JPH06143167A - 工業用ロボットの状態教示装置 - Google Patents
工業用ロボットの状態教示装置Info
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- JPH06143167A JPH06143167A JP29180092A JP29180092A JPH06143167A JP H06143167 A JPH06143167 A JP H06143167A JP 29180092 A JP29180092 A JP 29180092A JP 29180092 A JP29180092 A JP 29180092A JP H06143167 A JPH06143167 A JP H06143167A
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 239000002131 composite material Substances 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 防塵構造を作り易く、しかも、装置全体の大
きさを小型化することができる工業用ロボットの状態教
示装置を提供することを目的とする。 【構成】 作業者が取っ手１４を掴み、押しボタンスイ
ッチ２１を押しながら取っ手１４を回転軸３を中心に回
転させると、回転軸３が回転し、この回転量が回転量検
出器４によって検出される。この回転量検出器４の出力
はＹ軸データとしてロボットＲへ送られ、これにより、
ハンドＨがＹ軸方向へ回転量検出器４の出力に対応する
量移動される。
きさを小型化することができる工業用ロボットの状態教
示装置を提供することを目的とする。 【構成】 作業者が取っ手１４を掴み、押しボタンスイ
ッチ２１を押しながら取っ手１４を回転軸３を中心に回
転させると、回転軸３が回転し、この回転量が回転量検
出器４によって検出される。この回転量検出器４の出力
はＹ軸データとしてロボットＲへ送られ、これにより、
ハンドＨがＹ軸方向へ回転量検出器４の出力に対応する
量移動される。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、最高６自由度を有する
工業用ロボットの状態教示装置に関する。
工業用ロボットの状態教示装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のこの種の装置が特公平１−２５６
７４号公報に開示されている。この従来の工業用ロボッ
トの状態教示装置によれば、位置教示は３次元空間
（ｘ，ｙ，ｚ）内の任意の位置を教示する際、直交する
３つの直線移動を有する機構により行われていた。
７４号公報に開示されている。この従来の工業用ロボッ
トの状態教示装置によれば、位置教示は３次元空間
（ｘ，ｙ，ｚ）内の任意の位置を教示する際、直交する
３つの直線移動を有する機構により行われていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た従来の装置では、次のような不都合があった。 直線移動機構であるため、完全な防塵構造を実現す
る事は容易ではない。そのため、稼働部に粉塵等が侵入
して動きが重くなったり、防塵用ワイパーの静摩擦力に
よって、前記稼働部が動き始めるときに余分な力を要す
る場合がある。
た従来の装置では、次のような不都合があった。 直線移動機構であるため、完全な防塵構造を実現す
る事は容易ではない。そのため、稼働部に粉塵等が侵入
して動きが重くなったり、防塵用ワイパーの静摩擦力に
よって、前記稼働部が動き始めるときに余分な力を要す
る場合がある。
【０００４】 直線移動機構であるため、装置全体の
大きさが直線移動量と同量又はそれ以上となり、省スペ
ース化に際しては不利となる。
大きさが直線移動量と同量又はそれ以上となり、省スペ
ース化に際しては不利となる。
【０００５】本発明は、このような事情に鑑みてなされ
たものであり、防塵構造を作り易く、しかも、装置全体
の大きさを小型化することができる工業用ロボットの状
態教示装置を提供することである。
たものであり、防塵構造を作り易く、しかも、装置全体
の大きさを小型化することができる工業用ロボットの状
態教示装置を提供することである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、請求項１に記載の発明にあっては、ロボットハンド
の位置を教示する工業用ロボットの状態教示装置におい
て、回転軸と、前記回転軸の回転量を検出する回転量検
出器と、前記回転軸を回転させるアームと、前記アーム
を回転させる取っ手とを具備し、前記取っ手の動きに対
してロボットハンドの動きを追従させることを特徴とす
る工業用ロボットの状態教示装置。
に、請求項１に記載の発明にあっては、ロボットハンド
の位置を教示する工業用ロボットの状態教示装置におい
て、回転軸と、前記回転軸の回転量を検出する回転量検
出器と、前記回転軸を回転させるアームと、前記アーム
を回転させる取っ手とを具備し、前記取っ手の動きに対
してロボットハンドの動きを追従させることを特徴とす
る工業用ロボットの状態教示装置。
【０００７】請求項２に記載の発明にあっては、ロボッ
トハンドの位置を教示する工業用ロボットの状態教示装
置において、第１の回転軸と、前記第１の回転軸の回転
量を検出する第１の回転量検出器と、前記第１の回転軸
を回転させる四節平行リンク機構と、前記四節平行リン
ク機構の端部に取り付けられた第２の回転軸と、前記第
２の回転軸の回転量を検出する第２の回転量検出器と、
前記第２の回転軸を回転させるアームと、前記四節平行
リンク機構およびアームを回転させる取っ手とを具備
し、前記とっての動きに対してロボットハンドの動きを
追従させることを特徴とする。
トハンドの位置を教示する工業用ロボットの状態教示装
置において、第１の回転軸と、前記第１の回転軸の回転
量を検出する第１の回転量検出器と、前記第１の回転軸
を回転させる四節平行リンク機構と、前記四節平行リン
ク機構の端部に取り付けられた第２の回転軸と、前記第
２の回転軸の回転量を検出する第２の回転量検出器と、
前記第２の回転軸を回転させるアームと、前記四節平行
リンク機構およびアームを回転させる取っ手とを具備
し、前記とっての動きに対してロボットハンドの動きを
追従させることを特徴とする。
【０００８】
【作用】上記の構成によれば、可動部が全て回転動作と
なっている。これにより、防塵構造が作り易く、かつ、
装置全体を小型化することができる。
なっている。これにより、防塵構造が作り易く、かつ、
装置全体を小型化することができる。
【０００９】
【実施例】以下、図面を参照して本発明の一実施例につ
いて説明する。
いて説明する。
【００１０】以下、図面を参照しこの発明の一実施例に
ついて説明する。図２に同実施例による状態教示装置１
を用いて、ロボットＲのハンドＨに対する状態教示を行
っている様子を示す。教示作業者Ｔは左手で位置教示部
１００を、また、右手で方向教示部２００を操作できる
ように状態教示装置１に対席し、ロボットＲおよびハン
ドＨが良く見える位置をとる。ここで、ロボットＲの形
式は特に指定されるものではなく、ハンドＨの三次元空
間における位置（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を設定する３自由度と、
設定された位置におけるハンド方向（α，β，γ）を設
定する３自由度とを合わせ持つ形式であればよい。
ついて説明する。図２に同実施例による状態教示装置１
を用いて、ロボットＲのハンドＨに対する状態教示を行
っている様子を示す。教示作業者Ｔは左手で位置教示部
１００を、また、右手で方向教示部２００を操作できる
ように状態教示装置１に対席し、ロボットＲおよびハン
ドＨが良く見える位置をとる。ここで、ロボットＲの形
式は特に指定されるものではなく、ハンドＨの三次元空
間における位置（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を設定する３自由度と、
設定された位置におけるハンド方向（α，β，γ）を設
定する３自由度とを合わせ持つ形式であればよい。
【００１１】そして、この実施例は位置教示部１００以
外は従来のものと同じであり、以下、位置教示部１００
について詳述する。図１は位置教示部１００の要部の構
成を示す斜視図である。この図において、２は基台であ
り、この基台２に回転軸３が回動自在に垂設されてい
る。また、基台２の上面には、回転軸３の回転量を検出
する回転量検出器４が取り付けられている。
外は従来のものと同じであり、以下、位置教示部１００
について詳述する。図１は位置教示部１００の要部の構
成を示す斜視図である。この図において、２は基台であ
り、この基台２に回転軸３が回動自在に垂設されてい
る。また、基台２の上面には、回転軸３の回転量を検出
する回転量検出器４が取り付けられている。
【００１２】上述した回転軸３の上端には、アーム６の
右端が取り付けられ、該アーム６の左端に回転軸７が回
動自在に垂設されている。また、該アーム６の左端に回
転軸７の回転量を検出する回転量検出器８が取り付けら
れている。上記回転軸７の上端にはＬ字状のアーム９の
下部が取り付けられ、該アーム９の上端に回転軸１０が
基台２に対して水平に回動自在に取り付けられている。
また、該アーム９の上端に回転軸１０の回転量を検出す
る回転量検出器１１が取り付けられている。
右端が取り付けられ、該アーム６の左端に回転軸７が回
動自在に垂設されている。また、該アーム６の左端に回
転軸７の回転量を検出する回転量検出器８が取り付けら
れている。上記回転軸７の上端にはＬ字状のアーム９の
下部が取り付けられ、該アーム９の上端に回転軸１０が
基台２に対して水平に回動自在に取り付けられている。
また、該アーム９の上端に回転軸１０の回転量を検出す
る回転量検出器１１が取り付けられている。
【００１３】上記回転軸１０の先端にはアーム１３の一
端が取り付けられ、アーム１３の他端に取っ手１４が回
動自在に取り付けられている。また、アーム１３の下方
には該アーム１３と平行にリンクアーム１６が配置さ
れ、このリンクアーム１６の他端が取っ手１４の下端に
回動自在に取り付けられている。また、上記回転軸１０
には、小リンク１７（図４に示す小リンク２４参照）の
一端が回動自在に取り付けられ、この小リンク１７の他
端に回転軸１８が垂設され、この回転軸１８の先端にリ
ンクアーム１６の一端が回動自在に取り付けられてい
る。
端が取り付けられ、アーム１３の他端に取っ手１４が回
動自在に取り付けられている。また、アーム１３の下方
には該アーム１３と平行にリンクアーム１６が配置さ
れ、このリンクアーム１６の他端が取っ手１４の下端に
回動自在に取り付けられている。また、上記回転軸１０
には、小リンク１７（図４に示す小リンク２４参照）の
一端が回動自在に取り付けられ、この小リンク１７の他
端に回転軸１８が垂設され、この回転軸１８の先端にリ
ンクアーム１６の一端が回動自在に取り付けられてい
る。
【００１４】ここで、上述したアーム１３、取っ手１
４、リンクアーム１６、小リンク１７によって四節平行
リンク機構が構成されており、この機構によって、取っ
手１４を上下に移動させても、取っ手１４の角度が変わ
ることがない。また、アーム１３の一方の端面には、取
っ手１４とのバランスをとるカウンタウエイト２０が取
り付けられている。また、取っ手１４の上端面には、押
しボタンスイッチ２１が取り付けられている。
４、リンクアーム１６、小リンク１７によって四節平行
リンク機構が構成されており、この機構によって、取っ
手１４を上下に移動させても、取っ手１４の角度が変わ
ることがない。また、アーム１３の一方の端面には、取
っ手１４とのバランスをとるカウンタウエイト２０が取
り付けられている。また、取っ手１４の上端面には、押
しボタンスイッチ２１が取り付けられている。
【００１５】このような構成において、作業者が取っ手
１４を掴み、押しボタンスイッチ２１を押しながら取っ
手１４を回転軸３を中心に回転させると、回転軸３が回
転し、この回転量が回転量検出器４によって検出され
る。この回転量検出器４の回転量はＹ軸方向の移動量と
してロボットＲへ送られ、これにより、取っ手１４の動
き、つまり回転量検出基４の回転量に対してハンドＨが
Ｙ軸方向へ追従しながら移動する。
１４を掴み、押しボタンスイッチ２１を押しながら取っ
手１４を回転軸３を中心に回転させると、回転軸３が回
転し、この回転量が回転量検出器４によって検出され
る。この回転量検出器４の回転量はＹ軸方向の移動量と
してロボットＲへ送られ、これにより、取っ手１４の動
き、つまり回転量検出基４の回転量に対してハンドＨが
Ｙ軸方向へ追従しながら移動する。
【００１６】同様に、押しボタンスイッチ２１を押しな
がら取っ手１４を回転軸７を中心に回転させると、回転
軸７が回転し、その回転量が回転量検出器８によって検
出される。この回転量検出器７の回転量はＸ軸方向移動
量としてロボットＲへ送られ、これにより、取っ手１４
の動き、つまり回転検出基８の回転量に対してハンドＨ
がＸ軸方向へ追従しながら移動する。また、取っ手１４
を回転軸１０を中心に回転させると、回転軸１０が回転
し、その回転量が回転量検出器１１の回転量はＺ軸方向
移動量としてロボットＲへ送られ、これにより、ハンド
ＨがＺ軸方向へ追従しながら移動する。
がら取っ手１４を回転軸７を中心に回転させると、回転
軸７が回転し、その回転量が回転量検出器８によって検
出される。この回転量検出器７の回転量はＸ軸方向移動
量としてロボットＲへ送られ、これにより、取っ手１４
の動き、つまり回転検出基８の回転量に対してハンドＨ
がＸ軸方向へ追従しながら移動する。また、取っ手１４
を回転軸１０を中心に回転させると、回転軸１０が回転
し、その回転量が回転量検出器１１の回転量はＺ軸方向
移動量としてロボットＲへ送られ、これにより、ハンド
ＨがＺ軸方向へ追従しながら移動する。
【００１７】また、取っ手１４によってロボットＲのハ
ンドＨを移動させている途中において図示しない教示ボ
タンを押すと、上述したＹ軸、Ｘ軸、Ｚ軸データが各々
教示データとしてロボット内部のメモリに記憶される。
なお、押しボタンスイッチ２１を押していない場合は、
取っ手１４を動かしても回転量検出器４、８、１１の回
転量がロボットＲへ送られることはない。
ンドＨを移動させている途中において図示しない教示ボ
タンを押すと、上述したＹ軸、Ｘ軸、Ｚ軸データが各々
教示データとしてロボット内部のメモリに記憶される。
なお、押しボタンスイッチ２１を押していない場合は、
取っ手１４を動かしても回転量検出器４、８、１１の回
転量がロボットＲへ送られることはない。
【００１８】また、図１に示す領域Ａ，Ｂ，Ｃは各々上
記回転に伴うアーム６、９、１３の回転領域を示してお
り、また、図３に示す領域Ｄは取っ手１４の回転軸３、
７に対する合成動作領域を示している。
記回転に伴うアーム６、９、１３の回転領域を示してお
り、また、図３に示す領域Ｄは取っ手１４の回転軸３、
７に対する合成動作領域を示している。
【００１９】図４はこの発明の第２の実施例の構成を示
す斜視図である。この図に示す位置教示部１０１が図１
に示すものと異なる点は、アーム６を四節平行リンク機
構とした点である。すなわち、回転軸３に小リンク２４
の一端が回動自在に取り付けられ、小リンク２４の他端
にピン２５が垂設され、このピン２５の上端にリンクア
ーム２６の一端が回動自在に取り付けられている。一
方、回転軸７には小リンク２７の一端が回動自在に取り
付けられ、小リンク２７の他端にリンクアーム２６の他
端が回動自在に取り付けられている。また、回転量検出
器８が小リンク２７の上面に取り付けられている。
す斜視図である。この図に示す位置教示部１０１が図１
に示すものと異なる点は、アーム６を四節平行リンク機
構とした点である。すなわち、回転軸３に小リンク２４
の一端が回動自在に取り付けられ、小リンク２４の他端
にピン２５が垂設され、このピン２５の上端にリンクア
ーム２６の一端が回動自在に取り付けられている。一
方、回転軸７には小リンク２７の一端が回動自在に取り
付けられ、小リンク２７の他端にリンクアーム２６の他
端が回動自在に取り付けられている。また、回転量検出
器８が小リンク２７の上面に取り付けられている。
【００２０】このような構成において、アーム６、小リ
ンク２４、リンクアーム２６、小リンク２７が四節平行
リンク機構を構成している。これにより、取っ手１４を
回転軸３のみを中心として回転させた場合に、回転軸７
は回転軸３の回転とは無関係に基台２に対し、常に一定
の回転位置を保持し続ける。この結果、Ｘ軸、Ｙ軸合成
動作における歪を図１のものに比較し、少なくすること
ができる。図５に上記合成動作における取っ手１４の動
作領域を示す。
ンク２４、リンクアーム２６、小リンク２７が四節平行
リンク機構を構成している。これにより、取っ手１４を
回転軸３のみを中心として回転させた場合に、回転軸７
は回転軸３の回転とは無関係に基台２に対し、常に一定
の回転位置を保持し続ける。この結果、Ｘ軸、Ｙ軸合成
動作における歪を図１のものに比較し、少なくすること
ができる。図５に上記合成動作における取っ手１４の動
作領域を示す。
【００２１】
【発明の効果】以上説明したように、請求項１に記載の
発明によれば、ロボットハンドの位置を教示する工業用
ロボットの状態教示装置において、回転軸と、前記回転
軸の回転量を検出する回転量検出器と、前記回転軸を回
転させるアームと、前記アームを回転させる取っ手とを
具備し、請求項２に記載の発明によれば、第１の回転軸
と、前記第１の回転軸の回転量を検出する第１の回転量
検出器と、前記第１の回転軸を回転させる四節平行リン
ク機構と、前記四節平行リンク機構の端部に取り付けら
れた第２の回転軸と、前記第２の回転軸の回転量を検出
する第２の回転量検出器と、前記第２の回転軸を回転さ
せるアームと、前記四節平行リンク機構およびアームを
回転させる取っ手とを具備したので、防塵構造を作り易
く、しかも、装置全体の大きさを小型化することができ
る。
発明によれば、ロボットハンドの位置を教示する工業用
ロボットの状態教示装置において、回転軸と、前記回転
軸の回転量を検出する回転量検出器と、前記回転軸を回
転させるアームと、前記アームを回転させる取っ手とを
具備し、請求項２に記載の発明によれば、第１の回転軸
と、前記第１の回転軸の回転量を検出する第１の回転量
検出器と、前記第１の回転軸を回転させる四節平行リン
ク機構と、前記四節平行リンク機構の端部に取り付けら
れた第２の回転軸と、前記第２の回転軸の回転量を検出
する第２の回転量検出器と、前記第２の回転軸を回転さ
せるアームと、前記四節平行リンク機構およびアームを
回転させる取っ手とを具備したので、防塵構造を作り易
く、しかも、装置全体の大きさを小型化することができ
る。
【図１】 本発明における一実施例の状態教示装置の外
観図である。
観図である。
【図２】 本発明における一実施例の状態教示装置１を
用いて、ロボットＲのハンドＨに対する状態教示を行っ
ている様子を示す図である。
用いて、ロボットＲのハンドＨに対する状態教示を行っ
ている様子を示す図である。
【図３】 本発明における一実施例の合成動作領域を示
す図である。
す図である。
【図４】 本発明における他の状態教示装置の外観図で
ある。
ある。
【図５】 本発明における他の合成動作領域を示す図で
ある。
ある。
１……状態教示装置、２……基台、３，７，１０，１８
……回転軸、４，８，１１……回転量検出器、６，９，
１３……アーム、１４……取っ手、１６，２６……リン
クアーム、Ｒ……ロボット、Ｈ……ハンド。
……回転軸、４，８，１１……回転量検出器、６，９，
１３……アーム、１４……取っ手、１６，２６……リン
クアーム、Ｒ……ロボット、Ｈ……ハンド。
Claims (2)
- 【請求項１】 ロボットハンドの位置を教示する工業用
ロボットの状態教示装置において、 回転軸と、 前記回転軸の回転量を検出する回転量検出器と、 前記回転軸を回転させるアームと、 前記アームを回転させる取っ手とを具備し、 前記取っ手の動きに対して前記ロボットハンドの動きを
追従させることを特徴とする工業用ロボットの状態教示
装置。 - 【請求項２】 ロボットハンドの位置を教示する工業用
ロボットの状態教示装置において、 第１の回転軸と、 前記第１の回転軸の回転量を検出する第１の回転量検出
器と、 前記第１の回転軸を回転させる四節平行リンク機構と、 前記四節平行リンク機構の端部に取り付けられた第２の
回転軸と、 前記第２の回転軸の回転量を検出する第２の回転量検出
器と、 前記第２の回転軸を回転させるアームと、 前記四節平行リンク機構およびアームを回転させる取っ
手とを具備し、 前記取っ手の動きに対してロボットハンドの動きを追従
させることを特徴とする工業用ロボットの状態教示装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29180092A JPH06143167A (ja) | 1992-10-29 | 1992-10-29 | 工業用ロボットの状態教示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29180092A JPH06143167A (ja) | 1992-10-29 | 1992-10-29 | 工業用ロボットの状態教示装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06143167A true JPH06143167A (ja) | 1994-05-24 |
Family
ID=17773595
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29180092A Pending JPH06143167A (ja) | 1992-10-29 | 1992-10-29 | 工業用ロボットの状態教示装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06143167A (ja) |
-
1992
- 1992-10-29 JP JP29180092A patent/JPH06143167A/ja active Pending
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20000711 |