JPH06135331A - 非直線レール走行台車の速度制御装置 - Google Patents
非直線レール走行台車の速度制御装置Info
- Publication number
- JPH06135331A JPH06135331A JP31283392A JP31283392A JPH06135331A JP H06135331 A JPH06135331 A JP H06135331A JP 31283392 A JP31283392 A JP 31283392A JP 31283392 A JP31283392 A JP 31283392A JP H06135331 A JPH06135331 A JP H06135331A
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 円弧レールと直線レールとよりなる左右１対
の非直線レールに沿って走行する場合、前輪及び後輪の
摩耗を防止する経済的な非直線レール走行台車の速度制
御装置を提供する。 【構成】 円弧レール３ａと直線レール３ｂを接続した
左右１対のレール上を走行する台車１の前輪２ａがその
継目位置に来たことを検知し、その時点から数えて、台
車１の前輪２ａ又は後輪２ｂが直線レール３ｂ上を同前
輪２ａと後輪２ｂの間隔Ｌ1 を走行するのに要する時間
と、後輪又は前輪２ａが円弧レール３ａ上を直線長さＬ
1 に対応する円弧長さＬ2 を走行するのに要する時間と
が同一になるように前輪２ａ又は後輪２ｂの走行速度を
制御するようにしたこと。
の非直線レールに沿って走行する場合、前輪及び後輪の
摩耗を防止する経済的な非直線レール走行台車の速度制
御装置を提供する。 【構成】 円弧レール３ａと直線レール３ｂを接続した
左右１対のレール上を走行する台車１の前輪２ａがその
継目位置に来たことを検知し、その時点から数えて、台
車１の前輪２ａ又は後輪２ｂが直線レール３ｂ上を同前
輪２ａと後輪２ｂの間隔Ｌ1 を走行するのに要する時間
と、後輪又は前輪２ａが円弧レール３ａ上を直線長さＬ
1 に対応する円弧長さＬ2 を走行するのに要する時間と
が同一になるように前輪２ａ又は後輪２ｂの走行速度を
制御するようにしたこと。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、非直線レール走行台車
の速度制御装置に関する。
の速度制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】例えば、図２平面図に示すように、円弧
レール３ａと直線レール３ｂとを接続して形成されたレ
ール軌道上を走行する台車１においては、台車１が円弧
レール３ａを経て継目位置ａ1 にさしかかった際、これ
から直線レール３ｂ上を走行する前輪２ａと円弧レール
３ａ上を走行する後輪２ｂとでは、レール走行長さに差
が生ずる。ところで、両者は同一速度であるため、どち
らかにスリップが生ずるのである。
レール３ａと直線レール３ｂとを接続して形成されたレ
ール軌道上を走行する台車１においては、台車１が円弧
レール３ａを経て継目位置ａ1 にさしかかった際、これ
から直線レール３ｂ上を走行する前輪２ａと円弧レール
３ａ上を走行する後輪２ｂとでは、レール走行長さに差
が生ずる。ところで、両者は同一速度であるため、どち
らかにスリップが生ずるのである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このような場合、前輪
２ａ又は後輪２ｂの一方が駆動輪で他方が従動輪のとき
には、これら車輪とレール間に滑りが生ずることはな
い。しかし、前輪，後輪がともに駆動輪で、同一走行速
度で走行した場合には、レール走行長さの差だけ互いに
引き合うようになるか、あるいは押し合うようになっ
て、レールとの間に滑りが生ずるようになり、車輪がひ
どく摩耗するという不具合がある。
２ａ又は後輪２ｂの一方が駆動輪で他方が従動輪のとき
には、これら車輪とレール間に滑りが生ずることはな
い。しかし、前輪，後輪がともに駆動輪で、同一走行速
度で走行した場合には、レール走行長さの差だけ互いに
引き合うようになるか、あるいは押し合うようになっ
て、レールとの間に滑りが生ずるようになり、車輪がひ
どく摩耗するという不具合がある。
【０００４】本発明はこのような事情に鑑みて提案され
たもので、円弧レールと直線レールとよりなる非直線レ
ールに沿って走行する場合、前輪，後輪の摩耗を防止す
る経済的な非直線レール走行台車の速度制御装置を提供
することを目的とする。
たもので、円弧レールと直線レールとよりなる非直線レ
ールに沿って走行する場合、前輪，後輪の摩耗を防止す
る経済的な非直線レール走行台車の速度制御装置を提供
することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】そのために本発明は、円
弧レールと直線レールを接続したレール上を走行する台
車の前輪がその継目位置に来たことを検知し、その時点
から数えて、台車の前輪又は後輪が直線レール上を同前
輪と後輪の間隔Ｌ1 を走行するのに要する時間と、後輪
又は前輪が円弧レール上を直線長さＬ1 に対応する円弧
長さＬ2 を走行するのに要する時間とが同一になるよう
に前輪又は後輪の走行速度を制御するようにしたことを
特徴とする。
弧レールと直線レールを接続したレール上を走行する台
車の前輪がその継目位置に来たことを検知し、その時点
から数えて、台車の前輪又は後輪が直線レール上を同前
輪と後輪の間隔Ｌ1 を走行するのに要する時間と、後輪
又は前輪が円弧レール上を直線長さＬ1 に対応する円弧
長さＬ2 を走行するのに要する時間とが同一になるよう
に前輪又は後輪の走行速度を制御するようにしたことを
特徴とする。
【０００６】
【作用】このような構成によれば、円弧レールと直線レ
ールを接続したレール上を走行する台車の前輪が継目位
置に来たことを検知すると、その検知信号に基づいて、
その時点から数えて、前輪（又は後輪）が同前輪と後輪
の間隔Ｌ1 だけ直線レール上を走行するのに要する時間
と、後輪（又は前輪）が円弧レール上を直線長さＬ1 に
対応する円弧長さＬ2 を走行するのに要する時間とが同
一になるように、前輪（又は後輪）の走行速度が制御さ
れ、両車輪とレールとの間に滑りが生ずることなく台車
は円滑に走行する。
ールを接続したレール上を走行する台車の前輪が継目位
置に来たことを検知すると、その検知信号に基づいて、
その時点から数えて、前輪（又は後輪）が同前輪と後輪
の間隔Ｌ1 だけ直線レール上を走行するのに要する時間
と、後輪（又は前輪）が円弧レール上を直線長さＬ1 に
対応する円弧長さＬ2 を走行するのに要する時間とが同
一になるように、前輪（又は後輪）の走行速度が制御さ
れ、両車輪とレールとの間に滑りが生ずることなく台車
は円滑に走行する。
【０００７】
【実施例】本発明の一実施例を図面について説明する
と、図１はその平面図、図２は図１の円弧レールと直線
レールとの接続部IIの幾何学的関係を示す部分拡大図、
図３は図１の円弧レールの III部の幾何学的関係を示す
図、図４は台車の速度制御フローチャートである。
と、図１はその平面図、図２は図１の円弧レールと直線
レールとの接続部IIの幾何学的関係を示す部分拡大図、
図３は図１の円弧レールの III部の幾何学的関係を示す
図、図４は台車の速度制御フローチャートである。
【０００８】まず、図１において、円弧レール３ａと直
線レール３ｂを接続したレール軌道に沿ってそれぞれ駆
動輪である前輪２ａと後輪２ｂを備えた台車１が走行す
るとする。同図において、台車１が円弧レール３ａを経
て両レールの継目位置ａ1 を通過する場合を考えると、
実線で示すように、丁度継目位置ａ1 上の前輪２ａはこ
れから直線レール３ｂ上を走行し、一方後輪２ｂは、前
輪２ａが直線レール３ｂ上を前輪と後輪との間隔Ｌ
1 （図２）だけ走行する間、円弧レール３ａ上を走行す
る。つまり、前輪２ａの走行する距離と後輪２ｂの走行
する距離とが異なることになる。本発明は、このように
異なる距離を走行する両車輪が、レールとの間に滑りを
伴うことなく走行するように前輪又は後輪の走行速度を
制御するようにしたものである。
線レール３ｂを接続したレール軌道に沿ってそれぞれ駆
動輪である前輪２ａと後輪２ｂを備えた台車１が走行す
るとする。同図において、台車１が円弧レール３ａを経
て両レールの継目位置ａ1 を通過する場合を考えると、
実線で示すように、丁度継目位置ａ1 上の前輪２ａはこ
れから直線レール３ｂ上を走行し、一方後輪２ｂは、前
輪２ａが直線レール３ｂ上を前輪と後輪との間隔Ｌ
1 （図２）だけ走行する間、円弧レール３ａ上を走行す
る。つまり、前輪２ａの走行する距離と後輪２ｂの走行
する距離とが異なることになる。本発明は、このように
異なる距離を走行する両車輪が、レールとの間に滑りを
伴うことなく走行するように前輪又は後輪の走行速度を
制御するようにしたものである。
【０００９】次に、図２〜図３において、円弧レール３
ａの円弧半径をｒ、前輪２ａの直線走行距離をＬ1 、同
走向距離Ｌ1 に対応する後輪２ｂの円弧走行距離を
Ｌ2 、中心角を２θとすると、下記の幾何学的関係から
式（１）が成立する。 Ｌ1 ＝２ｒsin θ Ｌ2 ＝２ｒθ ∴Ｌ2 ／Ｌ1 ＝θ／sin θ ・・・・・（１） したがって、前輪２ａの走行速度をｖ1 、後輪２ｂの走
行速度をｖ2 とすると、式（２）が成立する。 ｖ2 ／ｖ1 ＝Ｌ2 ／Ｌ1 ＝θ／sin θ ・・・・・（２） 本発明装置では、この式（２）の関係を保持するよう
に、走行速度ｖ1 又はｖ2 を制御する。すなわち、ｖ1
を少し遅くするか、又はｖ2 を少し速くするようにし
て、前輪２ａは位置ａ1 からａ3 へ、後輪２ｂは位置ａ
2 からａ1 へ同一所要時間で走行させると、両車輪はレ
ール３ａ，３ｂとの間に滑りを伴うことなくそれぞれレ
ールに沿って円滑に走行することができる。
ａの円弧半径をｒ、前輪２ａの直線走行距離をＬ1 、同
走向距離Ｌ1 に対応する後輪２ｂの円弧走行距離を
Ｌ2 、中心角を２θとすると、下記の幾何学的関係から
式（１）が成立する。 Ｌ1 ＝２ｒsin θ Ｌ2 ＝２ｒθ ∴Ｌ2 ／Ｌ1 ＝θ／sin θ ・・・・・（１） したがって、前輪２ａの走行速度をｖ1 、後輪２ｂの走
行速度をｖ2 とすると、式（２）が成立する。 ｖ2 ／ｖ1 ＝Ｌ2 ／Ｌ1 ＝θ／sin θ ・・・・・（２） 本発明装置では、この式（２）の関係を保持するよう
に、走行速度ｖ1 又はｖ2 を制御する。すなわち、ｖ1
を少し遅くするか、又はｖ2 を少し速くするようにし
て、前輪２ａは位置ａ1 からａ3 へ、後輪２ｂは位置ａ
2 からａ1 へ同一所要時間で走行させると、両車輪はレ
ール３ａ，３ｂとの間に滑りを伴うことなくそれぞれレ
ールに沿って円滑に走行することができる。
【００１０】その際の台車の前後輪の速度制御要領を、
以下図４について説明する。ここで、前輪２ａ，後輪２
ｂにはそれぞれ速度センサー４ａ，４ｂが付設されてい
て、走行速度ｖ1 ，ｖ2 を常時検知し、また、継目位置
ａ1 には位置センサー４ｃが設置されていて、前輪２ａ
が継目位置ａ1 に来たことを検知し、その検知信号はそ
れぞれ制御装置（図示省略）へ送られるようになってい
る（図１参照）。
以下図４について説明する。ここで、前輪２ａ，後輪２
ｂにはそれぞれ速度センサー４ａ，４ｂが付設されてい
て、走行速度ｖ1 ，ｖ2 を常時検知し、また、継目位置
ａ1 には位置センサー４ｃが設置されていて、前輪２ａ
が継目位置ａ1 に来たことを検知し、その検知信号はそ
れぞれ制御装置（図示省略）へ送られるようになってい
る（図１参照）。
【００１１】さて、円弧レール３ａ上をｖ1 ＝ｖ2 で走
行して来た台車１の前輪２ａが継目位置ａ1 に達したこ
とを位置センサー４ｃが検知すると、同時に又は前もっ
て前後輪の走行速度検出値ｖ1 ，ｖ2 を用いて、前輪２
ａの制御速度ｖ1 ＝ｋｖ0 （ただしｖ2 ＝ｖ0 ，ｋ＝si
n θ／θ）及び前輪２ａが距離Ｌ1 に要する時間ｔ1＝
Ｌ1 ／ｋｖ0 が演算されて前輪２ａはこの速度に制御さ
れ、同時に前輪２ａが位置ａ1 に達してからの経過時間
ｔがカウントされ、ｔ＝ｔ1 すなわち、前輪２ａが位置
ａ3 に、また後輪２ｂが位置ａ1 にそれぞれ達すると、
直ちに前輪２ａの走行速度ｖ1 は元の速度ｖ1 ＝ｖ
0 （＝ｖ2 ）に調整される。かくして、前輪２ａ，後輪
２ｂはそれぞれ異なる距離Ｌ1 ，Ｌ2 を同一所要時間で
走行するようになり、両車輪とレール間に滑りが生ずる
ことなく台車１は円滑に走行することができる。
行して来た台車１の前輪２ａが継目位置ａ1 に達したこ
とを位置センサー４ｃが検知すると、同時に又は前もっ
て前後輪の走行速度検出値ｖ1 ，ｖ2 を用いて、前輪２
ａの制御速度ｖ1 ＝ｋｖ0 （ただしｖ2 ＝ｖ0 ，ｋ＝si
n θ／θ）及び前輪２ａが距離Ｌ1 に要する時間ｔ1＝
Ｌ1 ／ｋｖ0 が演算されて前輪２ａはこの速度に制御さ
れ、同時に前輪２ａが位置ａ1 に達してからの経過時間
ｔがカウントされ、ｔ＝ｔ1 すなわち、前輪２ａが位置
ａ3 に、また後輪２ｂが位置ａ1 にそれぞれ達すると、
直ちに前輪２ａの走行速度ｖ1 は元の速度ｖ1 ＝ｖ
0 （＝ｖ2 ）に調整される。かくして、前輪２ａ，後輪
２ｂはそれぞれ異なる距離Ｌ1 ，Ｌ2 を同一所要時間で
走行するようになり、両車輪とレール間に滑りが生ずる
ことなく台車１は円滑に走行することができる。
【００１２】なお、本実施例では、台車が円弧レールか
ら直線レールに向かう場合について説明したが、直線レ
ールから円弧レールに向かう場合も上記と同様の操作に
よって車輪の速度制御をすることができる。また、本例
では前輪速度を後輪速度に応じて制御するようにした
が、逆に後輪速度を制御してもよいし、両者を中間的速
度ｖ1 ＝ｖ0 −ｋ1 ｖ0 ，ｖ2 ＝ｖ0＋ｋ1 ｖ0 として
もよい。 ただし、ｋ1 ＝（１＋ｋ）／（１−ｋ） さらに、本実施例のように、前輪がレール継目位置ａ1
（図２参照）に達したことを検知する代わりに、後輪が
位置ａ2 に達したことを検知し、この信号を受けて前輪
又は後輪速度を制御するようにしてもよい。
ら直線レールに向かう場合について説明したが、直線レ
ールから円弧レールに向かう場合も上記と同様の操作に
よって車輪の速度制御をすることができる。また、本例
では前輪速度を後輪速度に応じて制御するようにした
が、逆に後輪速度を制御してもよいし、両者を中間的速
度ｖ1 ＝ｖ0 −ｋ1 ｖ0 ，ｖ2 ＝ｖ0＋ｋ1 ｖ0 として
もよい。 ただし、ｋ1 ＝（１＋ｋ）／（１−ｋ） さらに、本実施例のように、前輪がレール継目位置ａ1
（図２参照）に達したことを検知する代わりに、後輪が
位置ａ2 に達したことを検知し、この信号を受けて前輪
又は後輪速度を制御するようにしてもよい。
【００１３】
【発明の効果】このような装置によれば、円弧レールと
直線レールを接続した継目位置を台車が走行する場合
に、台車の前輪がレールの継目位置に来たことを検知
し、その検知信号を受けて、その時点から数えて前輪
（又は後輪）が同前輪と後輪の間隔Ｌ1 だけ直線レール
上を走行するのに要する時間と、後輪（又は前輪）が円
弧レール上を直線長さＬ1 に対応する円弧長さＬ2 を走
行するのに要する時間とが同じになるように前輪（又は
後輪）の走行速度を制御するようにしたので、これら両
車輪とレールとの間に滑りが生ずることがなくなり、し
たがって車輪は殆ど摩耗することなく、台車はレール継
目位置を円滑に走行することができるという効果があ
る。
直線レールを接続した継目位置を台車が走行する場合
に、台車の前輪がレールの継目位置に来たことを検知
し、その検知信号を受けて、その時点から数えて前輪
（又は後輪）が同前輪と後輪の間隔Ｌ1 だけ直線レール
上を走行するのに要する時間と、後輪（又は前輪）が円
弧レール上を直線長さＬ1 に対応する円弧長さＬ2 を走
行するのに要する時間とが同じになるように前輪（又は
後輪）の走行速度を制御するようにしたので、これら両
車輪とレールとの間に滑りが生ずることがなくなり、し
たがって車輪は殆ど摩耗することなく、台車はレール継
目位置を円滑に走行することができるという効果があ
る。
【００１４】要するに本発明によれば、円弧レールと直
線レールを接続したレール上を走行する台車の前輪がそ
の継目位置に来たことを検知し、その時点から数えて、
台車の前輪又は後輪が直線レール上を同前輪と後輪の間
隔Ｌ1 を走行するのに要する時間と、後輪又は前輪が円
弧レール上を直線長さＬ1 に対応する円弧長さＬ2 を走
行するのに要する時間とが同一になるように前輪又は後
輪の走行速度を制御するようにしたことにより、円弧レ
ールと直線レールとよりなる非直線レールに沿って走行
する場合、前輪，後輪の摩耗を防止する経済的な非直線
レール走行台車の速度制御装置を得るから、本発明は産
業上極めて有益なものである。
線レールを接続したレール上を走行する台車の前輪がそ
の継目位置に来たことを検知し、その時点から数えて、
台車の前輪又は後輪が直線レール上を同前輪と後輪の間
隔Ｌ1 を走行するのに要する時間と、後輪又は前輪が円
弧レール上を直線長さＬ1 に対応する円弧長さＬ2 を走
行するのに要する時間とが同一になるように前輪又は後
輪の走行速度を制御するようにしたことにより、円弧レ
ールと直線レールとよりなる非直線レールに沿って走行
する場合、前輪，後輪の摩耗を防止する経済的な非直線
レール走行台車の速度制御装置を得るから、本発明は産
業上極めて有益なものである。
【図１】本発明の一実施例を示す平面図である。
【図２】図１の円弧レールと直線レールとの接続部の幾
何学的関係を示す部分拡大図である。
何学的関係を示す部分拡大図である。
【図３】図１の円弧レールの III部の幾何学的関係を示
す部分拡大図である。
す部分拡大図である。
【図４】図１の台車の速度制御フローチャートである。
１ 台車 ２ａ 前輪 ２ｂ 後輪 ３ａ 円弧レール ３ｂ 直線レール ４ａ，４ｂ 速度センサー ４ｃ 位置センサー Ｌ1 前輪と後輪との間隔 Ｌ2 円弧走行距離 θ 中心角の１／２ ｖ1 前輪の走行速度 ｖ2 後輪の走行速度 ｖ0 ｖ1 とｖ2 の平均速度
Claims (1)
- 【請求項１】 円弧レールと直線レールを接続したレー
ル上を走行する台車の前輪がその継目位置に来たことを
検知し、その時点から数えて、台車の前輪又は後輪が直
線レール上を同前輪と後輪の間隔Ｌ1 を走行するのに要
する時間と、後輪又は前輪が円弧レール上を直線長さＬ
1 に対応する円弧長さＬ2 を走行するのに要する時間と
が同一になるように前輪又は後輪の走行速度を制御する
ようにしたことを特徴とする非直線レール走行台車の速
度制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31283392A JPH06135331A (ja) | 1992-10-28 | 1992-10-28 | 非直線レール走行台車の速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31283392A JPH06135331A (ja) | 1992-10-28 | 1992-10-28 | 非直線レール走行台車の速度制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06135331A true JPH06135331A (ja) | 1994-05-17 |
Family
ID=18033979
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP31283392A Withdrawn JPH06135331A (ja) | 1992-10-28 | 1992-10-28 | 非直線レール走行台車の速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06135331A (ja) |
-
1992
- 1992-10-28 JP JP31283392A patent/JPH06135331A/ja not_active Withdrawn
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20000104 |