JPH06148330A - レーダ装置 - Google Patents
レーダ装置Info
- Publication number
- JPH06148330A JPH06148330A JP4326027A JP32602792A JPH06148330A JP H06148330 A JPH06148330 A JP H06148330A JP 4326027 A JP4326027 A JP 4326027A JP 32602792 A JP32602792 A JP 32602792A JP H06148330 A JPH06148330 A JP H06148330A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- target object
- search area
- target
- predetermined
- area
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 所定の検索エリア内における目標物の有無を
判別し、その判別結果に基づいて目標物の方位を検出す
るレーダ装置において、上記検索エリア内における目標
物の有無および該目標物の方位を検出するためのデータ
量の増大を抑制し、しかも、検出精度を低下させること
なく目標物の有無や該目標物の方位を確実に検出するこ
とを目的とする。 【構成】 車両１の前部に、センサ部４とコントロール
部５とを有するレーダ装置２を搭載し、上記センサ部４
により、所定のビーム角θを有するレーザビーム３を部
分的にオーバーラップさせて所定の検索エリアＡ内を左
右に走査することにより目標物の有無を検出すると共
に、該センサ部４により目標物が検出された場合に、そ
の目標物の方位をコントロール部５により検出する。
判別し、その判別結果に基づいて目標物の方位を検出す
るレーダ装置において、上記検索エリア内における目標
物の有無および該目標物の方位を検出するためのデータ
量の増大を抑制し、しかも、検出精度を低下させること
なく目標物の有無や該目標物の方位を確実に検出するこ
とを目的とする。 【構成】 車両１の前部に、センサ部４とコントロール
部５とを有するレーダ装置２を搭載し、上記センサ部４
により、所定のビーム角θを有するレーザビーム３を部
分的にオーバーラップさせて所定の検索エリアＡ内を左
右に走査することにより目標物の有無を検出すると共
に、該センサ部４により目標物が検出された場合に、そ
の目標物の方位をコントロール部５により検出する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はレーダ装置、更に詳しく
は、車両等に搭載されて所定の検索エリア内における先
行車両や障害物等の目標物の有無を判別し、その判別結
果に基づいて目標物の方位を検出するレーダ装置に関す
る。
は、車両等に搭載されて所定の検索エリア内における先
行車両や障害物等の目標物の有無を判別し、その判別結
果に基づいて目標物の方位を検出するレーダ装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】近年、車両の走行安定性を向上させるた
めに、電波やレーザビーム等を用いたレーダ装置を車両
に搭載し、当該車両の進行方向に先行車両や障害物等が
存在するか否かを検出することが試みられている。例え
ば、特公昭６１−６３４９号公報によれば、レーザビー
ムを車両前方に向けて出力し、該レーザビームを所定の
検索エリア内において左右に走査するスキャン式レーザ
レーダ装置により、車両の進行方向に存在する先行車両
や障害物等の目標物の方位および該目標物までの距離を
検出するようにした車両用障害物検知装置が開示されて
いる。
めに、電波やレーザビーム等を用いたレーダ装置を車両
に搭載し、当該車両の進行方向に先行車両や障害物等が
存在するか否かを検出することが試みられている。例え
ば、特公昭６１−６３４９号公報によれば、レーザビー
ムを車両前方に向けて出力し、該レーザビームを所定の
検索エリア内において左右に走査するスキャン式レーザ
レーダ装置により、車両の進行方向に存在する先行車両
や障害物等の目標物の方位および該目標物までの距離を
検出するようにした車両用障害物検知装置が開示されて
いる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記のよう
にレーザビームを車両前方の所定の検索エリア内におい
て左右に走査することにより、該検索エリア内の目標物
の有無ならびに該目標物の方位が検出されることになる
のであるが、この場合、上記レーザビームのビーム角、
即ち、該レーザビームの照射領域をより細分化すること
により、所定の検索エリア内の分解性能が向上し、該検
索エリア内の目標物の検出精度が向上することになる。
しかしながら、レーザビームの照射領域がより細分化さ
れた分、該レーザビームにより得られる所定の検索領域
内における目標物の有無ならびにその方位を検出するた
めのデータ量が増大することになり、この多量のデータ
を所定の時間内に高速処理して目標物の有無や該目標物
の方位を検出するためには、該データを処理する制御機
器として高性能で且つ大型の制御機器が必要となって、
この種のレーダ装置全体のレイアウト性の低下やコスト
アップを招くことになる。
にレーザビームを車両前方の所定の検索エリア内におい
て左右に走査することにより、該検索エリア内の目標物
の有無ならびに該目標物の方位が検出されることになる
のであるが、この場合、上記レーザビームのビーム角、
即ち、該レーザビームの照射領域をより細分化すること
により、所定の検索エリア内の分解性能が向上し、該検
索エリア内の目標物の検出精度が向上することになる。
しかしながら、レーザビームの照射領域がより細分化さ
れた分、該レーザビームにより得られる所定の検索領域
内における目標物の有無ならびにその方位を検出するた
めのデータ量が増大することになり、この多量のデータ
を所定の時間内に高速処理して目標物の有無や該目標物
の方位を検出するためには、該データを処理する制御機
器として高性能で且つ大型の制御機器が必要となって、
この種のレーダ装置全体のレイアウト性の低下やコスト
アップを招くことになる。
【０００４】また、目標物の有無や該目標物の方位を検
出するための多量のデータを所定の時間内に高速処理す
る場合には、該データを処理する制御機器の耐久性が問
題となる。
出するための多量のデータを所定の時間内に高速処理す
る場合には、該データを処理する制御機器の耐久性が問
題となる。
【０００５】そこで本発明は、所定の検索エリア内にお
ける目標物の有無を判別し、その判別結果に基づいて目
標物の方位を検出するレーダ装置において、上記検索エ
リア内における目標物の有無ならびに該目標物の方位を
検出するためのデータ量の増大を抑制し、しかも、精度
を低下させることなく目標物の有無や該目標物の方位を
確実に検出することを目的とする。
ける目標物の有無を判別し、その判別結果に基づいて目
標物の方位を検出するレーダ装置において、上記検索エ
リア内における目標物の有無ならびに該目標物の方位を
検出するためのデータ量の増大を抑制し、しかも、精度
を低下させることなく目標物の有無や該目標物の方位を
確実に検出することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めに、本発明は次のように構成したことを特徴とする。
めに、本発明は次のように構成したことを特徴とする。
【０００７】まず、本願の請求項１に係る発明（以下、
第１発明という）は、所定の検索エリア内における目標
物の有無を判別し、その判別結果に基づいて目標物の方
位を検出するレーダ装置において、上記検索エリア内を
複数の検索領域に区分し、隣接する検索領域を部分的に
オーバーラップさせて各検索領域毎に目標物の有無を検
出するレーダ手段と、該レーダ手段からの信号に基づい
て目標物の方位を検出する方位検出手段とを設けたこと
を特徴とする。
第１発明という）は、所定の検索エリア内における目標
物の有無を判別し、その判別結果に基づいて目標物の方
位を検出するレーダ装置において、上記検索エリア内を
複数の検索領域に区分し、隣接する検索領域を部分的に
オーバーラップさせて各検索領域毎に目標物の有無を検
出するレーダ手段と、該レーダ手段からの信号に基づい
て目標物の方位を検出する方位検出手段とを設けたこと
を特徴とする。
【０００８】また、本願の請求項２に係る発明（以下、
第２発明という）は、上記第１発明におけるレーダ手段
を、所定のビーム角を有するレーザビームを部分的にオ
ーバーラップさせて所定の検索エリア内を走査するスキ
ャン式のレーダ手段としたことを特徴とする。
第２発明という）は、上記第１発明におけるレーダ手段
を、所定のビーム角を有するレーザビームを部分的にオ
ーバーラップさせて所定の検索エリア内を走査するスキ
ャン式のレーダ手段としたことを特徴とする。
【０００９】更に、本願の請求項３に係る発明（以下、
第３発明という）は、上記第１発明におけるレーダ手段
を、所定のビーム角を有する複数のレーザビームを部分
的にオーバーラップさせて所定の検索エリア全域にわた
って同時に出力するレーダ手段としたことを特徴とす
る。
第３発明という）は、上記第１発明におけるレーダ手段
を、所定のビーム角を有する複数のレーザビームを部分
的にオーバーラップさせて所定の検索エリア全域にわた
って同時に出力するレーダ手段としたことを特徴とす
る。
【００１０】
【作用】上記の各発明によれば、次のような作用が得ら
れることになる。
れることになる。
【００１１】まず、第１発明によれば、所定の検索エリ
ア内が複数の検索領域に区分され、且つ隣接する検索領
域を部分的にオーバーラップさせて各検索領域毎に目標
物の有無が検出されることになるので、１つの検索領域
が該検索領域に独自の領域と、隣接する検索領域がオー
バーラップするオーバーラップ領域とに細分化されるこ
とになる。例えば、所定の検索エリア内を３つの検索領
域に区分すると共に、隣接する検索領域を部分的にオー
バーラップさせた場合には、上記のように１つの検索領
域が該検索領域に独自の領域と、隣接する検索領域がオ
ーバーラップするオーバーラップ領域とに細分化される
ことになって、所定の検索エリア全体としては５つの検
索領域に細分化されるされることなる。そして、この細
分化された何れの検索領域に目標物が存在するか否かが
判別されると共に、その判別結果に基づいて目標物の方
位が検出されることになって、その検出精度が向上する
ことになる。
ア内が複数の検索領域に区分され、且つ隣接する検索領
域を部分的にオーバーラップさせて各検索領域毎に目標
物の有無が検出されることになるので、１つの検索領域
が該検索領域に独自の領域と、隣接する検索領域がオー
バーラップするオーバーラップ領域とに細分化されるこ
とになる。例えば、所定の検索エリア内を３つの検索領
域に区分すると共に、隣接する検索領域を部分的にオー
バーラップさせた場合には、上記のように１つの検索領
域が該検索領域に独自の領域と、隣接する検索領域がオ
ーバーラップするオーバーラップ領域とに細分化される
ことになって、所定の検索エリア全体としては５つの検
索領域に細分化されるされることなる。そして、この細
分化された何れの検索領域に目標物が存在するか否かが
判別されると共に、その判別結果に基づいて目標物の方
位が検出されることになって、その検出精度が向上する
ことになる。
【００１２】このように、隣接する検索領域を部分的に
オーバーラップさせることにより、所定の検索エリア内
における検索領域数を増加させることなく該検索領域数
を増加させた場合と同様に所定の検索エリア内が細分化
されることになって、目標物の方位の検出精度が向上す
ると共に、上記所定の検索エリア内が必要以上に複数の
検索領域に細分化されることが防止され、これにより、
該検索エリア内における目標物の有無ならびにその方位
を検出するためのデータ量の増大が抑制されることにな
る。その結果、当該レーダ装置の大型化やコストアップ
が抑制されると共に、該レーダ装置の耐久性が向上する
ことになる。
オーバーラップさせることにより、所定の検索エリア内
における検索領域数を増加させることなく該検索領域数
を増加させた場合と同様に所定の検索エリア内が細分化
されることになって、目標物の方位の検出精度が向上す
ると共に、上記所定の検索エリア内が必要以上に複数の
検索領域に細分化されることが防止され、これにより、
該検索エリア内における目標物の有無ならびにその方位
を検出するためのデータ量の増大が抑制されることにな
る。その結果、当該レーダ装置の大型化やコストアップ
が抑制されると共に、該レーダ装置の耐久性が向上する
ことになる。
【００１３】また、第２発明によれば、レーダ手段によ
り、所定の検索エリア内において所定のビーム角を有す
るレーザビームを部分的にオーバーラップさせて走査す
ることにより目標物の有無が検出されることになるの
で、上記第１発明と同様に、所定の検索エリア内におけ
る目標物に有無ならびに該目標物の方位の検出精度が向
上すると共に、上記レーダ手段がスキャン式とされてい
るので、１台のレーダ手段で所定の検索エリアの全体を
検索して、該検索エリア内における目標物の方位を検出
することが可能となる。
り、所定の検索エリア内において所定のビーム角を有す
るレーザビームを部分的にオーバーラップさせて走査す
ることにより目標物の有無が検出されることになるの
で、上記第１発明と同様に、所定の検索エリア内におけ
る目標物に有無ならびに該目標物の方位の検出精度が向
上すると共に、上記レーダ手段がスキャン式とされてい
るので、１台のレーダ手段で所定の検索エリアの全体を
検索して、該検索エリア内における目標物の方位を検出
することが可能となる。
【００１４】特に、第３発明によれば、レーダ手段によ
り、所定のビーム角を有する複数のレーザビームが部分
的にオーバーラップされて所定の検索エリア全域にわた
って同時に出力されることになるので、該所定の検索エ
リア全体にわたって目標物の有無ならびに該目標物の方
位を検出する場合の検出時間が短縮されることになる。
り、所定のビーム角を有する複数のレーザビームが部分
的にオーバーラップされて所定の検索エリア全域にわた
って同時に出力されることになるので、該所定の検索エ
リア全体にわたって目標物の有無ならびに該目標物の方
位を検出する場合の検出時間が短縮されることになる。
【００１５】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。
する。
【００１６】図１に示すように、車両１の前部にはレー
ダ装置２が搭載されており、このレーダ装置２は、車両
１の進行方向に向けて所定のビーム角θを有するレーザ
ビーム３を照射し、該レーザビーム３を所定の検索エリ
アＡ内において左右に走査するスキャン式のセンサ部４
と、該センサ部４からの信号に基づいて上記検索エリア
Ａ内に存在する目標物の方位を検出するコントロール部
５とで構成されており、上記センサ部４によりレーザビ
ーム３の反射光を受光して検索エリアＡ内における目標
物の有無を検出するようになっている。
ダ装置２が搭載されており、このレーダ装置２は、車両
１の進行方向に向けて所定のビーム角θを有するレーザ
ビーム３を照射し、該レーザビーム３を所定の検索エリ
アＡ内において左右に走査するスキャン式のセンサ部４
と、該センサ部４からの信号に基づいて上記検索エリア
Ａ内に存在する目標物の方位を検出するコントロール部
５とで構成されており、上記センサ部４によりレーザビ
ーム３の反射光を受光して検索エリアＡ内における目標
物の有無を検出するようになっている。
【００１７】そして、上記レーダ装置２を構成するセン
サ部４は、図２に示すように、レーザビーム３を車両１
の前方に向けて出力すると共に、該レーザビーム３の反
射光を受光するレーザビーム送受信部４ａと、該レーザ
ビーム送受信部４ａで受光したレーザビーム３の反射光
に基づいて上記所定の検索エリアＡ内における目標物の
有無を検出する目標物検出部４ｂと、該目標物検出部４
ｂにより検出した目標物の距離等を示すデータをコント
ロール部５に送信するデータ送信部４ｃとで構成されて
おり、上記レーザビーム送受信部４ａは、図１に示すよ
うに、所定のビーム角θを有するレーザビーム３を部分
的にオーバーラップさせて所定の検索エリアＡ内を左右
に走査するように構成されている。従って、レーザビー
ム３の各照射領域ａ１，ａ２，ａ３が互いにオーバーラ
ップされ、１つの照射領域が独自の領域と、斜線で示さ
れるオーバーラップ領域とに細分化されるようになって
いる。
サ部４は、図２に示すように、レーザビーム３を車両１
の前方に向けて出力すると共に、該レーザビーム３の反
射光を受光するレーザビーム送受信部４ａと、該レーザ
ビーム送受信部４ａで受光したレーザビーム３の反射光
に基づいて上記所定の検索エリアＡ内における目標物の
有無を検出する目標物検出部４ｂと、該目標物検出部４
ｂにより検出した目標物の距離等を示すデータをコント
ロール部５に送信するデータ送信部４ｃとで構成されて
おり、上記レーザビーム送受信部４ａは、図１に示すよ
うに、所定のビーム角θを有するレーザビーム３を部分
的にオーバーラップさせて所定の検索エリアＡ内を左右
に走査するように構成されている。従って、レーザビー
ム３の各照射領域ａ１，ａ２，ａ３が互いにオーバーラ
ップされ、１つの照射領域が独自の領域と、斜線で示さ
れるオーバーラップ領域とに細分化されるようになって
いる。
【００１８】一方、上記コントロール部５は、センサ部
４を構成するデータ送信部４ｃからのデータを受信する
データ受信部５ａと、該データ受信部５ａで受信したデ
ータに基づいて目標物の存在する領域を判別する領域判
別部５ｂと、該領域判別部５ｂにより判別された目標物
の存在する領域に基づいて該目標物の方位を検出する方
位検出部５ｃと、この方位検出部５ｃにより検出された
目標物の方位を車両１の走行安定動作等の所定の動作、
例えば、目標物が車両１の走行車線上に存在することが
検出された場合における警報動作や自動制動動作等を行
うための基準データとして処理するデータ処理部５ｄと
で構成されている。
４を構成するデータ送信部４ｃからのデータを受信する
データ受信部５ａと、該データ受信部５ａで受信したデ
ータに基づいて目標物の存在する領域を判別する領域判
別部５ｂと、該領域判別部５ｂにより判別された目標物
の存在する領域に基づいて該目標物の方位を検出する方
位検出部５ｃと、この方位検出部５ｃにより検出された
目標物の方位を車両１の走行安定動作等の所定の動作、
例えば、目標物が車両１の走行車線上に存在することが
検出された場合における警報動作や自動制動動作等を行
うための基準データとして処理するデータ処理部５ｄと
で構成されている。
【００１９】次に、図３，４に示すフローチャート図に
基づいて上記レーダ装置２による車両１の前方に位置す
る先行車両や障害物等の目標物の有無ならびに該目標物
の方位を検出する一連の動作を説明すると、まず、レー
ダ装置２を構成するセンサ部４は、図３に示すように、
ステップＳ１において、レーザビーム３を車両１の前方
に向けて出力する。そして、ステップＳ２では目標物か
ら反射されるレーザビーム３の反射光に基づいて目標物
の有無を検出し、ステップＳ３においては、レーザビー
ム３の反射光に基づいて目標物までの距離を算出したの
ち、ステップＳ４で目標物の距離等を示すデータをコン
トロール部５に送信する。
基づいて上記レーダ装置２による車両１の前方に位置す
る先行車両や障害物等の目標物の有無ならびに該目標物
の方位を検出する一連の動作を説明すると、まず、レー
ダ装置２を構成するセンサ部４は、図３に示すように、
ステップＳ１において、レーザビーム３を車両１の前方
に向けて出力する。そして、ステップＳ２では目標物か
ら反射されるレーザビーム３の反射光に基づいて目標物
の有無を検出し、ステップＳ３においては、レーザビー
ム３の反射光に基づいて目標物までの距離を算出したの
ち、ステップＳ４で目標物の距離等を示すデータをコン
トロール部５に送信する。
【００２０】一方、コントロール部５においては、図４
に示すように、まず、ステップＳ５でセンサ部４からの
データを受信し、次いで、ステップＳ６においてデータ
に基づいて目標物が存在する領域を判別する。その後、
ステップＳ７では目標物の方位を検出する。この場合、
図１に示すように、レーザビーム３の各照射領域ａ１，
ａ２，ａ３内に目標物（イ）、（ロ）、（ハ）が存在す
るものとすると、目標物（イ）においては、照射領域ａ
１とａ２とのオーバーラップ領域に存在することが判別
され、これに基づいて該目標物（イ）の方位が検出され
ることになる。
に示すように、まず、ステップＳ５でセンサ部４からの
データを受信し、次いで、ステップＳ６においてデータ
に基づいて目標物が存在する領域を判別する。その後、
ステップＳ７では目標物の方位を検出する。この場合、
図１に示すように、レーザビーム３の各照射領域ａ１，
ａ２，ａ３内に目標物（イ）、（ロ）、（ハ）が存在す
るものとすると、目標物（イ）においては、照射領域ａ
１とａ２とのオーバーラップ領域に存在することが判別
され、これに基づいて該目標物（イ）の方位が検出され
ることになる。
【００２１】また、目標物（ロ）においては、照射領域
ａ２内におけるオーバーラップ領域以外の領域、即ち、
該照射領域ａ２に独自の領域内に存在することが判別さ
れ、これに基づいて該目標物（ロ）の方位が検出される
ことになる。
ａ２内におけるオーバーラップ領域以外の領域、即ち、
該照射領域ａ２に独自の領域内に存在することが判別さ
れ、これに基づいて該目標物（ロ）の方位が検出される
ことになる。
【００２２】更に、目標物（ハ）においては、照射領域
ａ２とａ３とのオーバーラップ領域に存在することが判
別され、これに基づいて該目標物（ハ）の方位が検出さ
れることになる。
ａ２とａ３とのオーバーラップ領域に存在することが判
別され、これに基づいて該目標物（ハ）の方位が検出さ
れることになる。
【００２３】そして、コントロール部５は、ステップＳ
８において上記ステップＳ７で検出した目標物（イ）、
（ロ）、（ハ）の方位を車両１の走行安定動作等の所定
の動作を行うための基準データとして処理する。
８において上記ステップＳ７で検出した目標物（イ）、
（ロ）、（ハ）の方位を車両１の走行安定動作等の所定
の動作を行うための基準データとして処理する。
【００２４】以上のように、本実施例のレーダ装置２に
よれば、所定のビーム角θを有するレーザビーム３の照
射領域ａ１，ａ２，ａ３を部分的にオーバーラップさせ
て所定の検索エリアＡ内の目標物（イ）、（ロ）、
（ハ）の有無が検出されることになるので、１つの照射
領域が該照射領域に独自の領域と、隣接する照射領域が
オーバーラップするオーバーラップ領域とに細分化され
ることになる。
よれば、所定のビーム角θを有するレーザビーム３の照
射領域ａ１，ａ２，ａ３を部分的にオーバーラップさせ
て所定の検索エリアＡ内の目標物（イ）、（ロ）、
（ハ）の有無が検出されることになるので、１つの照射
領域が該照射領域に独自の領域と、隣接する照射領域が
オーバーラップするオーバーラップ領域とに細分化され
ることになる。
【００２５】例えば、所定の検索エリアＡの範囲を４０
０ミリラジアンとし、該検索アリアＡ内において、照射
領域が１５ミリラジアンとされたレーザビーム３の照射
領域ａ１…ａｎを隣接するもの同士、５ミリラジアンづ
つオーバーラップさせて走査した場合には、上記のよう
に１つの照射領域が該照射領域に独自の領域と、隣接す
る照射領域がオーバーラップするオーバーラップ領域と
の５ミリラジアン毎の照射領域に細分化されることにな
って、所定の検索エリアＡ全体としては８０の照射領域
に細分化されるされることなる。
０ミリラジアンとし、該検索アリアＡ内において、照射
領域が１５ミリラジアンとされたレーザビーム３の照射
領域ａ１…ａｎを隣接するもの同士、５ミリラジアンづ
つオーバーラップさせて走査した場合には、上記のよう
に１つの照射領域が該照射領域に独自の領域と、隣接す
る照射領域がオーバーラップするオーバーラップ領域と
の５ミリラジアン毎の照射領域に細分化されることにな
って、所定の検索エリアＡ全体としては８０の照射領域
に細分化されるされることなる。
【００２６】この場合、照射領域が５ミリラジアンとさ
れたレーザビーム３により所定の検索エリアＡ内を走査
する場合には、８０回に分けて所定の検索エリアＡ内を
走査する必要があるが、本実施例においては、照射領域
が１５ミリラジアンとされたレーザビーム３をその照射
領域を５ミリラジアンづつオーバーラップさせて所定の
検索エリアＡ内を走査するようになっているので、所定
の検索エリアを４０回に分けて走査するだけで良く、こ
れにより、高い分解性能を維持しながら所定の検索領域
Ａ内における目標物の有無ならびに該目標物の方位する
ためのデータ数を半減させることが可能となる。
れたレーザビーム３により所定の検索エリアＡ内を走査
する場合には、８０回に分けて所定の検索エリアＡ内を
走査する必要があるが、本実施例においては、照射領域
が１５ミリラジアンとされたレーザビーム３をその照射
領域を５ミリラジアンづつオーバーラップさせて所定の
検索エリアＡ内を走査するようになっているので、所定
の検索エリアを４０回に分けて走査するだけで良く、こ
れにより、高い分解性能を維持しながら所定の検索領域
Ａ内における目標物の有無ならびに該目標物の方位する
ためのデータ数を半減させることが可能となる。
【００２７】このように、本実施例によれば、レーザビ
ーム３の照射領域を部分的にオーバーラップさせること
により、所定の検索エリアＡ内におけるレーザビーム３
の照射領域数を増加させることなく該照射領域数を増加
させた場合と同様に所定の検索エリアＡ内が細分化され
ることになって、目標物の有無ならびに該目標物の方位
の検出精度が向上すると共に、上記所定の検索エリアＡ
内が必要以上に複数の検索領域に細分化されることが防
止されて該検索エリアＡ内における目標物の有無ならび
にその方位を検出するためのデータ量の増大が抑制され
ることになる。その結果、当該レーダ装置２の大型化や
コストアップが抑制されると共に、該レーダ装置２の耐
久性が向上することになる。
ーム３の照射領域を部分的にオーバーラップさせること
により、所定の検索エリアＡ内におけるレーザビーム３
の照射領域数を増加させることなく該照射領域数を増加
させた場合と同様に所定の検索エリアＡ内が細分化され
ることになって、目標物の有無ならびに該目標物の方位
の検出精度が向上すると共に、上記所定の検索エリアＡ
内が必要以上に複数の検索領域に細分化されることが防
止されて該検索エリアＡ内における目標物の有無ならび
にその方位を検出するためのデータ量の増大が抑制され
ることになる。その結果、当該レーダ装置２の大型化や
コストアップが抑制されると共に、該レーダ装置２の耐
久性が向上することになる。
【００２８】特に、上記レーダ装置２におけるセンサ部
４が、所定の検索エリアＡ内において所定のビーム角θ
を有するレーザビーム３を左右に走査するスキャン式の
レーザレーダ装置とされているので、１つのセンサ部４
により所定の検索エリアＡの全体を検索して、該エリア
Ａ内における目標物の方位を検出することができる。
４が、所定の検索エリアＡ内において所定のビーム角θ
を有するレーザビーム３を左右に走査するスキャン式の
レーザレーダ装置とされているので、１つのセンサ部４
により所定の検索エリアＡの全体を検索して、該エリア
Ａ内における目標物の方位を検出することができる。
【００２９】また、上記センサ４部を、所定の検索エリ
アＡ内において複数のレーザビームを部分的にオーバラ
ップさせて同時に出力すように構成しても良く、この場
合には、上記所定の検索エリアＡの全域にわたって複数
のレーザビームが同時に照射されることになって、所定
の検索エリア内の目標物の方位を検出する場合の検出時
間を短縮させることができる。
アＡ内において複数のレーザビームを部分的にオーバラ
ップさせて同時に出力すように構成しても良く、この場
合には、上記所定の検索エリアＡの全域にわたって複数
のレーザビームが同時に照射されることになって、所定
の検索エリア内の目標物の方位を検出する場合の検出時
間を短縮させることができる。
【００３０】なお、本実施例においては、レーザビーム
３を所定の検索エリアＡ内において左右にスキャンさせ
るように構成した場合について説明したが、例えば電波
を所定の広がり角度（ビーム角に相当する）で車両１の
前方に向けて出力し、その反射波を受信することにより
目標物を検出するように構成された複数のレーダ装置を
使用し、各レーダ装置より出力される電波を部分的にオ
ーバラップさせるようにしても良い。また、上記電波を
部分的にオーバーラップさせて車両１の前方における所
定の検索エリアＡ内を左右に走査するスキャン式に構成
しても良い。更に、上記電磁波に換えて音波や超音波を
利用することも考えられる。
３を所定の検索エリアＡ内において左右にスキャンさせ
るように構成した場合について説明したが、例えば電波
を所定の広がり角度（ビーム角に相当する）で車両１の
前方に向けて出力し、その反射波を受信することにより
目標物を検出するように構成された複数のレーダ装置を
使用し、各レーダ装置より出力される電波を部分的にオ
ーバラップさせるようにしても良い。また、上記電波を
部分的にオーバーラップさせて車両１の前方における所
定の検索エリアＡ内を左右に走査するスキャン式に構成
しても良い。更に、上記電磁波に換えて音波や超音波を
利用することも考えられる。
【００３１】
【発明の効果】以上のように、第１発明によれば、所定
の検索エリア内を複数の検索領域に区分して各検索領域
毎に目標物の有無を検出する場合に、隣接する検索領域
を部分的にオーバーラップさせることにより、所定の検
索エリア内における検索領域数を増加させることなく該
検索領域数を増加させた場合と同様に所定の検索エリア
内が細分化されることになって、この細分化された何れ
の検索領域に目標物が存在するか否かが判別されると共
に、その判別結果に基づいて目標物の方位が検出される
ことになり、その検出精度を向上させるこができる。
の検索エリア内を複数の検索領域に区分して各検索領域
毎に目標物の有無を検出する場合に、隣接する検索領域
を部分的にオーバーラップさせることにより、所定の検
索エリア内における検索領域数を増加させることなく該
検索領域数を増加させた場合と同様に所定の検索エリア
内が細分化されることになって、この細分化された何れ
の検索領域に目標物が存在するか否かが判別されると共
に、その判別結果に基づいて目標物の方位が検出される
ことになり、その検出精度を向上させるこができる。
【００３２】更に、上記所定の検索エリア内が必要以上
に複数の検索領域に細分化されることが防止され、これ
により、該検索エリア内における目標物の有無ならびに
その方位を検出するためのデータ量の増大が抑制される
ことになって、当該レーダ装置の大型化やコストアップ
が抑制されると共に、該レーダ装置の耐久性を向上させ
ることができる。
に複数の検索領域に細分化されることが防止され、これ
により、該検索エリア内における目標物の有無ならびに
その方位を検出するためのデータ量の増大が抑制される
ことになって、当該レーダ装置の大型化やコストアップ
が抑制されると共に、該レーダ装置の耐久性を向上させ
ることができる。
【００３３】また、第２発明によれば、レーダ手段が、
所定の検索エリア内において所定のビーム角を有するレ
ーザビームを部分的にオーバーラップさせて走査するこ
とにより目標物の有無を検出するスキャン式のレーザ手
段とされているので、１台のレーダ手段で所定の検索エ
リアの全体を検索して、該検索エリア内における目標物
の方位を検出することができる。
所定の検索エリア内において所定のビーム角を有するレ
ーザビームを部分的にオーバーラップさせて走査するこ
とにより目標物の有無を検出するスキャン式のレーザ手
段とされているので、１台のレーダ手段で所定の検索エ
リアの全体を検索して、該検索エリア内における目標物
の方位を検出することができる。
【００３４】特に、第３発明によれば、レーダ手段が、
所定のビーム角を有する複数のレーザビームを部分的に
オーバーラップさせて所定の検索エリア全域にわたって
同時に出力することにより目標物の有無を検出するレー
ザ手段とされているので、該所定の検索エリア全体にわ
たって目標物の有無を検出すると共に、該目標物の方位
を検出する場合の検出時間を短縮することができる。
所定のビーム角を有する複数のレーザビームを部分的に
オーバーラップさせて所定の検索エリア全域にわたって
同時に出力することにより目標物の有無を検出するレー
ザ手段とされているので、該所定の検索エリア全体にわ
たって目標物の有無を検出すると共に、該目標物の方位
を検出する場合の検出時間を短縮することができる。
【図１】 本発明に係るレーダ装置を備えた車両の平面
図。
図。
【図２】 レーダ装置の構成を示すシステムブロック
図。
図。
【図３】 レーダ装置による目標物の検出動作を示すフ
ローチャート図。
ローチャート図。
【図４】 レーダ装置による目標物の方位検出動作を示
すフローチャート図。
すフローチャート図。
２ レーダ装置 ３ レーザビーム ４ センサ部 ４ａ レーザビーム送受信部 ４ｂ 目標物検出部 ４ｃ データ送信部 ５ コントロール部 ５ａ データ受信部 ５ｂ 領域判別部 ５ｃ 方位検出部 ５ｄ データ処理部 Ａ 検索エリア ａ１，ａ２，ａ３ レーザビーム照射領域 （イ）、（ロ）、（ハ） 目標物
Claims (3)
- 【請求項１】 所定の検索エリア内における目標物の有
無を判別し、その判別結果に基づいて目標物の方位を検
出するレーダ装置であって、上記検索エリア内を複数の
検索領域に区分し、隣接する検索領域を部分的にオーバ
ーラップさせて各検索領域毎に目標物の有無を検出する
レーダ手段と、該レーダ手段からの信号に基づいて目標
物の方位を検出する方位検出手段とが設けられているこ
とを特徴とするレーダ装置。 - 【請求項２】 レーダ手段が、所定のビーム角を有する
レーザビームを部分的にオーバーラップさせて所定の検
索エリア内を走査するスキャン式のレーダ手段とされて
いることを特徴とする請求項１記載のレーダ装置。 - 【請求項３】 レーダ手段が、所定のビーム角を有する
複数のレーザビームを部分的にオーバーラップさせて所
定の検索エリア全域にわたって同時に出力するレーダ手
段とされていることを特徴とする請求項１記載のレーダ
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4326027A JPH06148330A (ja) | 1992-11-10 | 1992-11-10 | レーダ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4326027A JPH06148330A (ja) | 1992-11-10 | 1992-11-10 | レーダ装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06148330A true JPH06148330A (ja) | 1994-05-27 |
Family
ID=18183283
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4326027A Pending JPH06148330A (ja) | 1992-11-10 | 1992-11-10 | レーダ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06148330A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0658776A1 (de) * | 1993-12-17 | 1995-06-21 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Laserstrahleinrichtung für Kraftfahrzeuge |
| US6107956A (en) * | 1997-11-21 | 2000-08-22 | Raytheon Company | Automotive forward looking sensor architecture |
| JP2011085577A (ja) * | 2009-09-18 | 2011-04-28 | Denso Wave Inc | レーザレーダ装置 |
-
1992
- 1992-11-10 JP JP4326027A patent/JPH06148330A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0658776A1 (de) * | 1993-12-17 | 1995-06-21 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Laserstrahleinrichtung für Kraftfahrzeuge |
| US6107956A (en) * | 1997-11-21 | 2000-08-22 | Raytheon Company | Automotive forward looking sensor architecture |
| JP2011085577A (ja) * | 2009-09-18 | 2011-04-28 | Denso Wave Inc | レーザレーダ装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6020844A (en) | Car on-board radar axis adjusting method | |
| US4716298A (en) | System for automatically detecting presence or absence of a preceding vehicle and method therefor | |
| US6631324B2 (en) | Vehicle surroundings monitoring apparatus | |
| US5767803A (en) | Radar apparatus for accurately detecting a path of a target vehicle which is in a lane of a vehicle | |
| JP3986678B2 (ja) | 物体検知装置 | |
| JP2000207694A (ja) | レ―ダ搭載車両用ゲ―ト | |
| JP2000292538A (ja) | 車両用障害物検出装置 | |
| JP5061814B2 (ja) | 車幅検出方法及び装置、車両制御装置 | |
| JPH01217508A (ja) | 障害物の位置決め方法 | |
| JP2000338222A (ja) | レーダ装置 | |
| US20190011539A1 (en) | Light Projecting/Reception Unit And Radar | |
| JP2000298164A (ja) | マルチ・チャンネルレーダ装置 | |
| JPS6259804B2 (ja) | ||
| JPH1138141A (ja) | 車両用障害物認識装置 | |
| JP4850898B2 (ja) | レーダ装置 | |
| US6289231B1 (en) | Wave receiving apparatus and ultrasonic diagnostic apparatus | |
| JP5163084B2 (ja) | 物体検出装置 | |
| JPH08261753A (ja) | 光レーダ装置 | |
| JPH06148330A (ja) | レーダ装置 | |
| JP3690260B2 (ja) | 車間距離計測方法 | |
| JPH10325869A (ja) | 車両用レーダ装置及びこれを用いた自動走行制御システム | |
| JPH1027299A (ja) | 車載用レーダ装置 | |
| JPS61283887A (ja) | 車両用レ−ザレ−ダ装置 | |
| JPH05159199A (ja) | 接近検知装置 | |
| JP2001027670A (ja) | 探知方法及び探知装置 |