JPH06135507A - シャトルフォークにおける移動板の位置検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 センサの数を従来のものより少なくすること
ができるとともに、移動板がどのような位置にあって
も、その位置を検出することができるようにする。 【構成】 移動板２が全移動ストロークのいずれの領域
内に位置している場合でも、そのときに作動させられる
センサS1〜S4の組合せは、他の領域内に位置している場
合のものとすべて異なっているので、例えば停電や万一
の電源の故障等により移動板２が予測しない位置で停止
した場合でも、その後に電源が回復したときに作動させ
られるセンサS1〜S4の組合せにより、移動板２が現在ど
のような位置にあるかを即座に認識することができ、移
動板２の復帰動作を自動的に行なうことができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自動倉庫におけるスタ
ッカークレーンの荷台等に装着され、荷台上の荷を左右
の荷棚に選択的に移載しうるようにしたシャトルフォー
クの移動板の現在位置を検出する装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】自動倉庫において、左右に対向する荷棚
間を前後方向に自走するスタッカークレーンの台車にマ
ストを立設し、マストに昇降自在に装着した荷台上に、
荷を左右の荷棚に選択的に移載するシャトルフォークを
装着して、荷を左右の荷棚の所望の位置に出し入れしう
るようにしたものがある。

【０００３】従来のこの種のシャトルフォークは、荷台
に固着した固定板に、下向きコ字状をなす第１移動板と
第２移動板とを順次外嵌し、第一移動板に枢支したロー
ラの下端部が固定板の上面に沿って、また上記ローラの
上端部が第２移動板の下面に沿ってそれぞれ転動するよ
うにし、モータ等の適宜の駆動手段により、第１移動板
を固定板に対して右方又は左方に移動させることによ
り、第２移動板が第１移動板の２倍だけ同方向に移動す
るようになっている。

【０００４】このようなシャトルフォークにおいては、
スタッカークレーンの走行時、及び荷台の昇降時には、
両移動板を、固定板に整合するストローク中心位置(以
下、センター位置という)に停止させ、左右の荷棚に荷
を出し入れする際には、モータを作動させて、両移動板
を左右に移動させ、両移動板が、センター位置及び左右
両側の移動ストロークの終端位置(以下、ストローク終
端位置という)に到達すると、モータを停止させて、各
移動板をその位置に保持することが必要である。

【０００５】従来、これらの位置の検出は、固定板に設
けられ、かつ各移動板が上記各位置に達したときに作動
するようにしたリミットスイッチ、近接センサ等のセン
サにより行なっていた。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記のような
従来の装置によると、特定しようする位置に対応した多
数のセンサが必要であるとともに、例えば停電や万一の
電源の故障等のなんらかの原因により、移動板が上記の
特定の位置以外の中間の位置で停止してしまった場合、
その後に電源が回復したとしても、移動板が現在どのよ
うな位置にあるのかが不明となり、自動的に復帰動作を
行なうことができないという問題点がある。

【０００７】本発明は、従来の技術が有する上記のよう
な問題点に鑑み、センサの数を従来のものより少なくす
ることができるとともに、移動板がどのような位置にあ
っても、その位置を検出することができるようにしたシ
ャトルフォークにおける移動板の位置検出装置を提供す
ることを目的としている。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本発明は、次のとおりに構成されている。固定板
上に移動板を載置して、固定板に設けた駆動装置により
移動板を固定板に整合するセンター位置から、両側方に
向けて所要距離を移動させるようにしたシャトルフォー
クにおいて、前記移動板の全移動範囲を所望の複数の領
域に区分するとともに、前記固定板と移動板とのいずれ
か一方に複数のセンサを、また他方に、前記各センサを
互いに独立して作動させる複数の作動部材を設け、前記
各領域において作動させられる前記センサの組合せが、
他の領域において作動させられる前記センサの組合せと
すべて異なるように、前記作動部材の長さと配置とを定
めたことを特徴とするシャトルフォークにおける移動板
の位置検出装置。

【０００９】上記の装置は、移動板がセンター位置から
一側方の移動ストロークの終端位置まで移動する範囲内
で第１センサを作動させる第１作動部材と、移動板がセ
ンター位置から他側方の移動ストロークの終端位置まで
移動する範囲内で第２センサを作動させる第２作動部材
とを備えていることが望ましい。

【００１０】また、移動板の移動方向と平行な一直線上
に互いに離間して配設された第３センサと第４センサと
の間隔より大きい離隔部を形成して前記直線上に配設さ
れるとともに、それぞれが第１作動部材及び第２作動部
材より短い寸法に設定され、移動板の移動により、それ
ぞれが前記第３センサ及び第４センサを選択的に作動さ
せる第３作動部材及び第４作動部材を備えていることが
望ましい。この場合には、第３センサ及び第４センサの
いずれか一方のみが作動している移動板の移動領域を、
駆動装置の減速領域として定めるのがよい。

【００１１】

【作用】移動板が全移動範囲のいずれの領域内に位置し
ている場合でも、そのときに作動させられるセンサの組
合せは、他の領域内に位置している場合のものとすべて
異なっているので、例えば停電や万一の電源の故障等に
より移動板が予測しない位置で停止した場合でも、その
後に電源が回復したときに作動させられるセンサの組合
せにより、移動板が現在どのような位置にあるかを即座
に認識することができ、移動板の復帰動作を自動的に行
なうことができる。

【００１２】

【実施例】図１は、本発明の一実施例の移動板の位置検
出装置を備えるシャトルフォークの要部を示す平面図で
ある。

【００１３】このシャトルフォークは、スタッカークレ
ーンにおける昇降する荷台(図示省略)に固着された左右
に長尺の水平な固定板(１)と、固定板(１)と等長をな
し、かつそれぞれが下向きコ字状をなして固定板(１)上
に順次嵌合された第１移動板(２)及び第２移動板(３)と
を備えている。

【００１４】固定板(１)の長手方向両側面には、それぞ
れ複数個のローラ(４)が枢設され、第１移動板(２)の下
面に設置した１対の案内レール(図示省略)をローラ(４)
に係合させることにより、第１移動板(２)は左右方向に
移動可能に支承されている。

【００１５】一方、第２移動板(３)の下面の長手方向両
側縁近くには、それぞれ複数個のローラ(５)が敷設さ
れ、第１移動板(２)の上面側縁に設置した１対の案内レ
ール(図示省略)をローラ(５)に係合させることにより、
第２移動板(３)は左右方向に移動可能に支承されてい
る。

【００１６】固定板(１)の上面には、左右方向をなす第
１ラック(６)が敷設されており、また、第２移動板(３)
の下面における第１ラック(６)の直上の位置には、左右
方向をなす第２ラック(７)が敷設されている。

【００１７】第１移動板(２)の左右方向の中心には、第
１ラック(６)及び第２ラック(７)に整合する位置に長孔
(８)が透設され、この長孔(８)内に歯車(９)を枢支して
２個のラック(６)及び(７)に噛み合わせてある。これに
より、第１移動板(２)が固定板(１)に対して左右方向に
移動する際に、第２移動板(３)は、その２倍の速度で同
方向に移動することになる。

【００１８】固定板(１)の上面の図１右部と左部には、
駆動スプロケット(10)と従動スプロケット(11)が垂直軸
により枢設され、駆動スプロケット(10)は、固定板(１)
の下面に設けたモータ(12)により、減速装置(図示省略)
を介して回転させられる。

【００１９】２個のスプロケット(10)(11)には、両端部
が第１移動板(２)の下面の左右両端付近に装着した係止
具(14)及び(15)にそれぞれ係着されたチエン(13)がＺ字
形に掛け回されている。

【００２０】図１は、第１移動板(２)及び第２移動板
(３)が固定板(１)より右方に移動した状態を示してお
り、この状態において、モータ(12)により駆動スプロケ
ツト(10)を、図１における反時計回り方向に回転させる
と、チエン(13)が右端側の係止具(15)を左方へ牽引する
ように送られて、第２移動板(３)は左方へ向けて移動さ
せられる。

【００２１】このとき、第１移動板(２)に枢支した歯車
(９)が第１ラック(６)と第２ラツク(７)とに噛み合って
転動するため、第２ラツク(７)が固着されている第２移
動板(３)は、第１移動板(２)の２倍の速度で左方に移動
させられる。

【００２２】第１移動板(２)及び第２移動板(３)は、そ
れぞれの移動ストロークの中心において、固定板(１)と
整合して重積されるように、固定板(１)に対する位置関
係が設定されている。

【００２３】すなわち、スタッカークレーンの走行時、
及び荷台の昇降時には、第１移動板(２)及び第２移動板
(３)を、固定板(１)に整合するストローク中心位置(以
下、これをセンター位置といい、またそれを中心とする
微小範囲をセンター領域という)に停止させ、左右の荷
棚に荷を出し入れする際には、第１移動板(２)及び第２
移動板(３)を、左右に移動させるように構成されてい
る。

【００２４】固定板(１)の後側面(図１の上部)に固着し
たブラケット(図示略)には、リミットスイッチ又は近接
センサ等よりなる第１センサ(S1)及び第２センサ(S2)
が、固定板(１)の左右方向の中心線上に、並列して設置
されている。

【００２５】固定板(１)の前側面(図１の下部)の中央に
固着したブラケット(図示略)には、第１センサ(S1)及び
第２センサ(S2)と同様の第３センサ(S3)及び第４センサ
(S4)が、左右方向に間隔(ｄ)を設けて設置されている。
第３センサ(S3)及び第４センサ(S4)は、固定板(１)の左
右方向の中心線から両側に等距離に、すなわち、中心線
からそれぞれ１／２ｄの距離に配置されている。

【００２６】第１移動板(２)の下面後側には、第１セン
サ(S1)に整合する位置に第１作動部材(21)が、また第２
センサ(S2)に整合する位置に第２作動部材(22)が、それ
ぞれ固着されている。

【００２７】第１センサ(S1)に係合する第１作動部材(2
1)は、第１移動板(２)がセンター位置から、移動ストロ
ークの右側終端に至る範囲で、第１センサ(S1)に係合す
る長さに設定されており、第１移動板(２)がセンター位
置から左方に移動すると、第１作動部材(21)は、第１セ
ンサ(S1)から離間する。

【００２８】第２センサ(S2)に係合する第２作動部材(2
2)は、第１移動板(２)がセンター位置から、移動ストロ
ークの左側終端に至る範囲で、第２センサ(S2)に係合す
る長さに設定されており、第１移動板(２)がセンター位
置から右方に移動すると、第２作動部材(22)は、第２セ
ンサ(S2)から離間する。

【００２９】すなわち、第１及び第２作動部材(21)(22)
は、第１作動板(２)の左右方向の中心付近で若干オーバ
ーラップし、それぞれ左右方向に移動ストロークの１／
２強の長さに延伸して設置されている。

【００３０】第１及び第２作動部材(21)(22)は、第１及
び第２センサ(S1)(S2)をリミットスイッチとしたとき
は、それらのセンサ(S1)(S2)の直上に位置して、リミッ
トスイッチの作動片(図示略)を押圧したときだけ、それ
らのセンサ(S1)(S2)を作動させる、すなわち「ＯＮ」と
し、それから離れると不作動状態、すなわち「ＯＦＦ」と
するようなものとし、また第１及び第２センサ(S1)(S2)
を近接センサとしたときは、第１及び第２作動部材(21)
(22)を磁性体により形成し、それらが各センサ(S1)(S2)
のほぼ直上に位置して近接したときだけそれらのセンサ
(S1)(S2)を作動させる(「ＯＮ」とする)ことができるよう
なものとする。

【００３１】第１移動板(２)の下面前側には、第３セン
サ(S3)及び第４センサ(S4)に整合する位置に、左右方向
をなす２個の第３作動部材(23)及び第４作動部材(24)が
固着されている。

【００３２】第３及び第４作動部材(23)(24)は、等長に
形成して、第１移動板(２)の左右方向の中心線を挾んで
対称的に設置され、中心線における間隔を第３センサ(S
3)及び第４センサ(S4)の間隔(ｄ)よりも、やや大きくし
てある。

【００３３】図１に示す状態、すなわち、第１移動板
(２)が移動ストロークの右側終端に到達したとき、第３
作動部材(23)の左端が、第３センサ(S3)及び第４センサ
(S4)から右方に離間するように、第３作動部材(23)の長
さは設定されている。

【００３４】同様に、第１移動板(２)が移動ストローク
の左側終端に到達したとき、第４作動部材(24)の右端
は、第３センサ(S3)及び第４センサ(S4)から左方に離間
する。

【００３５】第３及び第４作動部材(23)(24)は、それら
が第３及び第４センサ(S3)(S4)のほぼ直上に位置したと
きだけ、各センサ(S3)(S4)を作動させ(「ＯＮ」とする)、
それから離れると不作動状態とする(「ＯＦＦ」とする)こ
とは、第３及び第４作動部材(23)(24)と同様である。

【００３６】図２〜図４に示すように、本実施例におい
ては、第１移動板(２)の全移動ストロークを、センター
位置を中心とし左右対称とした図３に示すような９つの
領域(Ａ)〜(Ｉ)に区分し、４個のセンサ(S1)〜(S4)と４
個の作動部材(21)〜(24)とを上記のような配置とするこ
とによって、各領域(Ａ)〜(Ｉ)において作動させられる
センサ(S1)〜(S4)の組合せが、図４に示すように、他の
領域(Ａ)〜(Ｉ)において作動させられるセンサ(S1)〜(S
4)の組合せとすべて異なるようにしてある。

【００３７】図２及び図４において、作動させられてい
る、すなわち「ＯＮ」となっているセンサを白丸で示し、
また不作動状態にある、すなわち「ＯＦＦ」となつている
センサを黒丸で示してある。

【００３８】図３及び図４において、左端領域(Ａ)及び
右端領域(Ｉ)は、第１移動板(２)を左端及び右端で停止
させる際の許容範囲を定めるものであり、左行減速領域
(Ｂ)及び(Ｆ)は、第１移動板(２)が左行する際に減速さ
せる領域であり、走行領域(Ｃ)及び(Ｇ)は、ほぼ定速で
右方又は左方に走行する領域であり、右行減速領域(Ｄ)
及び(Ｈ)は、第１移動板(２)が右行する際に減速させる
領域であり、センター領域(Ｅ)は、第１移動板(２)を中
央で停止させる際の許容範囲を定めるものである。

【００３９】図４における「左端外」及び「右端外」の
領域は、全移動ストローク外の領域であり、第１移動板
(２)が万一これらの領域に入った場合には、全センサ(S
1)〜(S4)がすべて不作動となり、警報装置(図示略)を作
動させる。したがって、この場合は、「左端外」と「右
端外」の領域を区別する必要がないので、区別しうるよ
うにしていない。しかし、これらの領域を互いに区別し
たい場合には、例えばその一方の領域に第１移動板(２)
が入ったとき、全センサ(S1)〜(S4)が「ＯＮ」となるよう
に、補助的な作動部材(図示略)を設ければよい。

【００４０】この実施例のような構成とすると、第１移
動板(２)が全移動ストロークのいずれの領域(Ａ)〜(Ｉ)
内に位置している場合でも、そのときに作動させられる
センサ(S1)〜(S4)の組合せは、他の領域(Ａ)〜(Ｉ)内に
位置している場合のものとすべて異なっているので、例
えば停電や万一の電源の故障等により移動板(２)が予測
しない位置で停止した場合でも、その後に電源が回復し
たときに作動させられるセンサ(S1)〜(S4)の組合せによ
り、移動板(２)が現在どのような位置にあるかを即座に
認識することができ、移動板(２)の復帰動作を自動的に
行なうことができる。

【００４１】なお、第２移動板(３)は、前述したとおり
第１移動板(２)に連動して移動し、第１移動板(２)がセ
ンター位置、左右の終端位置及びそれらの中間位置にあ
る場合に、それにともなってそれぞれ同様の位置を占め
るように構成されているから、上記の４個のセンサ(S1)
〜(S4)による位置検出は、第１移動板(２)のみならず第
２移動板(３)の現在位置も示すものである。

【００４２】しかし、４個の作動部材(21)〜(24)を第２
移動板(３)側に設けてもよい。また、４個のセンサ(S1)
〜(S4)を第１移動板(２)又は第２移動板(３)側に設け、
４個の作動部材(21)〜(24)をそれに対向するように固定
板(１)側に設けてもよい。

【００４３】上記実施例においては、９つの領域(Ａ)〜
(Ｉ)を、４個のセンサ(S1)〜(S4)の作動−不作動状態の
組合せで区別できるようにしてあるが、４個のセンサ(S
1)〜(S4)を用いれば、最大１６個の領域を区別すること
ができる。また３個のセンサを用いれば、最大８個の領
域を、また２個のセンサを用いれば、最大４個の領域を
それぞれ区別することができる。

【００４４】しかし、それらのうち、全センサが「ＯＦ
Ｆ」となる状態は、停電時や故障時と同様の状態となる
ので、その組合せは用いないようにするのがよい。それ
を考慮すると、４個のセンサを用いたときは最大１５
個、３個のセンサを用いたときは最大７個、また２個の
センサを用いたときは、最大３個の領域をそれぞれ区別
することができる。

【００４５】また、例えば上記実施例において、第３及
び第４センサ(S3)(S4)と第３及び第４作動部材(23)(24)
とを省略し、第１及び第２センサ(S1)(S2)と第１及び第
２作動部材(21)(22)のみを用いるだけでも、第１移動板
(２)がセンター領域と、それより右側の領域と、同じく
左側の領域との３つの領域のいずれに位置しているかを
知ることができる。

【００４６】

【発明の効果】本発明によると、次のような効果を奏す
ることができる。

【００４７】(ａ) シャトルフォークにおける移動板の
現在位置を、確実に検出することができる。

【００４８】(ｂ) 移動板が、センター位置及び移動ス
トロークの両終端位置にある場合のみでなく、それらの
中間位置にある場合にも、その現在位置を検出すること
ができる。

【００４９】(ｃ) 従来の検出手段よりも少数個のセン
サにより、移動ストロークの全領域にわたって移動板の
現在位置を検出することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を備えたシャトルフォークの
移動板を右端まで移動したときの一部切欠き平面図であ
る。

【図２】移動板がセンター位置にあるときの各センサの
出力状態を示す概略説明図である。

【図３】移動板の各移動領域とそのときの各センサの作
動状態とを示す説明図である。

【図４】同じく、移動板の各移動領域とそのときの各セ
ンサの作動状態とを模式的に示す説明図である。

【符号の説明】

(１)固定板 (２)第１移動板 (３)第２移動板 (４)(５)ローラ (６)(７)ラック (８)長孔 (９)歯車 (10)駆動スプロケッ
ト (11)従動スプロケット (12)モータ (13)チエン (14)(15)係止具 (21)第１作動部材 (22)第２作動部材 (23)第３作動部材 (24)第４作動部材 (S1)第１センサ (S2)第２センサ (S3)第３センサ (S4)第４センサ

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 固定板上に移動板を載置して、固定板に
   設けた駆動装置により移動板を固定板に整合するセンタ
   ー位置から、両側方に向けて所要距離を移動させるよう
   にしたシャトルフォークにおいて、 前記移動板の全移動範囲を所望の複数の領域に区分する
   とともに、前記固定板と移動板とのいずれか一方に複数
   のセンサを、また他方に、前記各センサを互いに独立し
   て作動させる複数の作動部材を設け、前記各領域におい
   て作動させられる前記センサの組合せが、他の領域にお
   いて作動させられる前記センサの組合せとすべて異なる
   ように、前記作動部材の長さと配置とを定めたことを特
   徴とするシャトルフォークにおける移動板の位置検出装
   置。
2. 【請求項２】 移動板がセンター位置から一側方の移動
   ストロークの終端位置まで移動する範囲内で第１センサ
   を作動させる第１作動部材と、移動板がセンター位置か
   ら他側方の移動ストロークの終端位置まで移動する範囲
   内で第２センサを作動させる第２作動部材とを備えてい
   ることを特徴とする請求項１記載のシャトルフォークに
   おける移動板の位置検出装置。
3. 【請求項３】 移動板の移動方向と平行な一直線上に互
   いに離間して配設された第３センサと第４センサとの間
   隔より大きい離隔部を形成して前記直線上に配設される
   とともに、それぞれが第１作動部材及び第２作動部材よ
   り短い寸法に設定され、移動板の移動により、それぞれ
   が前記第３センサ及び第４センサを選択的に作動させる
   第３作動部材及び第４作動部材を備えていることを特徴
   とする請求項２記載のシャトルフォークにおける移動板
   の位置検出装置。
4. 【請求項４】 第３センサ及び第４センサのいずれか一
   方のみが作動している移動板の移動領域を、駆動装置の
   減速領域として定めたことを特徴とする請求項３に記載
   のシャトルフォークにおける移動板の位置検出装置。