JPH05159199A - 接近検知装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 曲線路においてリフレクタを検知した場合に
は警報の発生を停止し、ドライバに対して不快感を与え
ない接近検知装置を提供する。 【構成】 送光手段１からスキャニング手段２を介して
レーザ光を車両の進行方向に放射しながら左右に走査
し、このレーザ光の反射体からの反射光を受光手段３で
受信し、この放射から受信までの時間に基づいて反射体
までの距離を時間計測手段４および距離計測手段５にお
いて算出し、警告判断手段６において電磁波の走査角度
の変化に対して反射体までの距離が単調に変化している
か否を判断し、単調に変化している場合には曲線路にお
けるリフレクタと判断し、警報の発生を停止させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車両の進行方向前方の
物体の接近を検知する接近検知装置に関し、更に詳しく
は、曲線路を走行中に路側帯に設けられているリフレク
タを検知した場合には警報の発生を停止させるようにし
た接近検知装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】この種の接近検知装置は、例えば特開昭
６２−１３０５００号公報に開示されているように、車
両前方にレーザ光を送出し、該レーザ光の物体による反
射光を受信し、この送出から受信までの時間から物体ま
での距離を算出し、この距離が所定距離以下の場合に警
報を発生するようにしている。

【０００３】このような従来の接近検知装置は、例えば
図１２に示すように、車両が曲線路を走行する場合、こ
の曲線路の路側帯に設けられているリフレクタ９１を検
知し、この検知したリフレクタの距離が所定距離よりも
短い時には警報を発生する。

【０００４】しかしながら、このようなリフレクタは障
害物ではないので、警報を発生しないほうが望ましい。
従って、従来の接近検知装置は、このような曲線路に設
けられているリフレクタを検知した場合に、該リフレク
タまでの距離が図１３に示すように時間の経過に対して
のこぎり波状に変化することに注目し、このような変化
を検出した場合には、リフレクタが存在する曲線路と判
断し、警報を所定時間停止するようにしている。なお、
このような状態は特に曲線路にリフレクタのみが存在す
る場合に発生する。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】従来の接近検知装置
は、図１３に示すように距離情報が時間の経過に対して
のこぎり波状に変化することを検出すると、曲線路のリ
フレクタであると判断し、警報を所定時間停止している
が、このように距離情報がのこぎり波状であることを検
出するまでには一定時間以上監視することが必要である
が、この一定時間の間は警報が発生されることになり、
ドライバに対して不快感を与えるという問題がある。

【０００６】本発明は、上記に鑑みてなされたもので、
その目的とするところは、曲線路においてリフレクタを
検知した場合には警報の発生を停止し、ドライバに対し
て不快感を与えない接近検知装置を提供することにあ
る。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明の接近検知装置は、図１に示すように、電磁
波を車両の進行方向に放射しながら左右に走査する電磁
波放射手段５１と、前記電磁波の反射体からの反射波を
受信し、前記放射から受信までの時間に基づいて反射体
までの距離を算出する距離算出手段５２と、前記電磁波
放射手段の走査角度の変化に対して前記距離が単調に変
化している時には警報の発生を停止させる停止手段５３
とを有することを要旨とする。

【０００８】

【作用】本発明の接近検知装置では、電磁波を車両の進
行方向に放射しながら左右に走査し、この電磁波の反射
体からの反射波を受信し、この放射から受信までの時間
に基づいて反射体までの距離を算出し、電磁波の走査角
度の変化に対して反射体までの距離が単調に変化してい
る時には警報の発生を停止させる。

【０００９】

【実施例】以下、図面を用いて本発明の実施例を説明す
る。

【００１０】図２は、本発明の一実施例に係わる接近検
知装置の構成を示すブロック図である。この接近検知装
置は、車両の進行方向に向けてレーザ光を送出する送光
手段１と、該送光手段１から送出されるレーザ光を車両
前方の左右方向に放射するように走査させる例えば多面
体ミラー等からなるスキャニング手段２と、該スキャニ
ング手段２を介して車両進行方向に放射されたレーザ光
の反射体からの反射波を受光する受光手段３と、該受光
手段３からの受光信号を受信するとともに、前記送光手
段１に対してレーザ光の送出指令信号を供給し、これに
よる送光手段１からのレーザ光の送出から前記受光信号
の受信までの時間を計測する時間計測手段４と、該時間
計測手段４から計測時間を受信し、この計測時間に基づ
いて反射体までの距離を算出する距離計測手段５と、該
距離計測手段５から距離情報を受信するとともに、前記
スキャニング手段２からレーザ光の走査角度情報、すな
わち反射体の存在する方向の角度情報を受信し、この角
度情報と距離情報とに基づいて警報を発生するか否かを
判断する例えばマイクロコンピュータ等からなる警告判
断手段６と、該警告判断手段６の指令により警報を発生
する警告手段７とから構成されている。

【００１１】なお、距離計測手段５において算出される
反射体までの距離は、時間計測手段４で計測した反射体
までの時間に光速を掛け、この積を２で割ることにより
求めることができる。

【００１２】次に、図３に示すフローチャートを参照し
て作用を説明する。なお、この説明では、図４（ａ）に
示すような右方向の曲線路を走行し、この曲線路の路側
帯に設けられているリフレクタ９１をレーザ光で検知す
る場合について説明する。

【００１３】図２に示す接近検知装置は動作開始する
と、時間計測手段４の指令に基づいて送光手段１がレー
ザ光を発生し、このレーザ光はスキャニング手段２で車
両前方の左右方向に繰り返し走査され、このレーザ光の
反射体からの反射光が受光手段３で受信される（ステッ
プ１１０）。時間計測手段４は受光手段３からの受信信
号を受信し、送光手段１によるレーザ光の送出から該受
信までの時間を計測し、この計測した時間を距離計測手
段５に供給する。距離計測手段５はこの時間に基づいて
上述したように反射体までの距離Ｒを算出する。警告判
断手段６は、距離計測手段５から距離情報Ｒを取り入れ
るとともに、スキャニング手段２から走査角度、すなわ
ちレーザ光を車両前方の左右方向に走査した角度情報θ
を取り入れる（ステップ１２０）。

【００１４】警告判断手段６は、距離計測手段５からの
距離情報Ｒとスキャニング手段２からの角度情報θを入
力すると、距離情報Ｒが角度情報θの増加に伴って単調
に増加しているか否かを判断する（ステップ１３０）。
なお、図４（ａ）に示すように、曲線路の路側帯に所定
間隔で設けられているリフレクタ９１を本接近検知装置
で検知した場合、このリフレクタの距離情報Ｒと角度情
報θとの関係は図示のように手前から各リフレクタまで
の距離および角度をそれぞれＲ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４お
よびθ１，θ２，θ３，θ４とすると、図４（ｂ）に示
すように角度θの増加に対して距離Ｒは単調に増加する
ことがわかる。

【００１５】このように測定される距離情報Ｒ１〜Ｒ４
および角度情報θ１〜θ４はスキャニング手段２による
１回の走査で得られる情報であり、このスキャニング手
段２によるスキャニング時間は例えば数十ミリセコンド
であり、判断に要する警告判断手段６における演算時間
は例えば数マイクロセコンドであるので、ドライバの感
覚的にはほとんど瞬時に行われる。なお、スキャニング
手段２の１回のスキャニングでは約１００〜２００本の
レーザ光が放射される。

【００１６】従って、ステップ１３０において、角度情
報θに対応して距離情報Ｒが単調に増加することを検出
した場合には、先行車やその他の障害物からの反射でな
く、曲線路におけるリフレクタからの反射であると判断
することができるので、このような場合には、警報を発
生せずに、最初のステップ１１０に戻るようにしてい
る。

【００１７】また、ステップ１３０において、角度情報
θに対応して距離情報Ｒが単調に増加しない場合には、
曲線路のリフレクタでないので、例えば反射体までの距
離Ｒが所定距離以内であるか等の判断に基づいて警報す
る必要があるか否かをチェックする（ステップ１４
０）。例えば所定距離以上離れており、警報する必要が
ない場合には、最初のステップ１１０に戻るが、所定距
離以内であり、警報する必要がある場合には、警告手段
７を制御し、所定時間警報を発生する（ステップ１５
０）。

【００１８】図５（ａ）は、右方向の曲線路において前
方に先行車９２が存在する場合を示しているが、このよ
うに先行車が存在する場合にも図２に示す接近検知装置
を適用することができる。図５（ａ）に示す曲線路にお
いて、本接近検知装置が検知したリフレクタ９１および
先行車９２の左右のテールランプに設けられた左右の後
部リフレクタまでの距離Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４、およ
び各リフレクタに対する角度θ１，θ２，θ３，θ４の
関係は、図５（ｂ）に示すように先行車の後部リフレク
タまでの距離Ｒ３，Ｒ４はほぼ等しく（Ｒ３≒Ｒ４）、
上述したように角度情報θと距離情報Ｒとの関係は角度
情報θの増加に対応して距離情報Ｒが単調に増加しない
ため、曲線路のリフレクタでないと判断し、警報の対象
であると判断することができる。

【００１９】図６は、本発明の他の実施例の作用を示す
フローチャートである。同図のフローチャートでは、自
車両と同一レーンに存在する先行車が一定距離内に存在
する時に警報を出力するようにしている。なお、本処理
を使用することにより、不要な計算を少なくし、処理速
度を向上することができる。

【００２０】図６において、車速が所定速度、例えば２
０ｋｍ／ｈ以上であるか否かをチェックし、該所定速度
以上の場合に、本処理は作動するようになっている（ス
テップ２１０）。車速が所定速度以上となり、本処理が
作動すると、まずスキャニング手段２により１回のスキ
ャニングが行われ（ステップ２２０）、この結果上述し
たように得られた距離情報Ｒと角度情報θをメモリに格
納する（ステップ２３０）。

【００２１】このようにして得られた距離情報Ｒおよび
角度情報θにおいて、角度情報θの増加に対して距離情
報Ｒが単調に増加するか否かをチェックする（ステップ
２４０）。角度情報θに対して距離情報Ｒが単調に増加
する場合には、曲線路のリフレクタであると判断し得る
ので、警報の発生を停止し、最初のステップ２１０に戻
るが、そうでない場合には、先行車等が存在すると考え
られるので、前記距離情報Ｒと角度情報θを極座標系か
ら（ｘ，ｙ）座標系に変換する（ステップ２５０）。

【００２２】図７は、距離情報Ｒと角度情報θからなる
極座標と（ｘ，ｙ）座標との関係を示す図であるが、距
離情報Ｒおよび角度情報θの極座標は同図に示すように
ｘ軸からの角度θと原点からの距離Ｒで示され、これは
（ｘ，ｙ）座標で次式のように表される。

【００２３】ｘ＝−Ｒｃｏｓθ ｙ＝Ｒｓｉｎθ 次に、上述したように（ｘ，ｙ）座標に表された各点の
相互間の距離、すなわちリフレクタや先行車等の反射体
の相互間の距離を計算する（ステップ２６０）。図８
（ａ），（ｂ）は、このように（ｘ，ｙ）座標に変換さ
れたリフレクタや先行車等の各点をＰ１，Ｐ２，Ｐ３，
Ｐ４で表しているが、このように（ｘ，ｙ）座標で表す
ことにより、各点間の距離Ｐ１−Ｐ２，Ｐ１−Ｐ３，Ｐ
１−Ｐ４，Ｐ２−Ｐ３，Ｐ２−Ｐ４，Ｐ３−Ｐ４を算出
することができる。なお、図８（ｂ）においてＰ３−Ｐ
４は先行車の後部リフレクタ間の距離である。

【００２４】このように算出した各点間の距離が所定距
離、例えば２ｍ（メートル）以下のものがあるか否かを
チェックする（ステップ２７０）。この距離２ｍは車両
の後部リフレクタ間の距離が２ｍ以下であるという点か
ら定められたものであり、２ｍ以下のものがあれば、先
行車の後部リフレクタと判断することができる。

【００２５】ステップ２７０のチェックにおいて、２ｍ
以下のものがない場合には、先行車は存在しないと判断
し、ステップ２１０に戻るが、２ｍ以下のものがある場
合には、先行車有りと判断され、この２点間の中点の座
標を先行車の座標（ｘm ，ｙm ）として設定する（ステ
ップ２８０）。なお、図８では、点Ｐ３−Ｐ４間の距離
が２ｍ以下であり、先行車と判断される。

【００２６】このように先行車の座標（ｘm ，ｙm ）が
算出されると、次のこの先行車の位置が自車両と同一車
線内に存在するか否かをチェックするために、該車線の
幅をＤとし、先行車の座標のｘ成分であるｘm が−Ｄ／
２とＤ／２の間にあるか否かを、すなわち−Ｄ／２＜ｘ
m ＜Ｄ／２をチェックする（ステップ２９０）。この範
囲内にない場合は、先行車は自車両と同一車線内に存在
しないと判断し得るので、警報を発生せずに、最初のス
テップ２１０に戻る。

【００２７】しかしながら、該範囲内にある場合、すな
わち先行車９２が図９（ａ），（ｂ）に示すように同一
車線内に存在する場合には、ステップ３００に進み、先
行車との距離Ｒをその座標（ｘm ，ｙm ）からステップ
３００で示す式に基づいて算出する。そして、この算出
した先行車までの距離Ｒが所定距離Ｒｏ以下であるか否
かをチェックし（ステップ３１０）、所定距離以下でな
い場合には、ステップ２１０に戻るが、所定距離Ｒｏ以
下の場合には、警報を発生する（ステップ３２０）。

【００２８】図１０は、本発明の更に他の実施例を示す
図である。同図に示す実施例は、図２に示す実施例にお
いて送光手段１からのレーザ光を左右に走査スキャニン
グ手段２の代りに、マルチビームを使用するものであ
り、これによりレーザ光を走査させる可動部を除去し、
信頼性を向上させようとするものである。

【００２９】図１０では、角度θ１，θ２，θ３，θ
４，θ５の方向に２本のビームＢ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ
４，Ｂ５を発生するようになっている。このように５本
のビームを使用することにより、図１１に示すように曲
線路の路側帯に存在するリフレクタ９１ａ，９１ｂ，９
１ｃを角度θ１，θ３，θ５のビームＢ１，Ｂ３，Ｂ５
で検出することができる。この検出した距離情報Ｒと角
度情報θとの関係が図１１（ｂ）に示されている。

【００３０】なお、上述したマルチビームの数を増加す
ることにより反射体の検出を確実にすることがでるき
が、スキャニングレーダよりもビームを広く設定するこ
とにより、検出エラーを防止することができる。

【００３１】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
電磁波を車両の進行方向に放射しながら左右に走査し、
この電磁波の反射体からの反射波を受信し、この放射か
ら受信までの時間に基づいて反射体までの距離を算出
し、電磁波の走査角度の変化に対して反射体までの距離
が単調に変化している時には警報の発生を停止させるの
で、曲線路等におけるリフレクタに対してはいちいち警
報を発生することがなくなり、ドライバは曲線路を快適
に走行することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のクレーム対応図である。

【図２】本発明の一実施例に係わる接近検知装置の構成
を示すブロック図である。

【図３】図２の接近検知装置の作用を示すフローチャー
トである。

【図４】曲線路におけるリフレクタの距離と角度との関
係を示す説明図である。

【図５】曲線路に先行車が存在する場合のリフレクタの
距離と角度との関係を示す説明図である。

【図６】本発明の他の実施例の作用を示すフローチャー
トである。

【図７】極座標を（ｘ，ｙ）座標に変換するための説明
図である。

【図８】曲線路におけるリフレクタおよび先行車の後部
リフレクタの位置を点で表している説明図である。

【図９】先行車が自車両と同一車線に存在しているか否
かを判断するための説明図である。

【図１０】本発明の更に他の実施例の説明図であり、同
実施例ではマルチビームを使用していることを示してい
る。

【図１１】図１０に示すマルチビームで曲線路のリフレ
クタを検出する場合を示す説明図である。

【図１２】曲線路におけるリフレクタを示す図である。

【図１３】曲線路において検出したリフレクタの距離を
時間に対して示す図である。

【符号の説明】

１ 送光手段 ２ スキャニング手段 ３ 受光手段 ４ 時間計測手段 ５ 距離計測手段 ６ 警告判断手段 ７ 警告手段

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 電磁波を車両の進行方向に放射しながら
   左右に走査する電磁波放射手段と、前記電磁波の反射体
   からの反射波を受信し、前記放射から受信までの時間に
   基づいて反射体までの距離を算出する距離算出手段と、
   前記電磁波放射手段の走査角度の変化に対して前記距離
   が単調に変化している時には警報の発生を停止させる停
   止手段とを有することを特徴とする接近検知装置。