源としてのバッテリーを搭載する移
動車に備えさせた制御手段が、ホームポジションで与え
られる搬送作業指令に基づいて前記移動車をステーショ
ンからステーションへ走行させて搬送作業を実行し、且
つ、その搬送作業の終了に伴って前記移動車を前記ホー
ムポジションに復帰走行させるように構成されているも
のであって、その特徴構成は、前記ホームポジションの
手前箇所に充電用ステーションが設置され、前記制御手
段が、前記移動車を前記ホームポジションに復帰走行さ
せる際に、前記移動車を前記充電用ステーションへ走行
させて前記バッテリーを充電した後に、前記移動車を前
記ホームポジションへ走行させるように構成されている
点にある。

【０００６】

【作用】上記の特徴構成によれば、移動車は、搬送作業
の終了に伴ってホームポジションに復帰走行する際に、
必ず充電用ステーションへ走行しバッテリーの充電を受
ける。即ち、一つの搬送作業が終了する毎に、バッテリ
ーが充電されるので、バッテリー容量は小さいもので済
む。尚、搬送設備を効率的に運用するためには、バッテ
リーに急速充電できるものを使用することが望ましい。

【０００７】

【発明の効果】上記のように、本発明によれば、バッテ
リー容量は小さいもので済むので、バッテリーの小型
化、ひいては移動車の小型化、軽量化を図ることができ
るものとなった。

【０００８】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図１に示すように、無人搬送車である移動車Ａの
走行路面に、移動車Ａの走行経路を形成する誘導ライン
Ｌがループ状に敷設され、移動車Ａが停止して荷物の積
下しを行う複数のステーションＳＴが誘導ラインＬに沿
って配設されている。図１は、実際の搬送設備のレイア
ウトを簡略化して描いたものであって、ホームポジショ
ンＨＰで待機している移動車Ａが搬送作業指令を与えら
れるに伴って、図中左側の積込みエリアＬＥに並んだス
テーションＳＴの何れかで荷物を積込み、右側の荷下し
エリアＵＥまで運んで何れかのステーションＳＴに荷物
を下す場合を想定している。

【０００９】誘導ラインＬは図２に示すように、断面が
矩形で表側がＮ極、裏側がＳ極に磁化された磁性体を走
行路面に埋設して構成されている。又、誘導ラインＬの
カーブ部、分岐部、ステーションＳＴ等の手前箇所等に
は記憶媒体Ｔが埋設されている。これらの記憶媒体Ｔに
は夫々の設置箇所における移動車Ａの走行に必要な走行
制御情報が記憶されている。例えば、カーブにおける走
行速度、ステーションＳＴのアドレスや停止点までの距
離、分岐先の誘導ラインのアドレスといった情報であ
る。

【００１０】移動車Ａの構成ブロック図及び構成要素の
平面視での概略配置図を図２及び図３に示す。車体の前
側に走行用モータ１にて推進駆動されると共に、操向用
モータ２にて操向駆動される操向輪兼用の走行輪３が設
けられ、車体の後側に左右一対の遊転輪４が設けられて
いる。そして、前述の誘導ラインＬを検出して操向制御
用の情報を得るための追従センサ５が走行輪３と一体に
操向されるように取り付けられている。又、走行輪３に
は、その回転数に比例するパルス数の信号を発生するロ
ータリーエンコーダ６が設けられている。

【００１１】車体右側前部には前述の走行路面に埋設さ
れた記憶媒体Ｔの記憶情報を読み出すためのタグリーダ
７が備えられている。又、車体の左側面中央部には、ス
テーションＳＴとの間で情報の授受を行うための光通信
装置８が備えられている。各ステーションＳＴは、搬送
設備全体の運行を管理している中央制御装置Ｃと接続さ
れており、移動車Ａは、ステーションＳＴを介して中央
制御装置Ｃと通信することもできる。

【００１２】移動車ＡからステーションＳＴに与える情
報としては、到着を知らせる情報や積荷情報等があり、
ステーションＳＴから移動車Ａに与える情報としては、
荷物の移載完了を知らせる情報等がある。又、ホームポ
ジションＨＰにもステーションＳＴと同様の光通信装置
が備えられており、待機中の移動車Ａに中央制御装置Ｃ
から搬送作業指令が与えられる。

【００１３】移動車Ａには図２に示すように、マイクロ
コンピュータを利用した制御手段９が設けられ、上記の
磁気センサ５、ロータリーエンコーダ６、タグリーダ
７、光通信装置８等から情報が入力される。制御手段９
は、これらの入力情報に基づいて、移動車Ａの走行を制
御する。つまり、走行用モータ駆動回路１０を介して走
行用モータ１の駆動・停止及び速度制御を行うことによ
り移動車Ａの発進、停止、及び速度制御を行い、操向用
モータ駆動回路１１を介して操向用モータ２の正逆転駆
動・停止を制御することにより、移動車Ａの誘導ライン
Ｌに沿う操向制御を行う。

【００１４】前記追従センサ５は、図に示すように、車
体の左右方向に並設された４個の磁気感知素子からな
る。移動車Ａの左右方向の位置が前記誘導ラインＬに対
して適正な位置にある状態、即ち、追従センサ５の左右
方向の中央が誘導ラインＬの中央に位置する状態におい
て、４個の磁気感知素子のうち内側の２個が誘導ライン
Ｌの磁気を感知してオン状態になり、且つ、外側の２個
が磁気を感知しないオフ状態となるように構成されてい
る。移動車Ａが誘導ラインＬに対して左右にずれると、
外側の２個の磁気感知素子の何れかが誘導ラインＬの磁
気を感知する状態となるので、制御手段９は、その検出
情報に基づいて車体を誘導ラインＬに対して適正な位置
に戻すべく操向制御をおこなう。

【００１５】タグリーダ７は、記憶媒体Ｔとの間で電磁
誘導による近接無線通信を行い、記憶媒体Ｔの記憶情報
を読み出して制御手段９に渡す働きをする。記憶媒体Ｔ
は、書き換え可能な半導体メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、外
部機器との間で電磁誘導による近接無線通信を行うため
のループアンテナや信号処理回路、制御回路等を一体に
ケーシングしたものである。このような構成により、前
述したような走行制御情報を記憶媒体Ｔに非接触で書き
込んだり読み出したりできる。

【００１６】移動車Ａが走行中は、タグリーダ７が不特
定の記憶媒体Ｔに対して一定の周期で応答要求信号を送
信している。一方、記憶媒体Ｔは、このタグリーダ７か
らの応答要求信号を受信可能な状態に維持されている。
従って、移動車Ａが記憶媒体Ｔの設置箇所に接近して、
記憶媒体Ｔとタグリーダ７との距離が通信可能距離まで
近づくと、記憶媒体Ｔはタグリーダ７からの応答要求信
号を受信して、応答を返す。記憶媒体Ｔとタグリーダ７
間の通信が成立すると、記憶媒体Ｔの記憶情報がタグリ
ーダ７によって読み出されることになる。

【００１７】このようにして、移動車Ａが誘導ラインＬ
に沿って設置された記憶媒体Ｔに接近するに伴って、そ
の記憶情報がタグリーダ７に読み取られ、走行制御を司
る制御手段９に与えられる。制御手段９は、この情報に
基づいて、その後の停止、分岐等の制御を行う。尚、図
示は省略するが、ステーションＳＴにおける移動車Ａの
停止位置には、マグネットプレートであるマークが設置
され、移動車Ａにはこれを検出するマークセンサ（磁気
センサ）が備えられている。

【００１８】又、移動車Ａには、先行移動車等の障害物
を検出するための、図示しない超音波センサや光反射セ
ンサ等が備えられており、制御手段９は、これらセンサ
の検出情報に基づいて、誘導ラインの合流部等における
移動車同士の衝突を回避する制御をも行っている。

【００１９】以上のような走行制御により、制御手段９
は、ホームポジションＨＰで光通信装置８を介して与え
られる搬送作業指令に基づいて、移動車Ａをステーショ
ンＳＴからステーションＳＴへ走行させて搬送作業を実
行し、その搬送作業の終了に伴って移動車Ａをホームポ
ジションＨＰに復帰走行させる。ステーションＳＴにお
ける荷物の積み下しは、移載用アクチュエータ駆動回路
１２を介して図示しない載置台のローラコンベヤーやス
トッパーを操作することにより行う。

【００２０】以上のような搬送作業は、移動車Ａに搭載
されたバッテリー１３を動力源として行われる。バッテ
リー１３は小容量の小型のものが搭載され、その充電は
一つの搬送作業が終了してホームポジションＨＰに復帰
走行するたびに行われる。つまり、図１に示すように、
ホームポジションＨＰの手前箇所に充電用ステーション
ＳＢが設置され、移動車Ａの制御手段９は、移動車Ａを
充電用ステーションＳＢへ走行させてバッテリー１３を
充電した後に、ホームポジションＨＰへ走行させる。

【００２１】但し、後述するように搬送作業の途中でバ
ッテリー１３の充電の必要が検出されたときにも移動車
Ａを充電用ステーションＳＢへ走行させてバッテリー１
３を充電する。この場合に、移動車Ａをホームポジショ
ンＨＰを迂回させて通常の搬送用走行経路に戻すための
バイパス路Ｌ１が設けられている。又、図１のレイアウ
トでは稀であるが、一つの搬送作業が終了するまでに、
充電用ステーションＳＢ及びホームポジションＨＰを迂
回させる必要がある場合もあるので、そのためのバイパ
ス路Ｌ２も設けられている。

【００２２】バッテリー１３の充電の必要は、図２に示
すように、端子電圧検出回路１４を介して制御手段９が
行う。つまり、バッテリー１３の端子電圧を端子電圧検
出回路１４によってチェックし、端子電圧がしきい値よ
り低ければ充電が必要であると判断する。

【００２３】搬送作業とバッテリー充電に関して制御手
段９が実行する制御について、図４の流れ図に沿って説
明を加える。制御手段９は、ホームポジションＨＰで搬
送作業指令を与えられると移動車Ａの走行を開始し（処
理（イ））、前述のように、記憶媒体Ｔから読み出され
た走行制御情報や追従センサ５の情報等に基づいて移動
車Ａを誘導ラインＬに沿って走行させる。

【００２４】やがて、移動車Ａは、積込みエリアＬＥの
目的ステーションＳＴに到着する。ここで制御手段９
は、処理（ロ）に示すように、上述のバッテリー電圧低
下の有無をチェックする。バッテリー電圧低下、即ち充
電の必要が検出されれば、その情報をステーションＳＴ
（中央制御装置Ｃ）へ伝送したのち移動車Ａを充電用ス
テーションＳＢへ走行させ、バッテリー１３に充電す
る。

【００２５】図１に示すように、充電用ステーションＳ
Ｂには、充電器１５、移動車Ａとの接続機構１６、及
び、移動車Ａと通信を行うための光通信装置（図示せ
ず）等が備えられている。移動車Ａが充電用ステーショ
ンＳＢに到着するに伴って、制御手段９から充電用ステ
ーションＳＢに到着情報が与えられると、充電用ステー
ションＳＢは、接続機構１６を伸長させて移動車Ａと電
気的に接続し、制御手段９が、充電用ステーションＳＢ
の充電器１５から移動車Ａのバッテリー１３への充電回
路を閉じ、充電を開始する。

【００２６】制御手段９は、端子電圧検出回路１４によ
って監視しているバッテリー１３の電圧が設定電圧以上
になれば充電を終了し、充電完了情報を充電用ステーシ
ョンＳＢに与える。そして、移動車Ａの中断していた搬
送作業を再開させる（処理（イ）に戻る）。この場合
は、移動車Ａをバイパス路Ｌ１を通して目的ステーショ
ンＳＴに走行させる。

【００２７】処理（イ）でバッテリー電圧低下が検出さ
れなかったときは、移載動作（この場合は荷物の積み込
み）が実行される。この時点では搬送作業は終了してい
ないので、処理（ハ）の判断を介して処理（イ）に戻
り、次の目的ステーション、即ち、荷下しエリアＵＥの
所定のステーションＳＴへ走行し、上述の処理を繰り返
す。

【００２８】但し、この場合の移載動作、即ち荷下ろし
が終了すれば搬送作業が終了するので、処理（ハ）の判
断を介して（ニ）以降の処理に移行する。即ち、移動車
Ａを充電用ステーションＳＢへ走行させ、前述のように
してバッテリー１３を充電した後に、ホームポジション
ＨＰへ走行させる。そして、次の搬送作業指令を待つこ
とになる。

【００２９】以下、別実施例について列記する。 上記実施例の図１では、充電用ステーションＳＢは
一つだけであるが、これを複数並設し、複数の移動車Ａ
のバッテリー充電を同時に行えるようにしてもよい。こ
れにより、複数の移動車ＡのホームポジションＨＰへの
復帰走行のタイミングが重なったときにも対処できる。
この場合、例えば中央制御装置Ｃが、複数の充電用ステ
ーションＳＢの空き状況を管理し、移動車Ａを空いてい
る充電用ステーションＳＢに誘導するように構成すれば
よい。

【００３０】 上記実施例においては、移動車が目的
ステーションに到着後、バッテリー低下が検出されたと
き、搬送作業を中断して充電用ステーションへ走行させ
るように構成したが、例えば、その目的ステーションで
荷下しを実行すれば搬送作業が終了する場合には、搬送
作業を終了後充電ステーションへ走行するように構成し
てもよい。但し、荷下し動作によって消費される電力が
少ない場合に限る。

【００３１】 本発明は、上記実施例で示したよう
な、一つのステーションで荷物を積み込んで他の一つの
ステーションで荷物を下ろす単純な搬送作業にかぎら
ず、荷物を下ろしたステーションで新たな荷物を積み込
んで更に他のステーションまで搬送する如く、複雑な搬
送作業指令が与えられる場合にも適用できる。又、図１
のレイアウトに限らず、もっと複雑なレイアウトの搬送
設備にも適用できる。

【００３２】 上述実施例では、充電用ステーション
ＳＢに充電のための接続機構を備えさせたが、移動車Ａ
側に接続機構を備えさせてもよい。又、充電完了の検出
装置を移動車側に備えさせるに代えて、充電用ステーシ
ョンＳＢに備えさせてもよく、更に、充電の完了検出
は、電圧の検出に代えて、電流の検出で実施してもよ
い。

【００３３】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本実施例に係る移動車利用の搬送設備のレイア
ウトを示す模式図

【図２】移動車とその周辺における情報の授受を示すブ
ロック図

【図３】移動車の概略構成を示す平面透視図

【図４】搬送作業とバッテリー充電に関する制御の流れ
図

【符号の説明】 ９ 制御手段 １３ バッテリー Ａ 移動車 ＨＰ ホームポジション ＳＢ 充電用ステーション ＳＴ ステーション

フロントページの続き (51)Int.Cl.⁵ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６２Ｄ 1/28 9142−3Ｄ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 動力源としてのバッテリー（１３）を搭
   載する移動車（Ａ）に備えさせた制御手段（９）が、ホ
   ームポジション（ＨＰ）で与えられる搬送作業指令に基
   づいて前記移動車（Ａ）をステーション（ＳＴ）からス
   テーション（ＳＴ）へ走行させて搬送作業を実行し、且
   つ、その搬送作業の終了に伴って前記移動車（Ａ）を前
   記ホームポジション（ＨＰ）に復帰走行させるように構
   成されている移動車利用の搬送設備であって、 前記ホームポジション（ＨＰ）の手前箇所に充電用ステ
   ーション（ＳＢ）が設置され、前記制御手段（９）が、
   前記移動車（Ａ）を前記ホームポジション（ＨＰ）に復
   帰走行させる際に、前記移動車（Ａ）を前記充電用ステ
   ーション（ＳＢ）へ走行させて前記バッテリー（１３）
   を充電した後に、前記移動車（Ａ）を前記ホームポジシ
   ョン（ＨＰ）へ走行させるように構成されている移動車
   利用の搬送設備。