JPH06133603A - コンバインの操向制御装置 - Google Patents
コンバインの操向制御装置Info
- Publication number
- JPH06133603A JPH06133603A JP29303192A JP29303192A JPH06133603A JP H06133603 A JPH06133603 A JP H06133603A JP 29303192 A JP29303192 A JP 29303192A JP 29303192 A JP29303192 A JP 29303192A JP H06133603 A JPH06133603 A JP H06133603A
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- JP
- Japan
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- culm
- distance
- uncut
- cutting
- sensor
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- Pending
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- Guiding Agricultural Machines (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】コンバインの刈取操向制御において、穀稈を検
出する方向センサ２，３の摺接状態によって、方向セン
サ２，３の未刈稈Ａに対する測距離Ｃや、未刈稈Ａと刈
取稈Ｂとの間の条間Ｄ等を検出して、これらの変化に応
じて操向制御出力を補正することにより、ハンチングを
防止する。 【構成】条刈方向制御を行うために分草杆１の外側の未
刈稈Ａとの摺接によりＯＮする方向センサ２と、内側の
刈取稈Ｂとの摺接によりＯＮする方向センサ３とを有
し、該未刈稈Ａ側の方向センサ２のＯＮ距離によって算
出されるこれら方向センサ２の未刈稈Ａとの間の測距離
Ｃと、これら左右の各センサ２，３のＯＮ間距離によっ
て算出される未刈稈Ａと刈取稈Ｂとの間の条間Ｄとによ
って、ファジイ推論して、左右操向出力の補正制御を行
うことを特徴とするコンバインの操向制御装置の構成と
する。
出する方向センサ２，３の摺接状態によって、方向セン
サ２，３の未刈稈Ａに対する測距離Ｃや、未刈稈Ａと刈
取稈Ｂとの間の条間Ｄ等を検出して、これらの変化に応
じて操向制御出力を補正することにより、ハンチングを
防止する。 【構成】条刈方向制御を行うために分草杆１の外側の未
刈稈Ａとの摺接によりＯＮする方向センサ２と、内側の
刈取稈Ｂとの摺接によりＯＮする方向センサ３とを有
し、該未刈稈Ａ側の方向センサ２のＯＮ距離によって算
出されるこれら方向センサ２の未刈稈Ａとの間の測距離
Ｃと、これら左右の各センサ２，３のＯＮ間距離によっ
て算出される未刈稈Ａと刈取稈Ｂとの間の条間Ｄとによ
って、ファジイ推論して、左右操向出力の補正制御を行
うことを特徴とするコンバインの操向制御装置の構成と
する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、コンバインの操向制
御装置に関し、分草杆に設ける方向センサによって穀稈
条を検出しながら、刈取方向を自動制御する。
御装置に関し、分草杆に設ける方向センサによって穀稈
条を検出しながら、刈取方向を自動制御する。
【０００２】
【従来の技術、及び発明が解決しようとする課題】分草
杆の左右両側に突出する方向センサの穀稈に対する摺接
によって、操向クラッチを出力制御させながら、コンバ
インの刈取方向を自動制御する。このような形態のコン
バインにあっては、穀稈の条間の広狭によって方向セン
サの穀稈に対する摺接時間や検出のタイミング等が異な
り、ハンティングを生じ易いことが多い。
杆の左右両側に突出する方向センサの穀稈に対する摺接
によって、操向クラッチを出力制御させながら、コンバ
インの刈取方向を自動制御する。このような形態のコン
バインにあっては、穀稈の条間の広狭によって方向セン
サの穀稈に対する摺接時間や検出のタイミング等が異な
り、ハンティングを生じ易いことが多い。
【０００３】この発明は、このような条間変化による操
向制御の影響をなくすものである。
向制御の影響をなくすものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】この発明は、条刈方向制
御を行うために分草杆１の外側の未刈稈Ａとの摺接によ
りＯＮする方向センサ２と、内側の刈取稈Ｂとの摺接に
よりＯＮする方向センサ３とを有し、該未刈稈Ａ側の方
向センサ２のＯＮ距離によって算出されるこれら方向セ
ンサ２の未刈稈Ａとの間の測距離Ｃと、これら左右の各
センサ２，３のＯＮ間距離によって算出される未刈稈Ａ
と刈取稈Ｂとの間の条間Ｄとによって、ファジイ推論し
て、左右操向出力の補正制御を行うことを特徴とするコ
ンバインの操向制御装置の構成とする。
御を行うために分草杆１の外側の未刈稈Ａとの摺接によ
りＯＮする方向センサ２と、内側の刈取稈Ｂとの摺接に
よりＯＮする方向センサ３とを有し、該未刈稈Ａ側の方
向センサ２のＯＮ距離によって算出されるこれら方向セ
ンサ２の未刈稈Ａとの間の測距離Ｃと、これら左右の各
センサ２，３のＯＮ間距離によって算出される未刈稈Ａ
と刈取稈Ｂとの間の条間Ｄとによって、ファジイ推論し
て、左右操向出力の補正制御を行うことを特徴とするコ
ンバインの操向制御装置の構成とする。
【０００５】
【作用、及び発明の効果】左右一対の方向センサ２，３
が分草杆１と共に、未刈稈Ａと刈取稈Ｂとの間の条間Ｄ
を推進しながら、この方向センサ２，３のＯＮ，ＯＦＦ
により、操向出力を行って、コンバインの刈取を自動操
向する。この自動操向制御において、分草杆１の外側に
位置する未刈稈Ａに摺接する方向ンセンサ２のＯＮによ
って、この方向センサ２と未刈稈Ａとの間の距離である
測距離Ｃが算出される。これと同時に、左右の方向セン
サ２，３のＯＮによって未刈稈Ａと刈取稈Ｂとの間の条
間Ｄが算出される。更に、これらの測距離Ｃと条間Ｄと
によって、ファジイ推論の演算処理が行われて、前記操
向出力を補正する。
が分草杆１と共に、未刈稈Ａと刈取稈Ｂとの間の条間Ｄ
を推進しながら、この方向センサ２，３のＯＮ，ＯＦＦ
により、操向出力を行って、コンバインの刈取を自動操
向する。この自動操向制御において、分草杆１の外側に
位置する未刈稈Ａに摺接する方向ンセンサ２のＯＮによ
って、この方向センサ２と未刈稈Ａとの間の距離である
測距離Ｃが算出される。これと同時に、左右の方向セン
サ２，３のＯＮによって未刈稈Ａと刈取稈Ｂとの間の条
間Ｄが算出される。更に、これらの測距離Ｃと条間Ｄと
によって、ファジイ推論の演算処理が行われて、前記操
向出力を補正する。
【０００６】このように、方向センサ２，３の未刈稈Ａ
と刈取稈Ｂとの間における検出位置や、条間Ｄ等によっ
て左右操向出力の補正を行って、操向制御を行わせるも
のであるから、方向センサ２，３が未刈稈Ａ側に接近し
ている場合は、方向センサ２がこの未刈稈Ａに接触して
いる時間より長く操向制御出力することとなるので、条
外れのない追従性の良い方向制御ができる。又、条間Ｄ
が狭くて、左右の方向センサ２，３がＯＮ，ＯＦＦを繰
返えす場合は、操向制御出力時間を、センサ２が未刈稈
Ａに接触している時間よりも短かくするのでハンチング
のない方向制御が可能になる。
と刈取稈Ｂとの間における検出位置や、条間Ｄ等によっ
て左右操向出力の補正を行って、操向制御を行わせるも
のであるから、方向センサ２，３が未刈稈Ａ側に接近し
ている場合は、方向センサ２がこの未刈稈Ａに接触して
いる時間より長く操向制御出力することとなるので、条
外れのない追従性の良い方向制御ができる。又、条間Ｄ
が狭くて、左右の方向センサ２，３がＯＮ，ＯＦＦを繰
返えす場合は、操向制御出力時間を、センサ２が未刈稈
Ａに接触している時間よりも短かくするのでハンチング
のない方向制御が可能になる。
【０００７】
【実施例】コンバインの刈取装置４は、刈刃装置５の前
部に穀稈引起装置６、分草杆１、書込装置７等を配設
し、刈取った穀稈を、集送装置８で集送して、搬送装置
９で後方上部のフィードチエン１０へ搬送して、脱穀装
置１１へ供給し脱穀する構成である。１２は収穫籾を貯
留するグレンタンク、１３は操縦席、１４は操縦台であ
る。走行装置は、左右一対のクローラからなり、走行伝
動装置の左右一対の操向クラッチ及び操向ブレーキを油
圧操作することにより、左右操向乃至左右旋回を行うこ
とができる。これらの操向乃至旋回を行う操向クラッチ
等の操向出力ＦＬ，ＦＲは、油圧回路における操向制御
弁と、油圧力を圧力制御する圧力制御弁のパルス出力に
よる。
部に穀稈引起装置６、分草杆１、書込装置７等を配設
し、刈取った穀稈を、集送装置８で集送して、搬送装置
９で後方上部のフィードチエン１０へ搬送して、脱穀装
置１１へ供給し脱穀する構成である。１２は収穫籾を貯
留するグレンタンク、１３は操縦席、１４は操縦台であ
る。走行装置は、左右一対のクローラからなり、走行伝
動装置の左右一対の操向クラッチ及び操向ブレーキを油
圧操作することにより、左右操向乃至左右旋回を行うこ
とができる。これらの操向乃至旋回を行う操向クラッチ
等の操向出力ＦＬ，ＦＲは、油圧回路における操向制御
弁と、油圧力を圧力制御する圧力制御弁のパルス出力に
よる。
【０００８】方向センサ２，３は、左側端の分草杆１に
対して前後方向回動自在に枢支１５，１６されるセンサ
アームと、このセンサアームの後方回動によってＯＮさ
れるセンサスイッチとからなり、各センサアームが穀稈
Ａ，Ｂと接して後方へ回動されることによってセンサス
イッチをＯＮし、穀稈との接触から解放されることによ
って横外方に突出する姿勢に復帰してセンサスイッチを
ＯＦＦするものである。
対して前後方向回動自在に枢支１５，１６されるセンサ
アームと、このセンサアームの後方回動によってＯＮさ
れるセンサスイッチとからなり、各センサアームが穀稈
Ａ，Ｂと接して後方へ回動されることによってセンサス
イッチをＯＮし、穀稈との接触から解放されることによ
って横外方に突出する姿勢に復帰してセンサスイッチを
ＯＦＦするものである。
【０００９】コントローラＣＰＵは、マイクロコンピュ
ータを有し、前記左右の方向センサ２，３の検出を入力
して、左右の操向出力ＦＬ，ＦＲを行うことによって、
この操向出力ＦＬ，ＦＲのＯＮパルス長に比例して、操
向クラッチが切りになったり、操向ブレーキが制動され
たりする。又、このコントローラＣＰＵには、この操向
出力ＦＬ，ＦＲを補正するためのファジイ推論を行うフ
ァジイ推論装置１７が設けられ、これにって、該操向出
力ＦＬ，ＦＲの出力時間を補正するように補正時間ｔを
出力する。
ータを有し、前記左右の方向センサ２，３の検出を入力
して、左右の操向出力ＦＬ，ＦＲを行うことによって、
この操向出力ＦＬ，ＦＲのＯＮパルス長に比例して、操
向クラッチが切りになったり、操向ブレーキが制動され
たりする。又、このコントローラＣＰＵには、この操向
出力ＦＬ，ＦＲを補正するためのファジイ推論を行うフ
ァジイ推論装置１７が設けられ、これにって、該操向出
力ＦＬ，ＦＲの出力時間を補正するように補正時間ｔを
出力する。
【００１０】左右操向出力ＦＬ，ＦＲは、この補正時間
ｔの出力によって補正制御されるが、ファジイ推論装置
１７は、方向センサ２の未刈稈Ａとの間の測距離Ｃと、
未刈稈Ａと刈取稈Ｂとの間の条間Ｄとによって、出力補
正時間を算出する。このうち測距離Ｃは、未刈稈Ａ側の
方向センサ２のＯＮ時の走行距離に応じるものとし算出
される。又、条間Ｄは、該未刈稈Ａ側の方向センサ２の
ＯＮ時の走行距離と、刈取稈Ｂ側の方向センサ３のＯＮ
時の走行距離とによって算出される。操向制御による左
方向センサ２のＯＮから右方向センサ３のＯＮまでの距
離、又は右方向センサ３のＯＮから左方向センサ２のＯ
Ｎまでの距離に応じて、条間Ｄの広狭変化があるものと
して算出する。
ｔの出力によって補正制御されるが、ファジイ推論装置
１７は、方向センサ２の未刈稈Ａとの間の測距離Ｃと、
未刈稈Ａと刈取稈Ｂとの間の条間Ｄとによって、出力補
正時間を算出する。このうち測距離Ｃは、未刈稈Ａ側の
方向センサ２のＯＮ時の走行距離に応じるものとし算出
される。又、条間Ｄは、該未刈稈Ａ側の方向センサ２の
ＯＮ時の走行距離と、刈取稈Ｂ側の方向センサ３のＯＮ
時の走行距離とによって算出される。操向制御による左
方向センサ２のＯＮから右方向センサ３のＯＮまでの距
離、又は右方向センサ３のＯＮから左方向センサ２のＯ
Ｎまでの距離に応じて、条間Ｄの広狭変化があるものと
して算出する。
【００１１】ファジイ推論装置１７では、このような測
距離Ｃと条間Ｄとの検出によって、ファジイ推論の処理
が行われて、出力補正時間が算出される。このとき、方
向センサ２がＯＮしている時間分だけ出力する場合は補
正量を０とし、これより長く出力する場合は補正量を十
とし、短かく出力する場合は−として補正して出力す
る。
距離Ｃと条間Ｄとの検出によって、ファジイ推論の処理
が行われて、出力補正時間が算出される。このとき、方
向センサ２がＯＮしている時間分だけ出力する場合は補
正量を０とし、これより長く出力する場合は補正量を十
とし、短かく出力する場合は−として補正して出力す
る。
【図１】操向出力制御のフローチャート。
【図２】操向制御のブロック図。
【図３】方向センサの作用図。
【図４】ファジイ推論の制御規則を示すルールマップ。
【図５】ファジイ推論のメンバーシップ関数を示す図。
【図６】コンバインの平面図。
１ 分草杆 ２ 方向センサ ３ 方向センサ Ａ 未刈稈 Ｂ 刈取稈 Ｃ 測距離 Ｄ 条間
Claims (1)
- 【請求項１】 条刈方向制御を行うために分草杆１の外
側の未刈稈Ａとの摺接によりＯＮする方向センサ２と、
内側の刈取稈Ｂとの摺接によりＯＮする方向センサ３と
を有し、該未刈稈Ａ側の方向センサ２のＯＮ距離によっ
て算出されるこれら方向センサ２の未刈稈Ａとの間の測
距離Ｃと、これら左右の各センサ２，３のＯＮ間距離に
よって算出される未刈稈Ａと刈取稈Ｂとの間の条間Ｄと
によって、ファジイ推論して、左右操向出力の補正制御
を行うことを特徴とするコンバインの操向制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29303192A JPH06133603A (ja) | 1992-10-30 | 1992-10-30 | コンバインの操向制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29303192A JPH06133603A (ja) | 1992-10-30 | 1992-10-30 | コンバインの操向制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06133603A true JPH06133603A (ja) | 1994-05-17 |
Family
ID=17789599
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29303192A Pending JPH06133603A (ja) | 1992-10-30 | 1992-10-30 | コンバインの操向制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06133603A (ja) |
-
1992
- 1992-10-30 JP JP29303192A patent/JPH06133603A/ja active Pending
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