JPH0615351B2 - フロントシ−ト把持方法及び装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は自動車の組立ラインにおけるフロントシート把
持方法及び装置に関する。

（従来の技術） 特開昭59−97877号、同60−186389号及び同60−186390
号にてフロントシート把持装置が開示される。

（発明が解決しようとする問題点） フロントシートの高速搬送を行う場合、シートを確実に
把持しなければならず、前記従来技術においては、各ク
ランプ部の押圧力を高めることになるが、単にクッショ
ン部を押圧するだけでは、シートに過大なテンションが
かかる為、表皮が破けたり、止め具から外れたりすると
いう問題がある。特に押圧力を一点に集中させることに
より、押圧力を高める場合に顕著である。

一方、従来技術の公報中には、ロボットのハンドで表皮
の上から間接的にフレームを把持する思想も開示されて
いるが、この場合の問題点として、シートを強く把持し
てしまうとフレームとロボットとの間にクッション材や
表皮を挟み込んで表皮を傷つけてしまうこと、また表皮
を傷つけないように把持力を弱めるとシートの搬送姿勢
が不安定になり、高速搬送に適さないことが挙げられて
いる。

本発明は、かかる問題点を解決して、シートを傷めるこ
となく姿勢を安静させて高速搬送を行うことが可能なフ
ロントシート把持方法及び装置を提供することを目的と
する。

（問題点を解決するための手段） 本発明はかかる目的を達成すべく、パレット(1)上に位
置決め載置されたフロントシート(3)を組立ライン上の
自動車の車内に搬入して組付けるためのフロントシート
把持方法において、シートクッション(4)の上面を押圧
プレート(44)により下方に押圧してパレット(1)上にフ
ロントシート(3)を押し付けた後、シートクッション(4)
の下面側の表皮(4a)を軸線を左右方向とした回転自在な
ローラ(27)により上方に押し込むとともに、シートバッ
ク(7)の背面側の表皮(7a)を軸線を左右方向とした回転
自在なローラ(57)により前方に押し込み、次いでシート
クッション(4)に内包された左右方向のフレーム(5)に対
し下面側から前記ローラ(27)の押し込み量を規制するパ
ッド(33)を表皮(4a)を介して圧接されるとともに、シー
トバック(7)に内包された左右方向のフレーム(8)に対し
背面側から前記ローラ(57)の押し込み量を規制するパッ
ド(63)を表皮(7a)を介して圧接させた後に、シートバッ
ク(7)の前面を押圧プレート(74)により後方に押圧する
ことを特徴とする。

そして斯かる方法を実施するための装置をシートクッシ
ョン(4)の下面側の表皮(4a)を上方に押し込む軸線を左
右方向とした回転自在なローラ(27)とシートバック(7)
の背面側の表皮(7a)を前方に押し込む軸線を左右方向と
した回転自在なローラ(57)とを備える押し込み手段(2
1)，(51)と、シートクッション(4)に内包された左右方
向のフレーム(5)に対し下面側から表皮(4a)を介して圧
接するパッド(33)とシートバック(7)に内包された左右
方向のフレーム(8)に対し背面側から表皮(7a)を介して
圧接するパッド(63)とを備える固定手段(31)，(61)と、
シートクッション(4)の上面を前記ローラ(27)及び前記
パッド(33)に対向して下方に押圧する押圧プレート(44)
とシートバック(7)の前面を前記ローラ(57)及び前記パ
ッド(63)に対向して後方に押圧する押圧プレート(74)と
を備える押圧手段(41)，(71)とから構成したことを特徴
とする。

（作用） 先ずシートクッション(4)の上面を押圧プレート(44)に
より下方に押圧してパレット(1)上にフロントシート(3)
を押し付けるため、シートの動き、姿勢が規制される。

次にシートクッション(4)の下面側の表皮(4a)を軸線を
左右方向とした回転自在なローラ(27)により上方に押し
込み、またシートバック(7)の背面側の表皮(7a)を同様
のローラ(57)により押し込むため、それぞれの表皮(4
a)，(7a)をローラ(27)，(57)により左右方向の面接触に
より把持することとなり、押圧力が分散される。従って
局部的な押圧力の集中は防止される。

そしてシートクッション(4)に内包された左右方向のフ
レーム(5)に対し下面側から前記ローラ(27)の押し込み
量を規制するパッド(33)を表皮(4a)を介して圧接させ、
またシートバック(7)の同様のフレーム(8)に対しても同
様なパッド(63)を表皮(7a)を介して圧接させるため、そ
れぞれのパッド(33)，(63)にフレーム(5)，(8)を押し当
て前後方向の位置決めがなされる。しかもローラ(27)，
(57)及びパッド(33)，(63)で把持するので、押圧力の分
散を図りつつも十分な把持状態が得られる。またローラ
(27)，(57)による表皮(4a)，(7a)の押し込み量はパッド
(33)，(63)によって適度に規制されるので、表皮(4a)，
(7a)のずれや破れが防止される。更にローラ(27)，(57)
は回転自在なので、押し込みにより表皮(4a)，(7a)を傷
つけることもない。

ここで、シートクッション(4)は押圧プレート(44)とこ
れに対向するローラ(27)及びパッド(33)とで確実に押圧
挟持されている。

然る後、シートバック(7)の前面を押圧プレート(74)に
より後方に押圧するため、シートバック(7)もこの押圧
プレート(74)とこれに対向するローラ(57)及びパッド(6
3)とで確実に押圧挟持されることになる。

このようにシートクッション(4)とシートバック(7)とを
それぞれ確実に把持することができる。

以上において、フロントシート(3)の前後方向、左右方
向及び上下方向の位置決めは以下の如くなされる。

（１）先ずシートクッション(4)の位置決めに関しては
上面を押圧プレート(44)により押圧する一方、下面側か
らローラ(27)により表皮(4a)を押し込むとともに、フレ
ーム(5)に対し表皮(4a)を介してパッド(33)を圧接させ
る。

特に前後方向については押圧プレート(44)による上方か
らの押圧だけでなくローラ(27)による下方からの表皮(4
a)の押し込み及び表皮(4a)を介してのフレーム(5)に対
するパッド(33)の圧接を行うため、精度良く位置決めで
きる。

そして左右方向についても上方の押圧プレート(44)のみ
ならず、ローラ(27)を下面側から押し込むので、ずれを
規制できる。

更に上下方向についても押圧プレート(44)に加えて、下
方からパッド(33)に表皮(4a)を介して間接的にフレーム
(5)を圧接するので精度良く位置決めできる。

（２）次にシートバック(7)の位置決めに関しては背面
側からローラ(57)により表皮(7a)を押し込むとともに、
フレーム(8)に対し表皮(7a)を介してパッド(63)を圧接
する一方、前面を押圧プレート(74)により押圧する。

特に背面側からパッド(63)に表皮(7a)を介して間接的に
フレーム(8)を圧接するため、精度良く前後方向に位置
決めが行える。

そしてローラ(57)を背面側から押し込むので、左右方向
のずれも規制できる。

更に実施例では、ローラ(57)にフレーム(8)をシートの
自重で押し当てるため、上下方向の位置決めも精度良く
行える。

（実施例） 以下に添付図面を基に実施を説明する。

第１図乃至第３図はフロントシート把持ハンドの側面、
正面及び平面を示し、(1)はパレット、(2)はロボットア
ーム、(3)はフロントシート、(10)はその把持ハンドで
ある。フトントシート(3)はシートクッション(4)とシー
トバック(7)を合体して成り、シートクッション(4)に内
包された下面側のフレーム(5)の前部には上方へのチヤ
ンネル部(6)が左右方向に形成され、またシートバック
(7)に内包された背面側の上部フレーム(8)はパイプ状で
左右方向に延在する。

シートクッション(4)とシートバック(7)はともに既知の
如くクッション材及び表皮にて覆われ、シートクッショ
ン(4)は左右のレール(9)，(9)上に載置して組付けら
れ、斯かるフロントシート(3)はパレット(1)上に位置決
めセットされている。

把持ハンド(10)はフレーム(11)とシートクッション把持
装置(12)及びシートバック把持装置(15)とから成り、フ
レーム(11)の中間部で前記ロボットアーム(2)の先端部
に取付けられる。そして両把持装置(12)，(15)はともに
押し込み手段(21)，(51)と固定手段(31)，(61)と押圧手
段(41)，(71)とから成り、フレーム(11)の上部の左右両
側方には垂直方向のシリンダ(22)，(52)が設置され、更
にフレーム(11)の中間部には垂直方向のシリンダ(42)
が、またフレーム(11)の上部には前後方向のシリンダ(7
2)がそれぞれ設置される。

先ずシートクッション把持装置(12)から説明する。

押し込み手段(21)は、前記フレーム(11)の右側に設置さ
れたシリンダ(22)と、このシリンダから下方に突出する
ピストンロッド(23)に枢着した第１リンク(24)と、この
第１リンク先端に枢着した第２リンク(25)と、この第２
リンク先端に枢着した把持アーム(26)と、この把持アー
ム先端に枢支した回転自在なウレタンローラ(27)とから
成る。第１リンク(24)はフレーム(11)の下部の支軸(28)
に中間部で枢支され、この第１リンク(24)の前部はフレ
ーム(11)下部と同様に前記シートクッション(4)の前方
下部まで延出する形状をなし、また第２リンク(25)と把
持アーム(26)とを枢着する支軸(29)はフレーム(11)の下
端に枢支される。更にウレタンローラ(27)は中間部で把
持アーム(26)に支承され、且つシートクッション(4)の
フレーム(5)前部のチャンネル部(6)の左右方向の巾より
若干短く、把持アーム(26)の後上方への揺動で下面側か
らチャンネル部(6)内に表皮(4a)を介してウレタンロー
ラ(27)が進入する。

そして斯かる押し込み手段(21)に固定手段(31)が併設さ
れる。即ちウレタンローラ(27)と平行に把持アーム(26)
の先部の定寸位置にプレート(32)を固設し、このプレー
ト上面にウレタンパッド(33)を貼設する。このウレタン
パッド(33)もウレタンローラ(27)とほぼ同長であり、前
記チャンネル部(6)内へウレタンローラ(27)が進入する
際はチャンネル部(6)に対し前下部に表皮(4a)を介して
ウレタンパッド(33)が圧接する。尚、図中、(39)はリン
ク機構のストッパである。

一方、押圧手段(41)は、フレーム(11)の中間部に設置さ
れたシリンダ(42)と、このシリンダから下方に突出する
ピストンロッド(43)に枢着した方形の押圧プレート(44)
と、このプレート下面に貼設したウレタンマット(45)と
から成る。このウレタンマット(45)は前記ウレタンロー
ラ(27)と左右方向の巾がほぼ等しく、且つ前後方向にも
充分なる巾を有し、前記ウレタンローラ(27)及びウレタ
ンパッド(33)に対向してシートクッション(4)の前部上
面側に配設される。

次にシートバック把持装置(15)を説明する。

押し込み手段(51)は、前記フレーム(11)の左側に設置さ
れたシリンダ(52)と、このシリンダから上方に突出する
ピストンロッド(53)に枢着したリンク(54)と、このリン
ク先端に枢着した把持アーム(56)と、この把持アーム先
端に枢支した回転自在なウレタンローラ(57)とから成
る。リンク(54)と把持アーム(56)とを枢着する支軸(58)
はフレーム(11)の上端に枢支され、把持アーム(56)の先
部は前記シートバック(7)の後方上部まで延出する形状
をなす。またウレタンローラ(57)は前記と同様に中間部
で把持アーム(56)に支承され、且つシートバック(7)の
上部フレーム(8)の左右方向の巾より若干短く、把持ア
ーム(56)の前下方への揺動で背面側から上部フレーム
(8)下に表皮(7a)を介してウレタンローラ(57)が進入す
る。

そして斯かる押し込み手段(51)にも前記と同様に固定手
段(61)が併設される。即ちウレタンローラ(57)と平行に
把持アーム(56)の先部の定寸位置にプレート(62)の固設
し、このプレート前面にウレタンパッド(63)を貼設す
る。このウレタンパッド(63)もウレタンローラ(57)とほ
ぼ同長であり、前記上部フレーム(8)下へウレタンロー
ラ(57)が進入する際は上部フレーム(8)に対し背面から
表皮(7a)を介してウレタンパッド(63)が圧接する。尚、
図中、(69)はリンク機構のストッパである。

他方、押圧手段(71)は、フレーム(11)の上部に設置され
たシリンダ(72)と、このシリンダから後方に突出するピ
ストンロッド(73)に枢着した方形の押圧プレート(74)
と、この後面に貼設したウレタンマット(75)とから成
る。このウレタンマット(75)も前記と同様の形状をな
し、前記ウレタンローラ(57)及びウレタンパッド(63)に
対向してシートバック(7)の上部前面側に配設される。

以下に作動を説明する。

フロントシート(3)を位置決めセットしたパレット(1)が
ロボットアーム(2)による受取り位置に移動すると、把
持ハンド(10)のフレーム(11)中間部のシリンダ(42)が先
ず作動し、押圧プレート(44)が下降してその下面のウレ
タンマット(45)がシートクッション(4)の前部を上面側
から下方へ押圧する。これによりフロントシート(3)は
パレット(1)上に確実に押し付けられ、シートの動き、
姿勢が規制される。

次に把持ハンドフレーム(11)左右のシリンダ(22)，(52)
がともに作動し、第１リンク(24)及び第２リンク(25)を
介して前方の把持アーム(26)が後上方に揺動するととも
に、リンク(54)を介して後方の把持アーム(56)が前下方
に揺動する。これにより前方のウレタンローラ(27)がシ
ートクッション(4)のフレーム(5)前部のチャンネル部
(6)内に下面側から表皮(4a)を押し込みながら進入する
とともに、後方のウレタンローラ(57)もシートバック
(7)の上部フレーム(8)下に背面側から表皮(7a)を押し込
みながら進入する。

そして前後のウレタンローラ(27)，(57)によるそれぞれ
の表皮(4a)，(7a)の適度の押し込み量を確保した後に、
前方の把持アーム(26)に備えたウレタンパッド(33)が前
記チャンネル部(6)に対し前下部に表皮(4a)を介して圧
接し、後方の把持アーム(56)に備えたウレタンパッド(6
3)も前記上部フレーム(8)に対し背面から表皮(7a)を介
して圧接する。これにより把持ハンド(10)に対するシー
トクッション(4)及びシートバック(7)の前後方向の位置
決めがなされるとともに、ウレタンローラ(27)，(57)の
進入に伴うそれぞれの表皮(4a)，(7a)のずれも規制され
る。

然る後、把持ハンドフレーム(11)上部のシリンダ(72)が
作動し、押圧プレート(74)が後方に移動してその後面の
ウレタンマット(75)がシートバック(7)の上部を前面側
から後方へ押圧する。

以上において、押圧プレート(44)，(74)はシートクッシ
ョン(4)とシートバック(7)に対しそれぞれのウレタンロ
ーラ(27)，(57)及びウレタンパッド(33)，(63)と対向し
ているため、シートクッション(4)及びシートバック(7)
はそれぞれ充分な把持力をもって確実に押圧挟持され
る。

そしてウレタンローラ(27)，(57)とウレタンパッド(3
3)，(63)の位置関係によって、シートクッションフレー
ム(5)前部のチャンネル部(6)内及びシートバック上部フ
レーム(8)下へのそれぞれの表皮(4a)，(7a)の押し込み
量を適度なものに調節することができる。即ちウレタン
ローラ(27)，(57)により表皮(4a)，(7a)に過度のテンシ
ョンがかからないように、ローラ(27)，(57)の押し込み
具合をウレタンパッド(33)，(63)によりそれぞれ規制す
ることができる。

またウレタンローラ(27)，(57)は回転自在なため、押し
込みにより表皮(4a)，(7a)を傷つけることがない。

更にローラ(27)，(57)とパッド(33)，(63)との２つに分
けてそれぞれの面接触により把持するようにしたため、
シートフレームを利用して位置決めを正確に行うととも
に、押圧力（または把持力）が一部分に集中して表皮が
破れたり、その止め具が外れたりするのを防ぐことがで
きる。しかもパッド(33)，(63)によりシートフレームを
押圧しているため、仮に押圧力の分散により把持力が低
下したとしても、それを充分に補うことができる。

このようにして把持ハンド(10)に正確にフロントシート
(3)を把持してから自動車の前部ドア開口部から車内に
フロントシート(3)を搬入し、以後は所定の取付作業が
行われる。

ところで、前記チャンネル部(6)内に進入させるローラ
(27)について、その径をチャンネル部(6)の前後巾より
大きくすると、ローラ(27)のみにより前後方向及び上下
方向の位置決めが行えるが、チャンネル部(6)の前後端
にローラ(27)の外径が接触し、フレーム(5)と接触する
ローラ(27)の中心角が小さくなるため、前後方向の位置
規制力が弱まってしまう。また逆にローラ(27)の径を非
常に小さくすると、表皮(4a)を大きくたわませるため、
表皮取付部を傷つける可能性がある。従ってローラ(27)
は実施例の如くチャンネル部(6)の前後巾より小さい
が、ある程度の径を有するものを採用する。

（発明の効果） 以上のように本発明によれば、特に表皮を介してシート
フレームを間接的を把持し、ローラ及びパッドの面接触
により押圧力を分散させるとともに、ローラが表皮に当
接した後にパッドが表皮を介してフレームを押圧して表
皮にかかるテンションを調整するため、表皮が傷ついた
り、破れたりするのを有効に防止して表皮を保護し、し
かも高い位置決め精度をもってシートを把持することが
でき、ロボットアームに対するフロントシートの姿勢を
安定させて高速搬送化を図ることができ、作業能率の向
上を達成できる。

【図面の簡単な説明】

第１図乃至第３図はフロントシート把持状態を示す把持
ハンドの側面図、正面図及び平面図、第４図はシートク
ッションフレーム前部の平面図、第５図はシートバック
フレーム上部の正面図である。 尚、図面中、(1)はパレット、(2)はロボットアーム、
(3)はフロントシート、(4)はシートクッション、(4a)は
表皮、(5)はフレーム、(6)はチャンネル部、(7)はシー
トバック、(7a)は表皮、(8)は上部フレーム、(10)は把
持ハンド、(11)はフレーム、(12)，(15)は把持装置、(2
1)，(51)は押し込み手段、(22)，(52)はシリンダ、(2
4)，(25)，(54)はリンク、(26)，(56)は把持アーム、(2
7)，(57)はウレタンローラ、(31)，(61)は固定手段、(3
3)，(63)はウレタンパッド、(41)，(71)は押圧手段、(4
2)，(72)はシリンダ、(44)，(74)は押圧プレート、(4
5)，(75)はウレタンマットである。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】パレット上に位置決め載置されたフロント
   シートを組立ライン上の自動車の車内に搬入して組付け
   るためのフロントシート把持方法において、 シートクッションの上面を押圧プレートにより下方に押
   圧してパレット上にフロントシートを押し付けた後、 シートクッションの下面側の表皮を軸線を左右方向とし
   た回転自在なローラにより上方に押し込むとともに、シ
   ートバックの背面側の表皮を軸線を左右方向とした回転
   自在なローラにより前方に押し込み、 次いでシートクッションに内包された左右方向のフレー
   ムに対し下面側から前記ローラの押し込み量を規制する
   パッドを表皮を介して圧接させるとともに、シートバッ
   クに内包された左右方向のフレームに対し背面側から前
   記ローラの押し込み量を規制するパッドを表皮を介して
   圧接させた後に、 シートバックの前面を押圧プレートにより後方に押圧す
   ることを特徴とするフロントシート把持方法。
2. 【請求項２】パレット上に位置決め載置されたフロント
   シートを組立ライン上の自動車の車内に搬入して組付け
   るためのフロントシート把持装置において、 シートクッションの下面側の表皮を上方に押し込む軸線
   を左右方向とした回転自在なローラとシートバックの背
   面側の表皮を前方に押し込む軸線を左右方向とした回転
   自在なローラとを備える押し込み手段と、 シートクッションに内包された左右方向のフレームに対
   し下面側から表皮を介して圧接するパッドとシートバッ
   クに内包された左右方向のフレームに対し背面側から表
   皮を介して圧接するパッドを備える固定手段と、 シートクッションの上面を前記ローラ及び前記パッドに
   対向して下方に押圧する押圧プレートとシートバックの
   前面を前記ローラ及び前記パッドに対向して後方に押圧
   する押圧プレートとを備える押圧手段とから成ることを
   特徴とするフロントシート把持装置。