JPH0616146A - 車両操舵装置 - Google Patents

車両操舵装置

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JPH0616146A
JPH0616146A JP5072364A JP7236493A JPH0616146A JP H0616146 A JPH0616146 A JP H0616146A JP 5072364 A JP5072364 A JP 5072364A JP 7236493 A JP7236493 A JP 7236493A JP H0616146 A JPH0616146 A JP H0616146A
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JP
Japan
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hydraulic
vehicle
steering
steering system
cylinder
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Application number
JP5072364A
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English (en)
Inventor
Yoshiyuki Yasui
由行 安井
Ee Furanku Andoriyuu
エー フランク アンドリュー
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Aisin Corp
Original Assignee
Aisin Seiki Co Ltd
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Publication date
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    • B62D5/06—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle
    • B62D5/065—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle characterised by specially adapted means for varying pressurised fluid supply based on need, e.g. on-demand, variable assist
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
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    • B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
    • B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
    • B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
    • B62D7/159—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels characterised by computing methods or stabilisation processes or systems, e.g. responding to yaw rate, lateral wind, load, road condition

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  • Power Steering Mechanism (AREA)
  • Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【目的】不用意な車両の揺動に対して前輪又は後輪の少
なくとも一方を正確に舵角の制御を行い、車両の安定性
の高い車両装置装置の提供を目的とする。 【構成】ラック要素とピニオンとパワーシリンダとを有
するパワーステアリングギヤ機構２５のラック要素が形
成されたラック８が中空であり、その中空部８ａを貫通
して両端が一対の舵取り車輪に係合されたステアリング
ロッド９を設ける。このロッド９の一端に連係し、か
つ、パワーステアリングギヤ機構２５にも連係された油
圧シリンダ１１に一対の油圧管１９，２０を接続する。
この各油圧管１９，２０には電動モータ１によって駆動
される油圧ポンプ２から作動油が汲み出される。電動モ
ータ１は車両の走行状態を検出する各種センサ手段から
の信号に基づいてコントロール手段１６により制御され
る。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は自動車における油圧−電
気形パワーステアリング装置、特に、自動車の走行状態
に応じて前輪若しくは後輪の少なくとも一方の舵角を制
御するものに関する。
【０００２】
【従来の技術】本発明の関連出願として、米国出願番号
Ｎｏ４７５，８９９の明細書がある。自動車のパワース
テアリング装置は、ステアリング操作に要する力を助力
したり、助力を弱めたりするものである。パワーステア
リング装置のコントローラは、ステアリングシャフトに
加えられるトルクがフィードバックされることにより、
適度な操舵反力を生成して、車両の安定な操縦性を確保
している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、車両が横風
を受けたり、凹凸のある路面を走行する場合等におい
て、車両が不用意に揺動することに対しては、従来の一
般的なパワーステアリング装置では、何ら対応すること
ができない。本発明は、車両の不用意な揺動に対して前
輪若しくは後輪の少なくとも一方に対する的確な制御を
行い、車両を安定に走行させることができる車両操舵装
置の提供を目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は、ラック要素と
ピニオンとパワーシリンダとを有するパワーステアリン
グギヤ機構と、該パワーステアリングギヤ機構のラック
要素が形成されたラックが中空であり、その中空部を貫
通し両端が一対の舵取り車輪に係合されたステアリング
ロッドと、このステアリングロッドの一端に連係し、か
つ、パワーステアリングギヤ機構にも連係された油圧シ
リンダと、この油圧シリンダのコントロールピストンに
よって分けられた左室と右室とにそれぞれ接続された一
対の油圧管と、これら油圧管の作動油を作動する電動モ
ータ及び油圧ポンプと、前記電動モータを車両の走行状
態を動作量として検出する各種センサ手段からの信号に
基づいて制御するコントロール手段とを具備するもので
ある。
【０００５】
【作用】本発明に係る車両操舵装置においては、油圧シ
リンダにより、ステアリング操作により設定される舵取
り車輪の舵角を微調整することができる。この舵角調整
量は、コントロール手段によって決定される。コントロ
ール手段は、例えば車両のヨーイングを検出するヨーレ
ートセンサからの信号に基づいて電動モータを制御し、
一対の油圧管内の作動油により油圧シリンダを制御して
ステアリングロッドを微調整移動させる。
【０００６】
【発明の効果】本発明に従えば、前輪又は後輪の少なく
とも一方の舵角を、実際の舵角に基づき、かつ、車両の
走行状態を示す動作量のセンサ出力に基づくフィードバ
ックループで修正するものであるから、車両の揺動にか
かわらず前輪又は後輪の少なくとも一方の舵角の微調整
を正確に行って車両を安定に操舵することができる。
【０００７】
【実施例】図１及び図２に本車両操舵装置の概要を示
す。図２において、パワーステアリングの動作を行う部
分は、点線にて囲ったＢ部分である。また、ステアリン
グの安定化を行う部分は点線にて囲ったＡ部分である。
ステアリングホイール３９はステアリングシャフト４０
を介してステアリングギヤ組立体２５のピニオンギヤと
連設され、同ピニオンギヤと連係されている。ピニオン
ギヤは、ラック７と噛合されている。これらピニオンギ
ヤとラック７の組合せは、一般的な形態のものを使用し
ている。２は油圧ポンプを示し、該油圧ポンプ２は、正
逆転型であり、両吐出口に接続された接続管２６，２６
ａに圧力によって作動油を吐出するようになっている。
油圧ポンプ２の操作は電動モータ１によって行われる。
作動油をポンプ２に供給するためのリザーバ３は、後述
する帰還管２１，２２から戻される作動油を蓄留してい
る。リザーバ３内の作動油は、電動モータ１と正逆転型
のポンプ２との作用下で、オイルフィルタ３０を通って
送給管２３，２４にそれぞれ導出される。送給管２３，
２４は、接続管２６，２６ａに連通するとともにそれぞ
れ油圧管１９，２０に連通される。作動油は、油漏れや
不慮の流出時にリザーバ３から補給されるようになって
いる。送給管２３にはチェック弁４が設けられ、送給管
２４にはチェック弁５が設けられる。チェック弁４，５
は、一般的逆止め構造のものである。油圧管１９，２０
は、コントロールピストン９ｅによって分けられるコン
トロールシリンダ１１の各シリンダ左室９ａとシリンダ
右室９ｂとにそれぞれ接続されている。ステアリングロ
ッド９は一端がラック２５に接続され、他端が車輪３１
へのリンク９ｃに接続されている。一対の油圧管１９，
２０の途中には、それぞれリザーバ３へ作動油を戻す帰
還管２１，２２が設けられている。これら帰還管２１，
２２は、途中に介装された圧力リリーフ弁７，６により
常閉されている。リリーフ弁７，６は一般的な形式のも
ので、油圧管１９，２０側の油圧が過剰となると開動し
て、油圧管路１９，２０より帰還路２１，２２を経る作
動油の帰還を促す。そして、リリーフ弁７，６は、シス
テムにおける圧力が平衡に達すると再び帰還路２１，２
２を通る作動油の遮断を行う。
【０００８】なお、ステアリングギヤ組立体２５には、
パワーアシストを行うパワーシリンダがあり、該パワー
シリンダには、上記コントロールシリンダ１１に対する
油圧管１９，２０，帰還苦だ２１，２２、チェック弁２
３，２４等に相当する油圧回路と、電動モータ１及び油
圧ポンプ２の油圧駆動源が設けられるが、図面上は省略
してある。
【０００９】図３に示すように、ステアリングコントロ
ーラ１６（以下、単にコントローラと略す）は、油圧ポ
ンプ２を駆動する電動モータ１を制御するものである。
コントローラ１６は、中央処理機能を有する演算回路１
６ａとモータコントロール回路１６ｂとからなる。演算
回路１６ａには車速センサ１４及び操舵角センサ１３の
各出力が入力されるようなっている。操舵角センサ１３
はステアリングシャフト４０に取付けられて、該ステア
リングシャフト４０へ付与される操舵角を示す信号を演
算回路１６ａへ送出している。演算回路１６ａは、車速
センサ１４及び操舵角センサ１３からの信号を処理し
て、得られる信号をモータコントロール回路１６ｂへ送
出している。モータコントロール回路１６ｂは電動モー
タ１に接続され、該電動モータ１に対する制御信号の送
出によって、正逆転可能な油圧ポンプ２を制御操作して
いる。
【００１０】また、演算回路１６ａには、車両のヨーイ
ング量を検出したヨーレートセンサ１５からの信号が入
力されるようになっている。また、ステアリングロッド
９の位置を検出する位置センサ１２がコントロールシリ
ンダ１１に取付けられ、該位置センサ１２からの信号が
モータコントロール回路１６ｂに入力されるようになっ
ている。位置センサ１２は、例えばポテンショメータを
用い、コントロールシリンダ１１に抵抗部を取付け、ス
テアリングロッド１９側に可動接点部を取付けることに
よって、ステアリングロッド１９の位置を検出するもの
である。
【００１１】コントロールシリンダ１１はラック８の一
端に連結されている。コントロールシリンダ１１は、前
述したように、コントロールピストン９ｅによって分け
られたシリンダ左室９ａとシリンダ右室９ｂとに油圧管
１９、２０からの作動油による圧力がかけられている。
ラック８は中空の軸部材であって、ステアリングロッド
９は、タイロッドとしてラック８の中空部８ａ内に挿通
されている。コントローラ１６によって制御される電動
モータ１は正逆回転可能な油圧ポンプ２に結合されてい
る。コントロールピストン９ｅは、例えば左から右に移
動されると、図に示すように、油圧ポンプ２は作動油を
シリンダ左室９ａからシリンダ右室９ｂに汲み出すよう
に電動モータ１によって駆動される。作動油は、油圧管
１９，接続管２６ａ，２６及び油圧管２０内を図の左か
ら右に移動する。もし、作動油が、これらの各管及び油
圧ポンプ２等のいずれかよりリークした場合は、オイル
フィルタ３０，チェック弁２３，２４を通ってリザーバ
３より不足分が補給される。
【００１２】本発明の第２実施例及び続く他実施例にお
いては、前述した実施例と同等の要素には同様の符号を
付す。図４の実施例では、図１に示す第１実施例の正逆
転型のポンプ２の代わりに、単一方向に回転する油圧ポ
ンプ２を用いている。そして、パワーピストン９ｅによ
って分割された両シリンダ室９ａ，９ｂのそれぞれに作
動油を供給するため、ソレノイド弁３３が設けられてい
る。このソレノイド弁３３は、コントローラ１６よりリ
ード線３２を通じて供給される信号により制御される。
図４の油圧ポンプ２は、コントロールシリンダ１１の左
室９ａ及び右室９ｂに左切り微調整圧又は右切り微調整
圧が伝達されるように作動油を吐出管３５に吐出する。
第１の動作モードでは、ソレノイド弁３３は吐出管３５
から油圧管２０を通りシリンダ左室９ａへ作動油を導く
とともに、シリンダ右室９ｂから油圧管２０を通り帰還
管３６に作動油を導く。帰還管３６の作動油はリザーバ
１３に戻される。第２の動作モードでは、ソレノイド弁
３３は位置を変え、吐出管３５から油圧管１９を通りシ
リンダ右室９ｂへ作動油を導くとともに、シリンダ左室
９ａから油圧管２０を通り帰還管３６に作動油を導く。
帰還管３６の作動油はリザーバ１３に戻される。従っ
て、シリンダ左室９ａ，９ｂには、コントロールピスト
ン９ｅの動きを微調整するような作動油圧が設定され
る。
【００１３】図５の実施例は、４輪操舵若しくは後輪操
舵式と称されるステアリングシステムに本発明を適用し
たものである。同図おいて、油圧シリンダ１０４，ステ
アリングロッド１０６、正逆回転式の油圧ポンプ２、電
動モータ１及びアクチュエータコントローラ１１５は、
前輪に対して設けられた前実施例の要素と同等のもので
ある。油圧シリンダ１０４は車両のシャーシに構成され
ている。ステアリングロッド１０６は、タイロッドを介
して後輪１０７に接続されている。図５に示す操舵装置
の動作において、車両の安定化のため、ピストン１０３
が例えば左から右に移動すると、油圧ポンプ２は、作動
油を、シリンダ左室１０５ｂから油圧管１１８，接続管
１１９ｂ，１１９ａ及び油圧管１１７を通りシリンダ左
室１０５ａへ移動するように、電動モータ１によって駆
動される。図５のこのような動作は、車両の後輪を操舵
するようになされた４輪操舵装置として構成された点を
除けば、図２と同様である。
【００１４】図５の実施例では、前述した後輪の操舵を
行う構成とともに、安定化を行う部分Ａを含んでいる。
コントロールシステムの構成は、図６に示される。すな
わち、コントローラ１１５は、演算回路１１５ａとモー
タコントロール回路１１５ｂとからなり、演算回路１１
５ａには、車速センサ１２５，操舵角センサ１２６及び
ヨーレートセンサ１２７からの信号が入力され、モータ
コントロール回路１１５ｂには、油圧シリンダ１０４に
取付けられた前実施例と同様の位置センサ１１６からの
信号が入力されている。
【００１５】図７は図５の実施例に用いた油圧シリンダ
１０４を詳細に示したものである。図において、油圧管
１１７，１１８はそれぞれシリンダ左室１０５ａ，シリ
ンダ右室１０５ｂに接続されていることを示す。位置セ
ンサ１１６は、ステアリングロッド１０６に接続される
ことを示し、位置フィードバック信号１２３を図６のコ
ントローラ１１５に送出している。これによれば、位置
センサ１１６の位置フィードバック信号１２３は、ステ
アリングロッド１０６の動きによって決まる。ピストン
１０３は、油圧管１０５ａ，１０５ｂを介して導かれる
作動油によって圧力が増減されるシリンダ左室１０５ａ
とシリンダ右室１０５ｂの間で移動可能となっている。
ステアリングロッド１０６のハウジングとなっている油
圧シリンダ１０５は、一方側にシリンダ左室１０５ａと
シリンダ右室１０５ｂを配置している。油圧シリンダ１
０５の他端側は、スプリングハウジング１２７が配置さ
れている。スプリング１２４は、スプリングハウジング
１２７内に収容され、スプリングホルダ１２５，１２６
の間に介在されている。スプリングホルダ１２６は油圧
シリンダ１０４の一端側のストッパ１２９に当接されて
いる。同様に、スプリングホルダ１２５は、他方のスト
ッパ１２８に当接されている。これらスプリングホルダ
１２５，１２６は、ステアリングロッド１０６及びピス
トン１０３を自動的に中立位置に戻すようにステアリン
グロッド１０６に係合されている。すなわち、操舵操作
が行われないとき、シリンダ左室１０５ａと１０５ｂの
間の作動油の圧力を実質的に等しくするように、ピスト
ン１０３及びステアリングロッド１０６を中立状態とす
る。
【００１６】図８の実施例では、図５と同様に後輪の操
舵を行う構成が開示されている。このシステムは、油圧
ポンプ２は単一方向形式のものである。油圧ポンプ２
は、吐出管１３５より作動油を導出し、更に、二つの油
圧管１３１，１３２の間を接続する２ウエイソレノイド
弁１３０及び上記油圧管１３１，１３２を介して油圧シ
リンダ１０４の各シリンダ左室１０５ａ及びシリンダ右
室１０５ｂに送給する。２ウエイソレノイド弁１３０
は、コントローラ１３８からの信号１３８によって作動
されるようになっている。
【００１７】第１の動作モードでは、ソレノイド弁１３
０は吐出管１３５から油圧管１３２を通しシリンダ右室
１０５ｂへ作動油を導くとともに、シリンダ左室１０５
ａから油圧管１３１を通し帰還管１３３に作動油を導
く。帰還管１３３の作動油はリザーバ１０９に戻され
る。第２の動作モードでは、ソレノイド弁１３０は位置
を変え、吐出管１３５から油圧管１３１を通しシリンダ
左室１０５ａへ作動油を導くとともに、シリンダ右室１
０５ｂから油圧管１３２を通り帰還管１３３に作動油を
導く。帰還管１３３の作動油はリザーバ１０９に戻され
る。
【００１８】以上、本発明の好適な実施例のいくつかを
説明したが、これらの開示から理解されるように、本発
明の更なる実施例は、本発明の目的及び特許請求の範囲
を逸脱しない範囲内で、種々の変形が可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本車両操舵装置の第１実施例である。
【図２】上記第１実施例の油圧回路図。
【図３】上記第１実施例のコントローラのブロック図で
ある。
【図４】第２実施例の車両操舵装置を示す。
【図５】後輪に適用した第３実施例の車両操舵装置を示
す。
【図６】上記第３実施例のコントローラのブロック図で
ある。
【図７】図５に示す実施例のシリンダを抜き出して示す
動作説明図である。
【図８】第４実施例の車両操舵装置を示す。
【符号の説明】
１…電動モータ、２…油圧ポンプ、４，５…チェック
弁、６，７…圧力リリーフ弁、８…ラック、９…ステア
リングロッド、９ｅ…コントロールピストン、１１…油
圧シリンダ、１２…位置センサ、１３…操舵角センサ、
１４…車速センサ、１５…ヨーレートセンサ、１６…コ
ントローラ、１９，２０…油圧管。
フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６２Ｄ 137:00

Claims (28)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】次の構成を具備する車両操舵装置。複数の
    操舵輪及び該複数の操舵輪間を連絡するステアリングア
    ーム手段と、 前記複数の操舵輪を操舵する操舵手段からなり、該操舵
    手段が次の構成を含む。可動のラックと、 該ラックに連係して該ラックを移動する主ステアリング
    ギヤ組立体と、 室内が前記ステアリングアーム手段上で少なくとも一対
    の操舵輪に接続されたコントロールピストンにより、そ
    れぞれ第１及び第２の油圧管に接続されるシリンダ左室
    とシリンダ右室とに分けられ、前記主ステアリングギヤ
    組立体のパワーシリンダ内に設けられた前記ラックの動
    きに応動する油圧シリンダと、 前記操舵手段に作動油を供給するリザーバと、 車両の走行状態を動作量として検出するセンサ手段と、 前記センサ手段の出力に応答して出力信号を発生するコ
    ントロール手段と、 油圧ポンプと、 該油圧モンプを駆動する電動モータと、 前記第１の油圧管と前記リザーバとの間に介装された第
    １チェック弁と、 前記第２の油圧管と前記リザーバとの間に接続された第
    ２チェック弁と、 前記第１及び第２チェック弁より下流側に前記油圧ポン
    プから前記第１及び第２の油圧管に作動油を導く吐出管
    とを具備し、 前記コントロール手段は、前記コントロールピストンの
    動きを制御するため前記油圧シリンダの各室に作動油を
    送給すべく前記電動モータに制御信号を送出して前記油
    圧ポンプを駆動する。
  2. 【請求項２】前記センサ手段は、車両の操舵角を検出す
    る操舵角センサ手段であることを特徴とする請求項１記
    載の車両操舵装置。
  3. 【請求項３】前記センサ手段は、車両の速度を検出する
    車速センサ手段であることを特徴とする請求項１記載の
    車両操舵装置。
  4. 【請求項４】前記センサ手段は、車両のヨーイングを検
    出するヨーレートセンサ手段であることを特徴とする請
    求項１記載の車両操舵装置。
  5. 【請求項５】前記第１及び第２の油圧管には、それぞれ
    前記リザーバとの間に途中に圧力リリーフ弁を有する第
    １及び第２の帰還管が接続され、前記圧力リリーフ弁
    は、前記第１及び第２の油圧管の過剰圧力に応動して該
    過剰圧力を減じるように開動作して前記第１及び第２の
    油圧管より前記リザーバへ作動油を戻すことを特徴とす
    る請求項１記載の車両装置装置。
  6. 【請求項６】前記コントロール手段は、演算回路とモー
    タコントロール回路とからなることを特徴とする請求項
    １に記載の車両操舵装置。
  7. 【請求項７】前記演算回路には、前記操舵角センサ手段
    及び車速センサ手段からの信号が入力され、前記モータ
    コントロール回路は、電動モータを制御する信号を出力
    することを特徴とする請求項６記載の車両操舵装置。
  8. 【請求項８】前記コントロール手段は、電気的に操作さ
    れる弁手段を含むことを特徴とする請求項１記載の車両
    操舵装置。
  9. 【請求項９】前記コントロール手段は、さらに、該ステ
    アリングロッドに係合され、該ステアリングロッドの位
    置を検出する位置センサを有することを特徴とする請求
    項１記載の車両操舵装置。
  10. 【請求項１０】前記電気的に操作される弁手段は、前記
    油圧シリンダの左室及び右室を作動油による相互の操作
    が可能にされた２ウエイソレノイド弁であることを特徴
    とする請求項８記載の車両操舵装置。
  11. 【請求項１１】請求項１記載の車両操舵装置は、さら
    に、一端側にシリンダ室が形成され、他端側に前記操舵
    手段を中立位置にする中立手段をもつことを特徴とする
    請求項１記載の車両操舵装置。
  12. 【請求項１２】前記中立手段には、前記操作手段に接続
    された第１及び第２のスプリングホルダの間に弾性を有
    するスプリングが介装され、前記操舵手段が非作動の時
    に前記スプリングが復帰することによって前記操舵手段
    を予め定めた位置に位置決めすることを特徴とする請求
    項１１記載の車両操舵装置。
  13. 【請求項１３】前記少なくとも一対の操舵輪は、一対の
    前輪であることを特徴とする請求項１記載の車両操舵装
    置。
  14. 【請求項１４】前記油圧ポンプは、単一方向回転形式で
    あることを特徴とする請求項１記載の車両操舵装置。
  15. 【請求項１５】次の構成を具備する車両操舵装置。複数
    の操舵輪及び該複数の操舵輪間を連絡するステアリング
    アーム手段と、前記複数の操舵輪を操舵する操舵手段か
    らなり、該操舵手段が次の構成を含む。可動なシャフト
    と、 室内が前記ステアリングアーム手段上で少なくとも一対
    の操舵輪に接続されたコントロールピストンにより、そ
    れぞれ第１及び第２の油圧管に接続されるシリンダ左室
    とシリンダ右室とに分けられた油圧シリンダと、 前記操舵手段に作動油を供給するリザーバと、 車両の走行状態を動作量として検出するセンサ手段と、 前記センサ手段の出力に応答して出力信号を発生するコ
    ントロール手段と、 油圧ポンプと、 該油圧モンプを駆動する電動モータと、 前記第１の油圧管と前記リザーバとの間に介装された第
    １チェック弁と、 前記第２の油圧管と前記リザーバとの間に接続された第
    ２チェック弁と、 前記第１及び第２チェック弁より下流側に前記油圧ポン
    プから前記第１及び第２の油圧管に作動油を導く吐出管
    とを具備し、 前記コントロール手段は、前記コントロールピストンの
    動きを制御するため前記油圧シリンダの各室に作動油を
    送給すべく前記電動モータに制御信号を送出して前記油
    圧ポンプを駆動する。
  16. 【請求項１６】前記センサ手段は、車両の操舵角を検出
    する操舵角センサ手段であることを特徴とする請求項１
    ５記載の車両操舵装置。
  17. 【請求項１７】前記センサ手段は、車両の速度を検出す
    る車速センサ手段であることを特徴とする請求項１５記
    載の車両操舵装置。
  18. 【請求項１８】前記センサ手段は、車両のヨーイングを
    検出するヨーレートセンサ手段であることを特徴とする
    請求項１５記載の車両操舵装置。
  19. 【請求項１９】前記第１及び第２の油圧管には、それぞ
    れ前記リザーバとの間に途中に圧力リリーフ弁を有する
    第１及び第２の帰還管が接続され、前記圧力リリーフ弁
    は、前記第１及び第２の油圧管の過剰圧力に応動して該
    過剰圧力を減じるように開動作して前記第１及び第２の
    油圧管より前記リザーバへ作動油を戻すことを特徴とす
    る請求項１５記載の車両装置装置。
  20. 【請求項２０】前記コントロール手段は、演算回路とモ
    ータコントロール回路とからなることを特徴とする請求
    項１５に記載の車両操舵装置。
  21. 【請求項２１】前記演算回路には、前記操舵角センサ手
    段及び車速センサ手段からの信号が入力され、前記モー
    タコントロール回路は、電動モータを制御する信号を出
    力することを特徴とする請求項２０記載の車両操舵装
    置。
  22. 【請求項２２】前記コントロール手段は、電気的に操作
    される弁手段を含むことを特徴とする請求項１５記載の
    車両操舵装置。
  23. 【請求項２３】前記コントロール手段は、さらに、該ス
    テアリングロッドに係合され、該ステアリングロッドの
    位置を検出する位置センサを有することを特徴とする請
    求項１５記載の車両操舵装置。
  24. 【請求項２４】前記電気的に操作される弁手段は、前記
    油圧シリンダの左室及び右室を作動油による相互の操作
    が可能にされた２ウエイソレノイド弁であることを特徴
    とする請求項２２記載の車両操舵装置。
  25. 【請求項２５】請求項１記載の車両操舵装置は、さら
    に、一端側にシリンダ室が形成され、他端側に前記操舵
    手段を中立位置にする中立手段をもつことを特徴とする
    請求項２５記載の車両操舵装置。
  26. 【請求項２６】前記中立手段には、前記操作手段に接続
    された第１及び第２のスプリングホルダの間に弾性を有
    するスプリングが介装され、前記操舵手段が非作動の時
    に前記スプリングが復帰することによって前記操舵手段
    を予め定めた位置に位置決めすることを特徴とする請求
    項１１記載の車両操舵装置。
  27. 【請求項２７】前記少なくとも一対の操舵輪は、一対の
    前輪であることを特徴とする請求項１５記載の車両操舵
    装置。
  28. 【請求項２８】前記油圧ポンプは、単一方向回転形式で
    あることを特徴とする請求項１５記載の車両操舵装置。
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