JPH06149353A - ビーム光誘導式作業車の走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 回向動作後において操向制御用センサが誘導
用ビーム光を受光していない場合に受光状態に迅速に復
帰させる。 【構成】 誘導用ビーム光投射手段Ｂ１と、作業車Ｖに
は、操向制御用光センサ１７と、操向制御手段１００
と、回向制御手段１０１と、光センサ１７を縦軸芯周り
に回動させる手段Ｍと、光センサ１７の最適受光方向を
次の行程の誘導用ビーム光Ａ１の方向に向くように回動
手段Ｍを制御する受光方向制御手段１０２と、回向動作
終了までに操向制御用光センサ１７が誘導用ビーム光Ａ
１を検出した場合には回向動作量は適正動作量に対して
不足であると判断し、検出しなかった場合には回向動作
量は過剰であると判断する判別手段１０３とが設けら
れ、操向制御手段１００は、回向動作後に光センサ１７
が誘導用ビーム光Ａ１を受光していない場合には、判別
手段１０３の情報に基づいて操向方向を判別する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、作業車が複数個の走行
行程の夫々に沿って自動走行するように、走行行程の一
端側から他端側に向けて誘導用ビーム光を投射する誘導
用ビーム光投射手段が設けられ、前記作業車には、前記
誘導用ビーム光を受光する操向制御用光センサと、その
操向制御用光センサの受光情報に基づいて前記作業車が
前記誘導用ビーム光に沿って自動走行するように操向制
御する操向制御手段と、前記作業車が一つの走行行程の
終端部に達するに伴って、その一つの走行行程に隣接す
る次の走行行程の始端部に向けて設定回向パターンで前
記作業車を回向動作させる回向制御手段とが設けられた
ビーム光誘導式作業車の走行制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】上記この種のビーム光誘導式作業車の走
行制御装置は、作業用に設定された複数個の走行行程の
一端側から他端側に向けて投射される誘導用ビーム光に
沿って自動走行する作業車が、それらの走行行程すべて
に亘って自動走行するように、作業車が各走行行程の終
端部に達するに伴って、次の行程の始端部に向けて自動
的に移動させるようにしたものであるが、従来では、次
の行程の始端部に移動させる回向動作中は誘導用ビーム
光によって作業車を誘導することができないので、回向
動作においては、予め設定された設定回向パターンで自
動的に回向させるようにしていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来技術
では、例えば、田植え用の作業車等のように、走行地面
状態が悪くスリップし易い状態で走行する作業車におい
ては、前記設定回向パターンで回向動作させた場合の実
際の回向軌跡が所望の回向軌跡からずれて回向動作後の
次の走行行程の始端部における作業車の操向位置が適正
操向位置からずれる虞れが大であった。つまり、前記設
定回向パターンは、標準的な圃場条件において想定され
た標準的なスリップ量の下で回向動作させた場合に所望
の回向軌跡となるように設定されているために、圃場条
件が湿田又は乾田等のように変化すると、それに応じて
実際のスリップ量が上記標準的なスリップ量よりも大側
又は小側に変化するからである。

【０００４】そして、上記回向軌跡の所望の回向軌跡か
らのずれが大きい場合には、回向動作後の次の走行行程
の始端部において操向制御用センサが誘導用ビーム光を
受光できない場合もある。その場合には、操向制御用セ
ンサが誘導用ビーム光を受光する状態に復帰させるため
に、例えば機体を予め設定された範囲で機体横幅方向の
両方向に移動させて誘導用ビーム光を探す手段が考えら
れるが、その手段では面倒かつ複雑な制御が必要である
ともに、ずれ量が大き過ぎる場合には復帰までに長時間
を要し、又、ずれ量が想定した以上に大きい場合には復
帰不能状態に陥るおそれもあった。

【０００５】本発明は、上記実情に鑑みてなされたもの
であって、その目的は、上記従来技術の欠点を解消すべ
く、回向動作後において操向制御用センサが誘導用ビー
ム光を受光していない場合であっても、的確に操向方向
を判別して操向制御用センサが誘導用ビーム光を受光す
る状態に迅速に復帰させることにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明によるビーム光誘
導式作業車の走行制御装置の特徴構成は、前記作業車
に、前記操向制御用光センサを縦軸芯周りに回動させる
回動手段と、前記回向動作に伴って、前記操向制御用光
センサの最適受光方向が次の走行行程における前記誘導
用ビーム光の投射方向に向くように前記回動手段を作動
制御する受光方向制御手段と、前記操向制御用光センサ
の受光情報に基づいて、前記回向動作が終了するまでの
間に前記操向制御用光センサによる前記誘導用ビーム光
の検出がなされた場合にはその回向動作量は適正回向動
作量に対して不足であると判断する一方、前記検出がな
されなかった場合には前記回向動作量は適正回向動作量
に対して過剰であると判断する回向動作量判別手段が設
けられ、前記操向制御手段は、前記設定回向パターンで
の回向動作後において前記操向制御用光センサが前記誘
導用ビーム光を受光していない場合には、前記回向動作
量判別手段の情報に基づいて操向方向を判別するように
構成されている点にある。

【０００７】

【作用】本発明の特徴構成によれば、作業車が一つの走
行行程の終端部から隣接する次の走行行程の始端部に向
けて回向動作している間、操向制御用光センサが縦軸芯
周りに回動操作されてその最適受光方向が次の走行行程
における誘導用ビーム光の投射方向に向くように制御さ
れる。そして、この受光方向が最適に制御された状態に
おいて、操向制御用光センサが上記誘導用ビーム光を検
出した場合には、回向動作量が適正回向動作量に対して
不足であるために操向制御用光センサがその誘導用ビー
ム光の受光位置を横切ったと判別され、一方、操向制御
用光センサが上記誘導用ビーム光を検出しなかった場合
には、回向動作量が適正回向動作量に対して過剰である
ために操向制御用光センサがその誘導用ビーム光の受光
位置まで到達していないと判別される。従って、回向動
作後の次の走行行程の始端部において操向制御用光セン
サがその誘導用ビーム光を受光していない場合には、上
記判別結果から操向制御用光センサがその誘導用ビーム
光を受光する状態に復帰するための操向方向を判別して
その操向方向に機体を操向させ、上記受光状態になった
後は、操向制御用光センサの受光情報に基づく操向制御
を実行する。

【０００８】

【発明の効果】従って、本発明の特徴構成によれば、例
えば、田植え用の作業車等のように、走行地面状態が悪
くスリップし易い状態で走行するために設定回向パター
ンによる実際の回向軌跡が所望の回向軌跡からずれ易
く、しかも、そのずれ量が例えば湿田や乾田等の圃場条
件の変動により大きくなって回向動作後に操向制御用光
センサが次に作業行程の誘導用ビーム光を受光していな
い場合であっても、その誘導用ビーム光に対して操向制
御用光センサがいずれの側に位置しているかが的確に判
るので、操向制御用光センサが誘導用ビーム光を受光す
る状態に迅速に復帰させることができ、従来のように、
復帰操作のために面倒かつ複雑な制御を要するととも
に、ずれ量が大き過ぎる場合には復帰までに長時間を要
し、又、ずれ量が想定した以上に大きい場合には復帰不
能状態に陥るおそれがあるという不具合もなく、もっ
て、操作性と信頼性に優れたビーム光誘導式作業車の走
行制御装置を得るに至った。

【０００９】

【実施例】以下、本発明を田植え用の作業車の走行制御
装置に適用した場合における実施例を図面に基づいて説
明する。

【００１０】図４に示すように、圃場内に設定された互
いに平行に並ぶ複数個の作業用の走行行程において、田
植え用の作業車Ｖが走行行程の長さ方向に沿って自動走
行するように誘導するための走行用ガイドとなる誘導用
ビーム光Ａ１を走行行程の長さ方向に沿ってその一端側
から他端側に向けて投射する誘導用ビーム光投射手段と
しての誘導用レーザ光投射装置Ｂ１が、前記複数個の走
行行程が並ぶ方向に沿って隣接する２個の走行行程に対
して１個の割合でその２個の走行行程の中間に相当する
位置に設置され、もって、互いに平行する複数個の走行
行程の夫々において前記誘導用ビーム光Ａ１を投射でき
るように構成している。尚、詳述はしないが、前記誘導
用ビーム光Ａ１は垂直方向の所定角度範囲に走査される
ようになっている。又、本実施例では、前記誘導用ビー
ム光Ａ１によって誘導される前記作業車Ｖを、各走行行
程の両端部において１８０度方向転換させながら、各走
行行程を往復走行させるようにしてある。

【００１１】又、前記走行行程の長さ方向における両端
部の位置を示すと共に、次の走行行程への回向動作の開
始位置を示すための回向用ビーム光Ａ２を、前記誘導用
ビーム光Ａ１の投射方向に対して直交する方向に向けて
投射する回向用レーザ光投射装置Ｂ２が、走行行程の長
さ方向における両端部夫々に対応する前記走行行程が並
ぶ圃場横側方箇所に設けられている。これにより、前記
作業車Ｖが各走行行程の終端部に達するに伴って、前記
作業車Ｖを次の走行行程に向けて１８０度方向転換させ
ることにより、所定範囲の圃場における植え付け作業を
連続して自動的に行えるようにしている。

【００１２】前記作業車Ｖの構成について説明すれば、
図４及び図５に示すように、左右一対の前輪３及び後輪
４を備えた走行機体５の後部に、作業装置としての苗植
え付け装置６が、昇降自在で且つ駆動停止自在に設けら
れている。又、図１に示すように、前記前後輪３，４
は、左右を一対として前後で各別に操向操作自在に構成
され、操向用の油圧シリンダ７，８と、それらに対する
電磁操作式の制御弁９，１０とが設けられている。つま
り、前輪３又は後輪４の一方のみを操向する２輪ステア
リング形式、前後輪３，４を逆位相で且つ同角度に操向
する４輪ステアリング形式、前後輪３，４を同位相で且
つ同角度に操向する平行ステアリング形式の三種類のス
テアリング形式を選択使用できるようになっている。

【００１３】図１中、１１はエンジンＥからの出力を変
速して前記前後輪３，４の夫々を同時に駆動する油圧式
無段変速装置、１２はその変速操作用の電動モータ、１
３は前記植え付け装置６の昇降用油圧シリンダ、１４は
その制御弁、１５は前記エンジンＥによる前記植え付け
装置６の駆動を断続する電磁操作式の植え付けクラッ
チ、１６は前記作業車Ｖの走行並びに前記植え付け装置
６の作動を制御するためのマイクロコンピュータ利用の
制御装置であって、後述の各種センサによる検出情報に
基づいて、前記変速用モータ１２、前記各制御弁９，１
０，１４、及び、前記植え付けクラッチ１５の夫々を制
御するように構成されている。

【００１４】前記作業車Ｖに装備されるセンサ類につい
て説明すれば、図１に示すように、前記前後輪３，４夫
々の操向角を検出するポテンショメータ利用の操向角検
出センサＲ１，Ｒ２と、前記変速装置１１の変速状態に
基づいて間接的に前後進状態及び車速を検出するポテン
ショメータ利用の車速センサＲ３と、前記変速装置１１
の出力軸の回転数を計数して走行距離を検出するための
エンコーダＳ４と，走行機体５の方位を検出するための
地磁気センサ利用の方位センサＳ５とが設けられてい
る。

【００１５】又、図４及び図５にも示すように、前記誘
導用ビーム光Ａ１に対する機体横幅方向でのずれをその
機体横幅方向での受光位置に基づいて検出するために前
記誘導用ビーム光Ａ１を受光する操向制御用光センサ１
７が機体右側方の前方側に設けられ、更に、前記回向用
ビーム光Ａ２を受光する回向用光センサＳ３が、機体左
右何れの側からでも前記回向用ビーム光Ａ２を受光でき
るように、前記操向制御用光センサ１７の前方側の機体
左右両側の夫々に設けられている。尚、前記回向用光セ
ンサＳ３は前記回向用ビーム光Ａ２に対する受光の有無
のみを検出するように構成され、受光位置は判別できな
いようになっている。

【００１６】前記操向制御用光センサ１７について説明
を加えれば、図５及び図６に示すように、機体前後方向
に間隔ｄを隔て且つ上下方向にも間隔を隔てて位置する
ように配置された前後一対の光センサＳ１，Ｓ２から構
成され、そして、前記誘導用ビーム光Ａ１が機体前後の
何れの方向から入射される場合でも差のない状態で受光
できるようにするために、機体前後の各方向からの入射
光を前記光センサＳ１，Ｓ２夫々の受光面に向けて反射
する反射鏡１８を備えている。前記前後一対の光センサ
Ｓ１，Ｓ２の夫々は、図６にも示すように、複数個の受
光素子Ｄを機体横幅方向に並設したものであって、横幅
方向でのセンサ中心Ｄ０に位置する受光素子の位置を基
準として、前記誘導用ビーム光Ａ１を受光した前後夫々
の受光素子の位置Ｘ１，Ｘ２を検出できるように構成さ
れている。尚、上記各光センサＳ１，Ｓ２は、その受光
面へ前記誘導用ビーム光Ａ１が直角方向から傾いて入射
するほどその誘導用ビーム光Ａ１に対する有効受光幅が
小さくなって受光しにくくなるので、前記操向制御用光
センサ１７の最適受光方向は上記各光センサＳ１，Ｓ２
の受光面に対して直角の方向になる。

【００１７】前記操向制御用光センサ１７を支持する支
柱１７ａの基端部側は、機構部１９によって縦軸芯周り
に回動自在に枢支されるとともに、その機構部１９に内
蔵されている回動用の電動モータＭからの駆動力がギア
機構等を介して伝動されて回動駆動されるように構成さ
れている。尚、前記操向制御用光センサ１７の回動角を
検出するために、前記支柱１７ａの回動角を検出するポ
テンショメータＰが機構部１９に内蔵されている。以上
より、前記電動モータＭが、前記操向制御用光センサ１
７を縦軸芯周りに回動させる回動手段を構成することに
なる。

【００１８】前記制御装置１６を利用して、前記操向制
御用光センサ１７の受光情報に基づいて前記作業車Ｖが
前記誘導用ビーム光Ａ１に沿って自動走行するように操
向制御する操向制御手段１００と、前記作業車Ｖが一つ
の走行行程の終端部に達するに伴って、その一つの走行
行程に隣接する次の走行行程の始端部に向けて設定回向
パターンで前記作業車Ｖを回向動作させる回向制御手段
１０１と、前記回向動作に伴って前記操向制御用光セン
サ１７の最適受光方向が次の走行行程における前記誘導
用ビーム光Ａ１の投射方向に向くように前記電動モータ
Ｍを作動制御する受光方向制御手段１０２と、前記操向
制御用光センサ１７の受光情報に基づいて、前記回向動
作が終了するまでの間に前記操向制御用光センサ１７に
よる前記誘導用ビーム光Ａ１の検出がなされた場合には
その回向動作量は適正回向動作量に対して不足であると
判断する一方、前記検出がなされなかった場合には前記
回向動作量は適正回向動作量に対して過剰であると判断
する回向動作量判別手段１０３の各手段が構成されてい
る。

【００１９】前記操向制御手段１００について説明すれ
ば、前記操向制御用光センサ１７の前記前後一対の光セ
ンサＳ１，Ｓ２の夫々の受光素子の位置Ｘ１，Ｘ２とそ
の車体前後方向での取り付け間隔ｄとに基づいて、下式
から、前記誘導用ビーム光Ａ１の投射方向に対する走行
機体５の傾きφと横幅方向における位置の偏位ｘとを求
めるようになっている。

【００２０】

【数１】 φ＝ｔａｎ^-1（｜Ｘ１−Ｘ２｜／ｄ） ｘ＝Ｘ１

【００２１】尚、この例では、前記横幅方向における位
置の偏位ｘは、前記一対の光センサＳ１，Ｓ２の一方
（Ｓ１）の受光位置としているが、前記傾きφによる誤
差が生じないようにするために、前記一対の光センサＳ
１，Ｓ２夫々の受光位置Ｘ１，Ｘ２の平均値を用いるよ
うにしてもよい。

【００２２】そして、前記作業車Ｖは、前記傾きφと前
記偏位ｘとが共に零となるように、目標操向角を設定し
て操向制御されることになる。但し、本実施例では、各
走行行程では、前記前輪３のみを操向する２輪ステアリ
ング形式で操向制御するように構成してある。

【００２３】次に、前記回向制御手段１０１について説
明すれば、図７及び図８に示すように、前記回向用光セ
ンサＳ３が前記回向用ビーム光Ａ２を検出した地点をｅ
とし、このｅ地点から前記エンコーダＳ４の検出情報に
基づいて距離ａだけ走行させた地点ｆから１８０度の旋
回動作を開始し、所定の旋回区間ｇを経て旋回動作の終
点ｈに至る。従って、前記設定回向パターンは、上記ｅ
地点からｈ地点までの経路ｅ〜ｈを回向動作による走行
軌跡（回向軌跡）とするように設定される。尚、前記回
動動作の終了点であるｈ地点において前記操向制御用光
センサ１７が次の走行行程における誘導用ビーム光Ａ１
を受光している場合には、後述のように、その回向動作
の動作量は適正回向動作量の範囲にあると判別される。

【００２４】次に、前記受光方向制御手段１０２につい
て説明すれば、図７に示すように、前記ｆ地点から旋回
を開始すると、前記方位センサＳ５によってそれまで走
行してきた走行行程の方向（誘導用ビーム光Ａ１の投射
方向）に対する走行機体５の方位つまり機体の向きの変
化角度を検出し、この機体の向きの変化角度と同じ角度
だけ、機体の旋回方向とは逆方向に前記操向制御用光セ
ンサ１７を回動させる。尚、この際、前記ポテンショメ
ータＰによって実際の回動角を検出確認する。そして、
図では、機体が左旋回するので、操向制御用光センサ１
７は右周りに回動され、これにより、操向制御用光セン
サ１７の前記最適受光方向（受光面に対して直角の方
向）が次の走行行程における誘導用ビーム光Ａ１の投射
方向に向くように制御される。

【００２５】次に、前記回向動作量判別手段１０３につ
いて図７の場合で説明すれば、前記受光方向制御手段１
０２によって操向制御用光センサ１７が最適受光方向に
制御された状態で、前記回向動作の終了地点つまり前記
ｈ地点に到達するまでの間に操向制御用光センサ１７が
次の走行行程における誘導用ビーム光Ａ１を検出してい
ないので、この場合は、その回動動作量は適正回動動作
量に対して過剰であると判別される。即ち、機体の操向
位置が適正操向位置よりも一つ前の走行行程側に寄って
いることになる。一方、上記検出がなされた場合は、そ
の回動動作量は適正回動動作量に対して不足であると判
別され、機体の操向位置は適正操向位置よりも一つ前の
走行行程とは反対の側に寄っていることになる。

【００２６】そして、前記操向制御手段１０１は、前記
設定回向パターンでの回向動作後において前記操向制御
用光センサ１７が前記誘導用ビーム光Ａ１を受光してい
ない場合には、前記回向動作量判別手段１０３の情報に
基づいて操向方向を判別するように構成されている。図
６の場合は、機体の操向位置が適正操向位置よりも一つ
前の走行行程側に寄っているので、前記操向制御手段１
０１は、機体の操向方向を前記一つ前の走行行程の反対
側（図では右側方向）と判別してその方向に操向し、前
記操向制御用光センサ１７が前記誘導用ビーム光Ａ１を
受光した後は、その操向制御用光センサ１７に基づく操
向制御を開始することになる。一方、機体の操向位置が
適正操向位置よりも一つ前の走行行程とは反対の側に寄
っている場合には、前記操向制御手段１０１は、機体の
操向方向を前記一つ前の走行行程側（図では左側方向）
と判別してその方向に操向し、前記操向制御用光センサ
１７が前記誘導用ビーム光Ａ１を受光した後は、その操
向制御用光センサ１７に基づく操向制御を開始すること
になる。

【００２７】次に、図２及び図３に示すフローチャート
に基づいて、前記制御装置１６の動作について説明すれ
ば、前記作業車Ｖは、前記誘導用レーザ光投射装置Ｂ１
から投射される誘導用ビーム光Ａ１を機体後方側から受
光する状態で、圃場の一端側に設定された最初の走行行
程を、その長さ方向に沿って一端側から他端側に向けて
走行開始する（図４参照）。

【００２８】走行開始後は、前記操向制御用センサ１７
による前記誘導用ビーム光Ａ１の受光位置情報に基づい
て、前記一対の光センサＳ１，Ｓ２の両方の受光位置が
センサ中央となるように、前述の如く、２輪ステアリン
グ形式で前記前輪３を操向制御することになる。そし
て、前記回向用光センサＳ３が、走行行程の一端側にお
いて投射される前記回向用ビーム光Ａ２を受光した時点
から設定距離を走行して植え付け開始位置に達するに伴
って、前記植え付け装置６を下降させると共に駆動開始
して、植え付け作業を開始することになる。

【００２９】前記作業車Ｖが走行行程の終端部に達し
て、前記回向用光センサＳ３が走行行程の他端側におい
て投射される回向用ビーム光Ａ２を受光すると（ｅ地
点）、前記植え付け装置６の駆動を停止して植え付け作
業を停止する。尚、詳述はしないが、回向回数等に基づ
いて作業終了を判別した場合には、次の回向動作を行わ
ず、走行停止して全処理を終了する。そして、上記ｅ地
点から距離ａ離れたｆ地点に向けて走行させる。ｆ地点
に到着すると、前記２輪ステアリング形式から前記４輪
ステアリング形式に切り換えて、前記作業車Ｖを次の走
行行程の始端部に向けて１８０度方向転換させるための
前記旋回区間ｇに沿って旋回動作させる。

【００３０】そして、上記旋回区間ｇの旋回動作が終了
した（ｈ地点到着）は、前記４輪ステアリング形式から
前記２輪ステアリング形式に切り換えるとともに、前述
のように、回動動作中における誘導用ビーム光Ａ１の検
出有無の情報に基づいて、その回向動作量の不足あるい
は過剰を判別する。そして、このとき、前記操向制御用
光センサ１７が誘導用ビーム光Ａ１を受光しなければ、
上記回向動作量の判別結果（不足あるいは過剰）に基づ
いて前述のように次の走行行程での操向方向を判別し
て、前記操向制御用センサ１７が誘導用ビーム光Ａ１を
受光する状態に復帰操向させた後、その操向制御用セン
サ１７に基づく操向制御を開始する。一方、ｈ地点で、
前記操向制御用光センサ１７が誘導用ビーム光Ａ１を受
光していれば、直ちに、操向制御用センサ１７に基づく
操向制御を開始する。

【００３１】〔別実施例〕上記実施例では、作業車Ｖを
１８０度旋回させて次の走行行程の始端部に回向させる
ものを例示したが、図９に示すように、９０度旋回にて
回向させる場合においても同様に適用される。この例で
は、次の走行行程における誘導用ビーム光Ａ１の投射方
向は回動動作前の走行行程における誘導用ビーム光Ａ１
の投射方向（図の上下方向）に対して９０度をなす方向
（図の左右方向）であり、そして、回向動作が終了する
までの間に操向制御用光センサ１７による次の走行行程
における誘導用ビーム光Ａ１の検出がなされているの
で、その回向動作量は適正回向動作量に対して不足であ
ると判別され、作業車Ｖの操向位置が適正操向位置より
も図では進行方向に向かって右側にずれていると判別さ
れる。従って、回向後の次の走行行程での操向方向を図
の進行方向の左側と判別し、これに基づいて、操向制御
用光センサ１７が誘導用ビーム光Ａ１を受光していない
場合には、受光状態に復帰させるように操向することに
なる。

【００３２】又、上記実施例では、回動手段Ｍを、枢支
状態にある操向制御用光センサ１７の支柱１７ａの基端
部側を回動駆動する回動用の電動モータＭによって構成
したが、回動手段Ｍの構成はこれに限るものではない。

【００３３】又、上記実施例では、受光方向制御手段１
０２において、操向制御用光センサ１７の回動作動量を
求めるにあたって、走行機体５の向きを方位センサＳ５
によって検出した情報に基づいて行うように構成した
が、これ以外に、例えば、前後輪３，４夫々の操向角を
検出する操向角検出センサＲ１，Ｒ２と走行距離を検出
するためのエンコーダＳ４との情報に基づいて検出した
走行機体５の向きの情報に基づいて行うようにすること
も可能である。

【００３４】又、上記実施例では、回向動作において車
体の旋回を、４輪ステアリング形式で行わせるようにし
た場合を例示したが、２輪ステアリング形式で旋回させ
てもよく、設定回向パターンの具体的形態は各種変更で
きる。又、設定回向パターンもよる所望の回向軌跡につ
いても、前記の経路ｅ〜ｈのものに限らず作業車Ｖのス
テアリング性能等に応じて種々の軌跡が設定できる。

【００３５】又、上記実施例では、本発明を田植え用の
作業車の走行制御装置に適用したものを例示したが、田
植え機以外の農機及び各種走行作業車にも適用できるも
のであって、その際の各部の具体構成は種々変更でき
る。

【００３６】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にする為に符号を記すが、該記入により本発明は添
付図面の構成に限定されるものではない。

【００３７】

【図面の簡単な説明】

【図１】制御構成のブロック図

【図２】制御作動のフローチャート

【図３】制御作動のフローチャート

【図４】走行行程及び回向動作を説明する概略平面図

【図５】作業車及び誘導用ビーム光投射手段の概略側面
図

【図６】操向制御用光センサの受光位置の説明図

【図７】受光方向制御手段の動作説明図

【図８】設定回向パターンの説明図

【図９】別実施例の回向制御手段の回向動作を説明する
概略平面図

【符号の説明】

Ｖ 作業車 Ａ１ 誘導用ビーム光 Ｂ１ 誘導用ビーム光投射手段 １７ 操向制御用光センサ １００ 操向制御手段 １０１ 回向制御手段 Ｍ 回動手段 １０２ 受光方向制御手段 １０３ 回向動作量検出手段

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 作業車（Ｖ）が複数個の走行行程の夫々
   に沿って自動走行するように、走行行程の一端側から他
   端側に向けて誘導用ビーム光（Ａ１）を投射する誘導用
   ビーム光投射手段（Ｂ１）が設けられ、前記作業車
   （Ｖ）には、前記誘導用ビーム光（Ａ１）を受光する操
   向制御用光センサ（１７）と、その操向制御用光センサ
   （１７）の受光情報に基づいて前記作業車（Ｖ）が前記
   誘導用ビーム光（Ａ１）に沿って自動走行するように操
   向制御する操向制御手段（１００）と、前記作業車
   （Ｖ）が一つの走行行程の終端部に達するに伴って、そ
   の一つの走行行程に隣接する次の走行行程の始端部に向
   けて設定回向パターンで前記作業車（Ｖ）を回向動作さ
   せる回向制御手段（１０１）とが設けられたビーム光誘
   導式作業車の走行制御装置であって、 前記作業車（Ｖ）に、前記操向制御用光センサ（１７）
   を縦軸芯周りに回動させる回動手段（Ｍ）と、前記回向
   動作に伴って、前記操向制御用光センサ（１７）の最適
   受光方向が次の走行行程における前記誘導用ビーム光
   （Ａ１）の投射方向に向くように前記回動手段（Ｍ）を
   作動制御する受光方向制御手段（１０２）と、前記操向
   制御用光センサ（１７）の受光情報に基づいて、前記回
   向動作が終了するまでの間に前記操向制御用光センサ
   （１７）による前記誘導用ビーム光（Ａ１）の検出がな
   された場合にはその回向動作量は適正回向動作量に対し
   て不足であると判断する一方、前記検出がなされなかっ
   た場合には前記回向動作量は適正回向動作量に対して過
   剰であると判断する回向動作量判別手段（１０３）が設
   けられ、 前記操向制御手段（１００）は、前記設定回向パターン
   での回向動作後において前記操向制御用光センサ（１
   ７）が前記誘導用ビーム光（Ａ１）を受光していない場
   合には、前記回向動作量判別手段（１０３）の情報に基
   づいて操向方向を判別するように構成されているビーム
   光誘導式作業車の走行制御装置。