JPH0613807Y2 - 搬送装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本考案は搬送装置に関し、特に前工程で終了したワーク
の方向を決めてから次工程へ搬送する搬送装置に関す
る。

〔従来の技術〕

方向を決める必要のあるワークを搬送装置によって次の
工程に搬送する場合、従来は搬送終了点でワークの方向
を変えるのに、搬送パレット上で行うものであった。

〔考案が解決しようとする問題点〕

しかし、搬送装置のパレット上でワークの方向を決める
従来の技術においては、その方向変換動作が終了するま
でパレットを搬送開始位置に戻すことができず、その時
間だけ待つことになり、搬送時間が長くなって極めて能
率が悪く生産性の阻害要因の一つとなっていた。

本考案は上記事情に鑑み提案されたものであって、その
目的は、ランダムに送られてくるワークを搬送装置の移
動体でそのまま搬送し、別テーブルに移載した後すぐに
移動体を搬送開始位置に戻すことができ、搬送時間の短
縮を図り、生産性の向上を目指す搬送装置の提供にあ
る。

〔問題点を解決するための手段〕

本考案は、上記問題点を解決するために本装置を、前工
程と次工程の工作機械に間に設けられたワークを搬送す
る搬送装置であって、基体と、この基体上の前工程側と
次工程側とを往復移動可能に設けられた移動体と、この
移動体を駆動する駆動源と、前記移動体に設けられ、ば
ねの付勢によりワークを移動体に保持させるワーク保持
装置と、前記基体に設けられ、前記移動体が次工程側へ
移動したとき、前記ワーク保持装置に係合し、前記ばね
の付勢力に抗して移動体とワークとの保持状態を解除す
るワーク保持解除手段と、前記基体に設けられ、このワ
ーク保持解除手段で移動体のワークの保持を解除した
後、次工程側で移動体の移動端より更に離れた位置にあ
り、工作機械との相関関係位置を保持した位置決め部位
へワークを当接し、このワークを移載させるワーク受渡
し手段と、前記位置決め部位にあり、ワークを載置する
テーブルを有し、このテーブルを回動してワークを工作
機械への搬入方向へ向きを定める回動手段と、この回動
手段を貫通して設けられ、位置決め部位に載置されたワ
ークを位置決めするためこのワークの回動中心に進退挿
入可能な挿入手段とからなる搬送装置とした。

〔作用〕

ロボット等によって搬送されてきた前工程終了のワーク
は、搬送装置の移動体上に載置され駆動源の駆動によっ
て搬送終了位置まで搬送される。搬送終了位置まで搬送
されたワークは、ワーク保持解除手段によってワークの
保持を解除され、その後ワーク受渡し手段によってワー
ク位置決め手段のターンテーブル上に移載される。前記
移動体は引続き元の位置である搬送開始位置に戻り、ワ
ーク位置決め手段でワークの方向性を決めて次工程側へ
ワークを搬送する。

〔実施例〕

以下、本考案の一実施例を図面に基づいて更に詳細に説
明する。

ここでは、まず第５図に基づいて加工ラインの全体の概
略から説明する。

工作機械ＭやロボットＲ_１等で構成された第２工程と同
様な構成の第１工程から、第１工程完了のワークＷが直
進フィーダＦ_１等により第２工程側に搬送されてきて、
ロボットＲ_１で工作機械ＭへそのワークＷを送り込んで
第２工程の加工を行なう。

工作機械Ｍの前方には直進フィーダＦ_１が配設されてい
て、更に搬送装置１が直進フィーダＦ_１に連設されてい
る。搬送装置１の端部近傍にはマニプレータ（ロボッ
ト）Ｒ_２と、ドリリングやタッピング加工を行なう専用
機Ｓと、加工終了の完成品ワークを貯蔵するワークフィ
ーダＦ_２が配設されている。

第２工程の加工終了のワークＷは、再びロボットＲ_１に
よって今度は搬送装置１に移載され、この搬送装置１に
よって搬送終了端まで搬送される。搬送装置１の位置決
め手段によって方向を決められたそのワークＷを、マニ
プレータＲ_２が取りに来て更に旋回動作によって専用機
Ｓへ振り込む。

この専用機Ｓでドリリングやタッピング加工を施された
ワークＷは、完成品ワークＷ_１としてワークフィーダＦ
_２上に再びマニプレータＲ_２によって振り込まれる。以
上が加工ライン全体の配置とワークの流れである。

次に第１図および第２図により搬送装置１について説明
する。

第１図および第２図において搬送装置１は、アジャスタ
ボルト10により高さ調整可能な架台11上に設けられてい
る。そして、第２工程側から搬送されてきたワークＷを
載置し、このワークＷを保持するワーク保持装置を備
え、架台上で移動する移動体３と、この移動体３と連結
し移動開始位置から移動終了端まで移動体３を移動させ
るための駆動源２と、移動体３上のワークＷを位置決め
部位であるワーク位置決め手段６へ受渡すためのワーク
受渡し手段５と、移動体３からワーク位置決め手段６へ
ワークＷを受渡す際に作動されるワーク保持解除手段４
と、移動体３から受渡されたワークＷを保持して回動
し、このワークＷを工作機械へ搬入する方向に向きを定
める回動手段を有し、この回動手段を貫通して、ワーク
Ｗの位置決めを行うのにワークＷを進退・挿入可能な挿
入手段とからなるワーク位置決め手段６とから構成され
る。

架台11上には、全長にわたって駆動源であるシフトシリ
ンダ２が両端のボルト20,20やサポート21等によって載
設されている。このシフトシリンダ２は、少ないスペー
スの中で最大限のストロークを得るためにロッドレスタ
イプのシリンダを使用するとより有効である。

シフトシリンダ２には、移動体３が連結してあり従っ
て、シフトシリンダ２の駆動によって移動体３が移動開
始位置Ｐ_１から移動終了位置Ｐ_２まで移動することにな
る。

移動終了位置Ｐ_２近傍には、次に説明するワーク受渡し
手段５が設けられる。

架台11上にベースプレート50を介して、ワーク搬送方向
に対して直交するように門形のスタンド51が立設され、
更にこのスタンド51上にもシリンダ取付枠52が設けられ
る。このシリンダ取付枠52には、ブラケット53や押込み
部材54等を押出すためのワーク押込みシリンダ55が搬送
方向と平行に取付けられる。又、ブラケット53等をスム
ースに押出すためにワーク押込みシリンダ55の両側に、
ガイドブロック56,56を介してガイドバー57,57がシリン
ダ取付枠52に設けられる。

前記ワーク押込みシリンダ55のシリンダロッドと、ガイ
ドバー57,57の先端はブラケット53に連結されていて、
一方、このブラケット53の他面には搬送方向に垂直な方
向にワーク引掛シリンダ58が固着されている。更に、こ
のワーク引掛シリンダ58のシリンダロッド先端には、移
動体３のパレット36上のワークＷをワーク位置決め手段
６側へ押込むための押込み部材54が設けられている。押
込み部材54先端はワークＷを押込み易いように円弧状に
形成されている。

ワーク引掛シリンダ58の両側には、ガイドブロック59,5
9を介してガイドバー60,60が設けられ押込み部材54等を
スムースに上下動することができるようになっている。
これらがワーク受渡し手段５を形成する。

次に、搬送位置１の要部詳細図を示した第３図および第
４図に基づいて、移動体３，ワーク保持解除手段４およ
びワーク位置決め手段６についてそれぞれ説明する。

まず移動体３は、前述したようにシフトシリンダ２に直
結して設けられる。シフトシリンダ２に連結したブラケ
ッケ30上にベースプレート31を固着し、側面視Ｌ形のブ
ラケット32をこのベースプレート31上に立設してある。
更にＬ形のブラケット32上部には、ワーク保持装置であ
る軸３３，保持部材３４等を取付けるための取付板35が
固着されている。この取付板35上部には、ワークＷを載
置するためのパレット36が図略のボルト等により螺着さ
れ一体化されている。そして、取付板35，パレット36は
ワークＷが余裕をもって載置されるだけの大きさに形成
され、しかも移動体３が最終位置まで移動した時、隣接
するワーク位置決め手段６のターンテーブル73の外周円
に応対して一部が円弧状に形成されている。

前記パレット36と取付板35の中央には、段付き貫通孔が
形成され細径部に、取付板35下面に螺着されたハウジン
グ37の一部が嵌入され固定されている。このハウジング
37の内部にも貫通孔が形成されていて、貫通孔に挿嵌さ
れたブッシュ38を介して軸33が上下に摺動可能に挿嵌さ
れている。

前記軸33の上部には、前記パレット36と取付板35の段付
貫通孔の大径部に遊挿された保持部材34がボルト39で螺
着される。

ワーク保持装置の軸33の下部には上下に向けて凹部が形
成され、一方、ハウジング33のカバー40内部にも凹部が
形成してあり、そのお互いの凹部内に圧縮コイルばね41
を収納する。従って、この圧縮コイルばね41によって軸
33は常に上方に付勢されており、軸33に連結した保持部
材34も常に上方に付勢され、ワークＷがパレット36上に
載置されている際は、そのワークＷ内の孔に飛び込んで
ワークＷを保持していることになる。

前記軸33の一部には、搬送方向に直交する方向にピン42
が貫通し、しかも両側に突出して取付けられる。そして
これらが移動体３を構成する。

次に、ワーク保持解除手段について説明する。ワーク保
持解除手段４は、ワークＷを移動体３からワーク位置決
め手段６へ移載するに際して作用するものである。まず
ワーク移動終了位置Ｐ_２側の固着されたベースプレート
45に、下板46，リブ47を介して上板48を固着してある。
そしてこの上板48上面には、ワーク移動開始側に向け
て、先端部が下から上方向への傾斜面を形成した係合部
材49が固着される。係合部材49は、移動体３の軸33外周
を挟み込むような巾に設けられ、軸33に埋設したピン42
の突出部分に傾斜面が係合するようになっている。従っ
て、移動体３が移動してきて、軸33に埋設されたピン42
が係合部材49の傾斜面に当接し、更に前進することによ
りピン42が下方に押され、ワークＷ内には入り込んでい
た保持部材34が下方に移動することになって、ワークＷ
の保持が解除される。これらがワーク保持解除手段４を
構成する。

ワーク保持解除手段４の作用によって解放され、前述し
たワーク受渡し手段５によって押出されたワークＷを受
取り、そのワークＷの方向を決める手段が次に述べるワ
ーク位置決め手段であり、搬送終了位置Ｐ_２端の架台側
面に設けられる。

まずワーク位置決め手段全体が枠側板65と枠背板66によ
って、架台11側面に設けられた側板67に固着されてい
る。そして、この枠側板65と枠背板66がハウジング69
や、ターンターブル73を回動させる回動用モータ75等を
装着するための固定板68に固着されている。

固定板68中央には貫通孔が穿設されていて、ハウジング
69先端が嵌入されフランジ部をボルト70によって螺着し
てハウジング69を固定板68に取付けてある。

ハウジング69内部には、前後の軸受71,71を介して回動
軸72を回動自在に軸承してある。この回動軸72上部は、
フランジ部を形成してありこのフランジ部にターンテー
ブル73と同形状でしかもターンテーブル73と一体化した
円板状の取付板74が固着されている。

前記回動軸72の下部には、回動軸72やターンテーブル73
等を回動させる回動用モータ75の回動を伝達する歯車76
がキー77によって固着される。この回動軸72内部にも貫
通孔が形成されていて、位置決めピン78が上下方向に摺
動可能に挿入される。位置決めピン78は、回動軸72内を
位置決めピン挿入シリンダ79の駆動によって上下方向に
摺動するが、最大限上昇した際にも位置決めピン下部が
前記歯車76下面よりも突出した状態にあるような長さを
確保して作成されている。位置決めピン78上端に装着さ
れた継手80は、位置決めピン78が上下方向に摺動し易い
ようにグリス等の潤滑剤を供給するものである。

前記位置決めピン78を上下動させるために、ジヨイント
81,82が位置決めピン挿入シリンダ79のシリンダロッド7
9ａに連結されていて、この位置決めピン挿入シリンダ7
9がブラケット83によって、枠背板65にワーク搬送方向
に垂直方向に取付けられている。

前記ターンテーブル73は取付板74と一体化され、上面は
前述した移動体３のパレット36の高さと同一高さであ
る。この取付板74とターンテーブル73中央部には載置さ
れたワークＷ内の孔に位置決めピン78を嵌入すべく貫通
孔が形成されている。更に、取付板74とターンテーブル
73にはターンテーブル73の中心からの同心円上に、しか
も放射状にストッパ84が取付けられる。このストッパ84
は、ターンテーブル73上に載置されたワークＷがターン
テーブル73の中心上に位置するように、ターンテーブル
73の搬送方向中心線を基準に対称位置に設けられ、２点
支持されるようになっている。しかも、ワークＷの大き
さに対応できるように、ストッパ取付位置が複数個所設
けられていて、ワークＷの大きさに合わせて適宜ストッ
パ84を入れ換えられるようになっている。

このようなターンテーブル73上にワークＷが載置され、
ターンテーブル73を回動させて方向を決めるのである
が、これらを検知するためにそれぞれ検知手段が施され
ている。即ち、取付板74下面にブロック85を介してドク
86が設けられ、一方、固定板68に取付けられたブラケッ
ト87の一部には、前記ドク86に対応した検知体である近
接スイッチ88が取付けられている。この近接スイッチ88
は、ターンテーブル73が原点に来ているか否かを検知し
ている。

更にこのブラケット87には、ターンテーブル73上のワー
クＷの有無を確認するセンサ89と、ターンテーブル73を
回動させワークＷの方向を決めるための位置決めセンサ
90とが装着されている。そしてこれらがワーク位置決め
手段６を構成する。

以上のように構成された本実施例の動作を説明する。

工作機械Ｍによって第２工程の終了したワークＷを、次
の工程であるドリリングやタッピング加工を行なう専用
機Ｓへ搬送する搬送装置１へロボットＲ_１にて受渡しす
る。

搬送装置の移動体上に載置されたワークＷは、ばね41で
上方に付勢された軸33，保持部材34によって保持され、
シフトシリンダ２を駆動させ最終端まで搬送する。

この時、ワーク受渡し手段５の押込み部材54は移動する
ワークＷに干渉しない位置まで上昇して待機状態にあ
る。移動体３が最終位置まで移動するに際し、最終位置
近傍でワーク保持解除手段４が作動する。即ち、移動体
３の軸33に貫設されているピン42が、係合部材49の傾斜
面に当接しその傾斜に沿って移動することで、軸33や保
持部材34がワークＷから外れ保持が解除される。

その状態で、ワーク受渡し手段５のワーク引掛シリンダ
58を駆動させて押込み部材54を下降させる。この押込み
部材54が所定の位置まで下降し、押込み部材54先端に形
成された円弧状部がワークＷの外周に当接したら、次に
ワーク押込みシリンダ55を駆動させシリンダロッドを出
す。こうしてワークＷを移動体３のパレット上からワー
ク位置決め手段６のターンテーブル73に受渡す。

この時ターンテーブル73上には、搬送されてくるワーク
Ｗの大きさに合わせた位置に予めストッパ84が装着され
ている。

ターンテーブル73上にワークＷが載置されたら、位置決
めピン挿入シリンダ79を駆動させシリンダロッドを伸ば
し、位置決めピン78を上方に突出す。上方に突出された
位置決めピン78をワークＷ内の孔に挿入し保持したら、
その状態で回動用モータ75を駆動させて図示しない歯車
等の伝達によって、歯車76を回動させる。歯車76の回動
によって、回動軸72，取付板74そしてターンテーブル73
が回動する。

位置決めセンサ90等によって検知しながら、ワークＷが
指定の方向に位置するまでターンテーブル73の回動を続
ける。

ワークＷの方向が決まったら、回動用モータ75の回動を
止め、搬送装置１に隣接したマニプレータ（ロボット）
Ｒ_２によってそのワークＷを専用機Ｓ側へ搬送すること
になる。

ワークＷをワーク受渡し手段５によって、ワーク位置決
め手段６のターンテーブル73上に受渡した移動体３は、
引続き初期の位置、即ちワーク搬送開始位置へ戻り待機
している。

以上のような動作を繰返しながら、第２工程終了のワー
クＷを次の工程側へ搬送するのが本実施例の搬送装置で
ある。

このように本実施例によれば、移動体でワークを搬送し
ワーク位置決め手段に受渡した後、ワーク位置決め手段
でワークの方向性を決めている間に、移動体は再び元の
搬送開始位置に戻ることができる。そのため、搬送時間
が短縮され第２工程側から次工程へワークを搬送する流
れがスムースとなり生産効率の向上をもたらした。

〔考案の効果〕

本考案によれば、移動体でワークを搬送しワーク位置決
め手段に受渡した後、ワーク位置決め手段でワークの方
向性を決めている間に、移動体を再び元の搬送開始位置
に戻すことができる。そのため、搬送時間が短縮され、
前工程側から次工程へワークを搬送する流れがスムース
に行なわれ、生産性の向上が図れる搬送装置を提供する
ことが可能となった。

【図面の簡単な説明】 第１図は本考案の搬送装置の側面図を示し、第２図は第
１図におけるＩ矢視図で搬送装置の平面図を示し、第３
図は搬送装置要部詳細図を示し、第４図は第３図におけ
るII矢視図を示し、第５図は搬送装置が使用される加工
ラインの全体平面図を示す。図において、 １…搬送装置、２…駆動源 ３…移動体、４…ワーク保持解除手段 ５…ワーク受渡し手段 ６…ワーク位置決め手段 11…架台、33…軸 34…保持部材、42…ピン（係合部材） 49…係合部材、54…押込み部材 72…回動軸、78…位置決めピン Ｍ…工作機械、Ｒ_１，Ｒ_２…ロボット Ｆ_１…直進フィーダ、Ｆ_２…ワークフィーダ Ｓ…専用機。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】前工程と次工程の工作機械に間に設けられ
   たワークを搬送する搬送装置であって、 基体と、 この基体上の前工程側と次工程側とを往復移動可能に設
   けられた移動体と、 この移動体を駆動する駆動源と、 前記移動体に設けられ、ばねの付勢によりワークを移動
   体に保持させるワーク保持装置と、 前記基体に設けられ、前記移動体が次工程側へ移動した
   とき、前記ワーク保持装置に係合し、前記ばねの付勢力
   に抗して移動体とワークとの保持状態を解除するワーク
   保持解除手段と、 前記基体に設けられ、このワーク保持解除手段で移動体
   のワークの保持を解除した後、次工程側で移動体の移動
   端より更に離れた位置にあり、工作機械との相関関係位
   置を保持した位置決め部位へワークを当接し、このワー
   クを移載させるワーク受渡し手段と、 前記位置決め部位にあり、ワークを載置するテーブルを
   有し、このテーブルを回動してワークを工作機械への搬
   入方向へ向きを定める回動手段と、 この回動手段を貫通して設けられ、位置決め部位に載置
   されたワークを位置決めするためこのワークの回動中心
   に進退挿入可能な挿入手段とからなることを特徴とした
   搬送装置。