JP3214115B2 - コンバインにおける走行方向制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はコンバインに関し、特に
その走行方向制御装置の改良に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の走行方向制御装置では、
デバイダ（分草器）の先端近くに装着した一対のセンサ
が作物の株の有無を検出し、その検出結果に応じて油圧
シリンダでサイドクラッチを作動してコンバインの走行
方向を作物の条方向に沿うように制御している。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、このような従
来の走行制御では、条間の距離の大小を考慮していなか
ったので、条間が狭いときにはハンチングを起こし、そ
の結果、機体が左右に振られて作業者の乗り心地が悪い
などの問題があった。従って、従来の自動による走行方
向制御は、熟練な作業者による手動の方向制御に比べて
劣るという問題があった。

【０００４】そこで、本発明は、上記の問題を解消し、
熟練な作業者の手動による方向制御と同程度の走行制御
を自動的に行うことを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】かかる目的を達成するた
めに、本発明は、以下のように構成した。

【０００６】すなわち、本発明は、走行部の左右一対の
クローラにより走行するコンバインにおいて、未刈穀稈
に接触すべき検出片をそれぞれ有する２つの条刈り用方
向センサと、前記２つの条刈り用方向センサの出力に基
づき、コンバインが条方向に沿うように左右一対のクロ
ーラを制動制御する走行方向制御手段と、コンバインの
走行速度を検出する走行速度センサと、条と条との間の
距離を検出する条間距離検出手段と、前記２つの条刈り
用方向センサの各検出片の接触状態と、前記走行速度検
出手段の検出走行速度とから、未刈穀稈との距離を検出
する距離検出手段と、前記条間距離検出手段で検出した
条間距離と、前記距離検出手段で検出した未刈穀稈との
距離とからファジィ制御規則により求めた補正時間に従
い、前記走行方向制御手段が制動制御すべきクローラの
制動時間を補正する制動時間補正手段と、を備えてなる
走行方向制御装置である。

【０００７】

【作用】このように構成する本発明では、走行方向制御
手段が、２つの条刈り用方向センサの出力に基づき、コ
ンバインが条方向に沿うように左右一対のクローラを制
動制御する。

【０００８】一方、走行速度センサはコンバインの走行
速度を検出し、条間距離検出手段は条と条との間の距離
を検出する。また、距離検出手段は、２つの条刈り用方
向センサの各検出片の接触状態と、走行速度検出手段の
検出走行速度とから、条刈り用方向センサから未刈穀稈
までの距離を検出する。

【０００９】制動時間補正手段は、条間距離検出手段で
検出した条間距離と、距離検出手段で検出した未刈穀稈
とからファジィ制御規則により求めた補正時間に従い、
走行方向制御手段が制動制御すべきクローラの制動時間
を補正する。

【００１０】このように本発明では、条刈り用方向セン
サの出力に基づき、コンバインが条方向に沿うように左
右一対のクローラを制動制御するとともに、その制御の
際の制動時間を未刈穀稈との距離および条間の距離を考
慮して補正するようにした。従って、条間が狭いときに
は方向制御を緩慢にしてハンチングを防止でき、逆に条
間が広いときには方向変更距離を長くして速やかに方向
修正することができ、もってコンバインの機体が振られ
ることなく作業者の乗り心地が向上するとともに、適確
な方向制御ができる。

【００１１】

【実施例】次に、本発明の実施例について図面を参照し
て詳細に説明する。

【００１２】図１は本発明実施例のセンサの配置構成を
示し、コンバインの分草器１Ａには条刈りの際に走行方
向の制御に使用する左右一対の条刈り用方向センサ２，
３を装着する。また、分草器１Ｂおよびその分草器１Ｂ
の後方には、横刈りの際に走行方向の制御に使用する一
対の横刈り用方向センサ４，５を装着する。条刈り用方
向センサ２，３は、条刈りの際に未刈穀稈（作物）の株
元に接触してその有無を検出する後方に傾斜可能な検出
片２Ａ，３Ａを有する。横刈り用方向センサ４，５は、
横刈りの際に未刈穀稈群の最外周の未刈穀稈と接触して
その有無を検出する後方に傾斜可能な検出片４Ａ，５Ａ
を有する。これらセンサは検出片が穀稈に接触すると、
機体の前進に伴い検出片が後方に傾斜してセンサは「Ｏ
Ｎ」状態になる。さらに、穀稈の有無を検出する穀稈セ
ンサ６，７を、所定の位置に配置する。なお、図中にお
いて８は引き起こし装置、９は掻き込み装置、１０はカ
ッタである。

【００１３】次に、この実施例の動力伝達機構につい
て、図２を参照して説明する。

【００１４】図２において、１１はエンジンであり、こ
のエンジン１１の出力軸１２にはプーリ１３，１４，１
５をそれぞれ取り付ける。プーリ１３は脱穀部１６にベ
ルトを介して接続し、プーリ１４は刈り取り部１７にベ
ルトを介して接続する。また、プーリ１５はベルトを介
して油圧式変速装置１８の入力軸のプーリ１９に接続す
る。油圧式変速装置１８の出力側は、クラッチおよびブ
レーキからなる制動機構２０Ｒ，２０Ｌを介し、左右の
クローラ２１Ｒ，２１Ｌに接続する。なお、この制動機
構２０Ｒ，２０Ｌでは、ブレーキがいったん作動すれば
その制動力は変化しないが、制動力が調整可能な形式の
制動機構でもよく、制動機構の形式は問わない。

【００１５】制動機構２０Ｒ，２０Ｌには、これら制動
機構２０Ｒ，２０Ｌを個別に駆動する油圧シリンダ２２
Ｒ，２２Ｌをそれぞれ設ける。そして、制動機構２０
Ｒ，２０Ｌ、クローラ２１Ｒ，２１Ｌなどにより走行部
を構成する。クローラ２１Ｒ，２１Ｌの走行速度を検出
するために、フォトカプラなどからなる走行速度センサ
２３を、上記の走行部の伝動機構の中間軸の端部に設け
る。

【００１６】次に、この実施例の制御系の一例につい
て、図３を参照して説明する。

【００１７】図において、マイクロコンピュータ３０は
ＣＰＵやメモリなどからなり、後述のように入力信号に
応じて各部を制御するものである。マイクロコンピュー
タ３０の入力側には、入力インタフェース３１を介し
て、上述の条刈り用方向センサ２，３、横刈り用方向セ
ンサ４，５、穀稈センサ６，７、および走行速度センサ
２３をそれぞれ電気的に接続する。マイクロコンピュー
タ３０の出力側には、出力インタフェース３２を介し
て、上述の油圧シリンダ２２Ｒを駆動する右ソレノイド
３３、上述の油圧シリンダ２２Ｌを駆動する左ソレノイ
ド３４などを電気的に接続する。

【００１８】次に、このように構成する本発明実施例の
動作の一例について、以下に説明する。

【００１９】いま、エンジン１１が起動すると、その動
力が出力軸１２、プーリ１５，１９を介して油圧変速装
置１５の入力軸に伝達される。次に、運転席の走行クラ
ッチレバー（図示せず）を接続位置にセットすると、制
動機構２０Ｒ，２０Ｌが接続状態になって、エンジン１
１の動力がクローラ２１Ｒ，２１Ｌに伝達され走行を開
始する。次に、運転席の刈り取り脱穀クラッチレバー
（図示せず）を「刈取・脱穀」位置にセットすると、エ
ンジン１１の動力は、脱穀部１６、刈り取り部１７に伝
達され刈り取り脱穀作業を開始する。

【００２０】そして、本発明実施例では、このような走
行作業に併せて、コンバインが作物の刈残しが無く、し
かも刈り幅一杯に刈り取り作業ができるように、作物に
沿って走行するための走行方向制御を、以下のような制
御により行う（図４参照）。

【００２１】まず、条刈り用方向センサ２，３の検出値
を入力するとともに（ステップＳ１）、走行速度センサ
２３の検出値を読み込み、その検出値から走行部（コン
バイン）の走行速度Ｖを算出する。

【００２２】次に、条刈り用方向センサ２または３の
「ＯＮ」状態の時間と検出走行速度Ｖとから「ＯＮ」状
態で走行した距離を算出する。この算出した距離は、左
右いずれかの未刈穀稈に対する接近度に対応し、その算
出距離が大きいほど未刈穀稈に接近していることになる
ので、この「ＯＮ」状態で走行した距離からセンサ２ま
たは３ごとに未刈穀稈との距離Ｌ１を算出する（ステッ
プＳ２）。さらに、これら各センサ２または３ごとに算
出した距離のうち大きな値の方を、オン距離Ｓ２として
求める。

【００２３】引き続き、条刈り用方向センサ２の検出値
の「ＯＮ」開始（検出片２Ａの未刈穀稈への接触開始）
から条刈り用方向センサ３の検出値の「ＯＮ」開始（検
出片３Ａの未刈穀稈への接触開始）までの時間Ｔ１と検
出走行速度Ｖとから、または条刈り用方向センサ３の
「ＯＮ」開始から条刈り用方向センサ２の「ＯＮ」開始
までの時間Ｔ２と検出走行速度Ｖとから、時間Ｔ１また
は時間Ｔ２の間に走行した距離（以下、オン間距離Ｓ１
という）を算出する。このように算出したオン間距離Ｓ
１の大小は、条間の距離の大小に対応する。

【００２４】次に、このようにして算出したオン間距離
Ｓ１、およびオン距離Ｓ２から、ファジィ制御規則によ
り、条間の距離Ｌ２を決定する（ステップＳ３）。この
ようなファジィ制御の実施にあたり、図６の表で示すよ
うなファジィ制御規則を採用し、上記からも明らかなよ
うに、その前件部はオン間距離Ｓ１、およびオン距離Ｓ
２にするとともに、その後件部は条間の距離Ｌ２とす
る。図において、縦の列はオン距離Ｓ２の値、横の行は
オン間距離Ｓ１の値、表の中は条間の距離Ｌ２に対応し
た値を示す。

【００２５】ここで、オン間距離Ｓ１のラベルは、 ＺＯ：標準 ＮＳ：やや短い ＮＢ：短い を意味する。

【００２６】また、オン距離Ｓ２のラベルは、 ＮＢ：短い ＮＳ：やや短い ＺＯ：標準 ＰＳ：やや長い ＰＢ：長い を意味する。

【００２７】さらに、条間の距離Ｌ２のラベルは、 ＺＯ：標準 ＮＳ：やや短い ＮＢ：短い を意味する。

【００２８】図６で示す制御規則は、次の形で表される
もので、たとえば「オン間距離Ｓ１がＺＯ（標準）で、
オン距離Ｓ２がＮＢ（短い）ならば、条間の距離Ｌ２は
ＺＯ（標準）にしなさい。」のようになる。

【００２９】そして、オン間距離Ｓ１のメンバーシップ
関数を図７（Ａ）、オン距離Ｓ２のメンバーシップ関数
を図７（Ｂ）、条間の距離Ｌ２のメンバーシップ関数を
図７（Ｃ）、にそれぞれ示す。

【００３０】次に、条間の距離Ｌ２を求める過程ではフ
ァジィ推論法を用いる。すなわち、いまオン間距離Ｓ１
と、オン距離Ｓ２との現在の状態値が属する制御規則を
考え、それを図６の規則から選択すると、例えば以下の
ようになる。 ｛Ｒ１：オン間距離Ｓ１がＺＯ（標準）で、オン距離Ｓ
２がＺＯ（標準）ならば、条間の距離Ｌ２はＺＯ（標
準）である。｝ ｛Ｒ２：オン間距離Ｓ１がＮＳ（やや短い）で、オン距
離Ｓ２がＺＯ（標準）ならば、条間の距離Ｌ２はＮＳ
（やや短い）である。｝ ｛Ｒ３：オン間距離Ｓ１がＺＯ（標準）で、オン距離Ｓ
２がＮＳ（やや短い）ならば、条間の距離Ｌ２はＺＯ
（標準）である。｝ ｛Ｒ４：オン間距離Ｓ１がＮＳ（やや短い）で、オン距
離Ｓ２がＮＳ（やや短い）ならば、条間の距離Ｌ２はＮ
Ｓ（やや短い）である。｝ これら制御規則Ｒ１〜Ｒ４、のメンバーシップ関数を図
８に示し、これら制御規則の成立する度合いを図で評価
する。

【００３１】そこで、いま現在のオン間距離Ｓ１の値が
図８（Ａ）で示すようにＳ１´で、オン距離Ｓ２の値が
図８（Ｂ）で示すようにＳ２´とすると、制御規則Ｒ１
がオン間距離Ｓ１の値Ｓ１´およびオン距離Ｓ２の値Ｓ
２´を満たす度合いは０．３と０．７であり、０．３を
制御規則Ｒ１における適合度として図８（Ｃ）に示すよ
うな推論結果が得られる。

【００３２】制御規則Ｒ２がオン間距離Ｓ１の値Ｓ１´
およびオン距離Ｓ２の値Ｓ２´を満たす度合いは０．８
と０．７であり、０．７を制御規則Ｒ２における適合度
として図８（Ｃ）に示すような推論結果が得られる。制
御規則Ｒ３がオン間距離Ｓ１の値Ｓ１´およびオン距離
Ｓ２の値Ｓ２´を満たす度合いは０．３と０．２であ
り、０．２を制御規則Ｒ３における適合度として図８
（Ｃ）に示すような推論結果が得られる。制御規則Ｒ４
がオン間距離Ｓ１の値Ｓ１´およびオン距離Ｓ２の値Ｓ
２´を満たす度合いは０．８と０．２であり、０．２を
制御規則Ｒ４における適合度として図８（Ｃ）に示すよ
うな推論結果が得られる。

【００３３】そして、これら４つの推論結果を総合し、
こうして得られた条間の距離Ｌ２のメンバーシップ関数
の集合から図示のように重心位置を求め、これを最終的
な条間の距離Ｌ２とする。このような演算は、マイクロ
コンピュータ３０で行う。

【００３４】ところで、以上のように２つの条刈り用方
向センサ２，３の検出片の接触状態とコンバインの走行
速度とからオン間距離Ｓ１を算出し、そのオン間距離Ｓ
１の大小は、条刈り用方向センサ２，３が条間のほぼ中
央にあるときには、条間の距離の大小に対応するのでオ
ン間距離Ｓ１より条間の距離が求まる。しかし、条刈り
用方向センサ２，３が条間の中央からずれた位置にある
ときには、オン間距離Ｓ１からだけでは条間の距離を適
切に求めることができない。そこで、オン間距離Ｓ１よ
り２つの条刈り用方向センサ２，３の検出片の未刈穀稈
に対する接近度を考慮して条間の距離を決定するように
したので、２つの条刈り用方向センサ２，３の活用によ
って条間の距離を精度よく求めることができる。

【００３５】引き続き、図４で示すステップＳ４に戻
り、ステップＳ２で求めた未刈穀稈との距離Ｌ１と、ス
テップＳ３で求めた条間の距離Ｌ２から、ファジィ制御
規則により、左右のソレノイド３３、３４の作動出力の
補正時間、すなわち左右のクローラ２１Ｒ，２１Ｌの制
動出力の補正時間Ｍを決定する（ステップＳ４，Ｓ
５）。

【００３６】このようなファジィ制御の実施にあたり、
図９の表で示すようなファジィ制御規則を採用し、上記
からも明らかなように、その前件部は未刈穀稈との距離
Ｌ１、および条間の距離Ｌ２にするとともに、その後件
部は左右のクローラ２１Ｒ，２１Ｌの制動出力の補正時
間Ｍとする。図において、縦の列は未刈穀稈との距離Ｌ
１の値、横の行は条間の距離Ｌ２の値、表の中は制動出
力の補正時間Ｍに対応した値を示す。

【００３７】ここで、未刈穀稈との距離Ｌ１のラベル
は、 ＮＢ：短い ＮＳ：やや短い ＺＯ：標準 ＰＳ：やや長い ＰＢ：長い を意味する。

【００３８】また、条間の距離Ｌ２のラベルは、 ＮＢ：狭い ＮＳ：やや狭い ＺＯ：標準 ＰＳ：やや広い ＰＢ：広い を意味する。

【００３９】また、左右のクローラ２１Ｒ，２１Ｌの制
動出力の補正時間Ｍのラベルは、 ＮＢ：負に長く ＮＳ：負に短く ＺＯ：ほぼ零 ＰＳ：正に短く ＰＢ：正に長く を意味する。

【００４０】図９で示す制御規則は、次の形で表される
もので、たとえば「未刈穀稈との距離Ｌ１がＮＢ（短
い）で、条間の距離Ｌ２がＺＯ（標準）ならば、制動出
力の補正時間ＭはＰＢ（正に長く）にしなさい。」のよ
うになる。

【００４１】そして、未刈穀稈との距離Ｌ１のメンバー
シップ関数を図１０（Ａ）、条間の距離Ｌ２のメンバー
シップ関数を図１０（Ｂ）、左右のクローラ２１Ｒ，２
１Ｌの制動出力の補正時間Ｍのメンバーシップ関数を図
１０（Ｃ）、にそれぞれ示す。

【００４２】次に、左右のクローラ２１Ｒ，２１Ｌの制
動出力の補正時間Ｍを求める過程ではファジィ推論法を
用いる。すなわち、いま、未刈穀稈との距離Ｌ１と、条
間の距離Ｌ２との現在の状態値が属する制御規則を考
え、それを図９の規則から選択すると、例えば以下のよ
うになる。 ｛Ｒ１：未刈穀稈との距離Ｌ１がＺＯ（標準）で、条間
の距離Ｌ２がＰＳ（やや広い）ならば、制動出力の補正
時間ＭはＺＯ（ほぼ零）にしなさい。｝ ｛Ｒ２：未刈穀稈との距離Ｌ１がＺＯ（標準）で、条間
の距離Ｌ２がＰＢ（広い）ならば、制動出力の補正時間
ＭはＺＯ（ほぼ零）にしなさい。｝ ｛Ｒ３：未刈穀稈との距離Ｌ１がＰＳ（やや長い）で、
条間の距離Ｌ２がＰＳ（やや広い）ならば、制動出力の
補正時間ＭはＺＯ（ほぼ零）にしなさい。｝｛Ｒ４：未
刈穀稈との距離Ｌ１がＰＳ（やや長い）で、条間の距離
Ｌ２がＰＢ（広い）ならば、制動出力の補正時間ＭはＺ
Ｏ（ほぼ零）にしなさい。｝ これら制御規則Ｒ１〜Ｒ４、のメンバーシップ関数を図
１１に示し、これら制御規則の成立する度合いを図で評
価する。

【００４３】そこで、いま現在の未刈穀稈との距離Ｌ１
の値が図１１（Ａ）で示すようにＬ１´で、条間の距離
Ｌ２の値が図１１（Ｂ）で示すようにＬ２´とすると、
制御規則Ｒ１が未刈穀稈との距離Ｌ１の値Ｌ１´および
条間の距離Ｌ２の値Ｌ２´を満たす度合いは０．２と
０．９であり、０．２を制御規則Ｒ１における適合度と
して図１１（Ｃ）に示すような推論結果が得られる。制
御規則Ｒ２が未刈穀稈との距離Ｌ１の値Ｌ１´および条
間の距離Ｌ２の値Ｌ２´を満たす度合いは０．２と０．
１であり、０．１を制御規則Ｒ２における適合度として
図１１（Ｃ）に示すような推論結果が得られる。制御規
則Ｒ３が未刈穀稈との距離Ｌ１の値Ｌ１´および条間の
距離Ｌ２の値Ｌ２´を満たす度合いは０．８と０．９で
あり、この０．８を制御規則Ｒ３における適合度として
図１１（Ｃ）に示すような推論結果が得られる。制御規
則Ｒ４が未刈穀稈との距離Ｌ１の値Ｌ１´および条間の
距離Ｌ２の値Ｌ２´を満たす度合いは０．８と０．１で
あり、この０．１を制御規則Ｒ４における適合度として
図１１（Ｃ）に示すような推論結果が得られる。

【００４４】そして、これら４つの推論結果を総合し、
こうして得られた左右のクローラ２１Ｒ，２１Ｌの制動
出力の補正時間Ｍのメンバーシップ関数の集合から図示
のように重心位置を求め、これを最終的な制動出力の補
正時間Ｍとする。

【００４５】このような演算は、上述のようにマイクロ
コンピュータ３０で行い、演算された制動出力の補正時
間Ｍに応じて、図のステップＳ６〜Ｓ１２で示すような
制御を行う。

【００４６】すなわち、ステップＳ５で算出された補正
時間Ｍが正であるか負であるかを判定し（ステップＳ
６）、正であるときには、条刈り用方向センサ２，３の
検出片が未刈穀稈に接触していてその出力がＯＮか否か
を判定する（ステップＳ７）。その結果、ＯＮのときに
は、図５（Ｃ）で示すようにそのＯＮの期間中、左右の
クローラ２１Ｒ，２１Ｌを制動するために、左ソレノイ
ド３４または右ソレノイド３３が励磁されるとともに、
センサがＯＮの期間が終了後も補正時間Ｍが終了するま
でその励磁が継続される（ステップＳ８，Ｓ９）。

【００４７】一方、ステップＳ５で算出された補正時間
Ｍが負であるときには、条刈り用方向センサ２，３の出
力がＯＮであっても、補正時間Ｍの経過後までは左ソレ
ノイド３４または右ソレノイド３３の励磁を行わず（図
５（Ｄ）参照）、その時間Ｍの経過後にはじめてその励
磁を行う。そして、ソレノイドの励磁はその後条刈り用
方向センサ２，３の出力がＯＮの期間に限り行われる
（ステップＳ１０〜Ｓ１２）。

【００４８】このようにして、左ソレノイド３４または
右ソレノイド３３が励磁されると、油圧シリンダ２２Ｒ
または油圧シリンダ２２Ｌの駆動により制動機構２０Ｒ
または制動機構２０Ｌが作動し、左右のクローラ２１
Ｒ，２１Ｌのいずれか一方が制動され、機体は方向変更
する。

【００４９】以上のように本実施例では、条刈り用方向
センサ２，３の出力に基づき、条刈り用方向センサ２，
３が条間の中央にくるように左右一対のクローラ２１
Ｒ，２１Ｌを制動制御して機体を条方向に沿わせるとと
もに、その制御の際の制動出力時間を未刈穀稈との距離
Ｌ１および条間の距離Ｌ２を考慮して補正するようにし
たので、条間が狭いときには方向制御が緩慢となってハ
ンチングを防止でき、逆に条間が広いときには方向変更
距離を長くして速やかに方向修正する。

【００５０】次に、本発明の他の実施例について説明す
る。

【００５１】この実施例は、条間の距離Ｌ２を上記の実
施例のようにファジィ制御により求めるのではなく、図
１２（Ａ）または図１２（Ｂ）で示すような条間の距離
を求めるための専用の条間検出センサを追加するもので
ある。

【００５２】すなわち、図１２（Ａ）に示す条間検出セ
ンサ４１は、未刈穀稈と接触する左右一対のアクチュエ
ータ４２，４３の基部を分草器４４に回転自在に取り付
け、そのアクチュエータ４２，４３の回転角をポテンシ
ョメータにより検出することにより、条間の距離を求め
るものである。また、図１２（Ｂ）に示す条間検出セン
サ４５は、左右の未刈穀稈に向けて超音波を発射してそ
の反射波を受信する左右一対の超音波センサ４６，４７
を分草器４４に取り付け、この超音波センサ４６，４７
の出力から、条間の距離を求めるものである。この実施
例の他の構成、およびその動作例については、上述の実
施例と基本的に同じなので、その説明は省略する。

【００５３】

【発明の効果】以上説明したように本発明では、条刈り
用方向センサの出力に基づき、コンバインが条方向に沿
うように左右一対のクローラを制動制御するとともに、
その制御の際の制動出力を未刈穀稈との距離のみならず
条間の距離も考慮して補正する。従って、本発明は、条
間が狭いときには方向制御を緩慢にしてハンチングを防
止し、逆に条間が広いときには方向変更距離を長くして
速やかに方向を修正するという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明実施例のセンサの配置構成を示す図であ
る。

【図２】本発明実施例の動力伝達系の構成を示す図であ
る。

【図３】本発明実施例の制御系の一例を示すブロック図
である。

【図４】本発明実施例の動作の一例を示すフローチャー
トである。

【図５】条刈り方向センサの出力と、制動出力との関係
を示すタイミングチャートである。

【図６】条間の距離を求めるためのファジィ制御規則の
一例を示す図である。

【図７】（Ａ）はオン間距離Ｓ１のメンバーシップ関数
を示す図、（Ｂ）はオン距離Ｓ２のメンバーシップ関数
を示す図、（Ｃ）は条間の距離Ｌのメンバーシップ関数
を示す図である。

【図８】制御規則からファジィ推論の一例を説明する説
明図である。

【図９】左右のクローラの制動出力の補正時間を決定す
るためのファジィ制御規則の一例を示す図である。

【図１０】（Ａ）は未刈穀稈との距離のメンバーシップ
関数を示す図、（Ｂ）は条間の距離のメンバーシップ関
数を示す図、（Ｃ）は左右のクローラの制動出力の補正
時間のンバーシップ関数を示す図である。

【図１１】制御規則からファジィ推論の一例を説明する
説明図である。

【図１２】本発明の他の実施例に適用される条間検出セ
ンサの一例を示す図である。

【符号の説明】

２，３ 条刈り用方向センサ ４，５ 横刈り用方向センサ １１ エンジン ２０Ｒ，２０Ｌ 制動機構 ２１Ｒ，２１Ｌ クローラ ２２Ｒ，２２Ｌ 油圧シリンダ ２３ 走行速度センサ ３０ マイクロコンピュータ ４１，４５ 条間検出センサ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) A01B 69/00

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行部の左右一対のクローラにより走行
   するコンバインにおいて、 未刈穀稈に接触すべき検出片をそれぞれ有する２つの条
   刈り用方向センサと、 前記２つの条刈り用方向センサの出力に基づき、コンバ
   インが条方向に沿うように左右一対のクローラを制動制
   御する走行方向制御手段と、 コンバインの走行速度を検出する走行速度センサと、 条と条との間の距離を検出する条間距離検出手段と、 前記２つの条刈り用方向センサの各検出片の接触状態
   と、前記走行速度検出手段の検出走行速度とから、未刈
   穀稈との距離を検出する距離検出手段と、 前記条間距離検出手段で検出した条間距離と、前記距離
   検出手段で検出した未刈穀稈との距離とからファジィ制
   御規則により求めた補正時間に従い、前記走行方向制御
   手段が制動制御すべきクローラの制動時間を補正する制
   動時間補正手段と、 を備えてなる走行方向制御装置。