JPH061666Y2 - さく孔制御装置 - Google Patents
さく孔制御装置Info
- Publication number
- JPH061666Y2 JPH061666Y2 JP1986061688U JP6168886U JPH061666Y2 JP H061666 Y2 JPH061666 Y2 JP H061666Y2 JP 1986061688 U JP1986061688 U JP 1986061688U JP 6168886 U JP6168886 U JP 6168886U JP H061666 Y2 JPH061666 Y2 JP H061666Y2
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- JP
- Japan
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- drilling
- cell
- swinging
- boom
- moving
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- Drilling And Exploitation, And Mining Machines And Methods (AREA)
- Earth Drilling (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】 《産業上の利用分野》 この考案は、さく岩機を乗架したセルおよびこれを支持
するブームを複数のアクチエータにより移動させるさく
孔装置の制御装置に関するものである。
するブームを複数のアクチエータにより移動させるさく
孔装置の制御装置に関するものである。
《従来の技術》 トンネルは一般に、さく岩機によって切羽面に多数の装
薬孔をさく孔し、これらの装薬孔に火薬を仕掛けて発破
することにより掘進される。この装薬孔のさく孔に上記
のさく孔装置が用いられている。
薬孔をさく孔し、これらの装薬孔に火薬を仕掛けて発破
することにより掘進される。この装薬孔のさく孔に上記
のさく孔装置が用いられている。
切羽面に多数の装薬孔をさく孔するには、ブームやセル
およびさく岩機の運動を予めプログラミングしたとおり
に自動制御する方式（特公昭５７−５１５１８号公報参
照）と、作業者が現場を見ながら操作レバーを操作し、
ブームやセルの動きを制御する方式がある。
およびさく岩機の運動を予めプログラミングしたとおり
に自動制御する方式（特公昭５７−５１５１８号公報参
照）と、作業者が現場を見ながら操作レバーを操作し、
ブームやセルの動きを制御する方式がある。
後者の手動によるさく孔制御装置においては、例えば実
開昭６０−６６７８７号公報に見られるように、ブーム
の位置や角度およびさく岩機の位置を表示する装置が知
られている。これによれば、作業者がさく孔点から離れ
ていても、ブームやさく岩機の位置情報を近くに設置し
た表示器から正確に読み取れ、ブームおよびさく岩機の
操作が容易に行えるようなる。
開昭６０−６６７８７号公報に見られるように、ブーム
の位置や角度およびさく岩機の位置を表示する装置が知
られている。これによれば、作業者がさく孔点から離れ
ていても、ブームやさく岩機の位置情報を近くに設置し
た表示器から正確に読み取れ、ブームおよびさく岩機の
操作が容易に行えるようなる。
《考案が解決しようとする問題点》 さく岩機に一定の力を加えてさく孔する場合、実際にさ
く孔される速度は現場の岩質や空洞の有無などによって
変化する。そして、岩質や内部の空洞の状況などによっ
て発破に使用する火薬の量を調整するなど、岩質や空洞
の状況はトンネル工事を進める上で非常に有益な情報で
ある。この情報は装薬孔をさく孔する際に、さく孔スピ
ードの大きさや変化状況などから把握することができ
る。従来、これは熟練した作業者がさく孔現場を観察
し、殆どカンによって得ていた情報である。そのため正
確性に欠き、また誰でもできるというものではなかっ
た。
く孔される速度は現場の岩質や空洞の有無などによって
変化する。そして、岩質や内部の空洞の状況などによっ
て発破に使用する火薬の量を調整するなど、岩質や空洞
の状況はトンネル工事を進める上で非常に有益な情報で
ある。この情報は装薬孔をさく孔する際に、さく孔スピ
ードの大きさや変化状況などから把握することができ
る。従来、これは熟練した作業者がさく孔現場を観察
し、殆どカンによって得ていた情報である。そのため正
確性に欠き、また誰でもできるというものではなかっ
た。
この考案は上述した従来の問題点に鑑みなされたもの
で、その目的は、さく岩機によるさく孔スピードを正確
に知ることができるようにしたさく孔制御装置提供する
ことにある。
で、その目的は、さく岩機によるさく孔スピードを正確
に知ることができるようにしたさく孔制御装置提供する
ことにある。
《問題点を解決するための手段》 そこでこの考案では、基台に旋回自在に、かつ上下に揺
動自在に取付けられたブームと、該ブームの先端に上下
に揺動自在にかつ旋回自在に取付けられたセルと、該セ
ルに搭載されたさく岩機と、前記ブームを旋回させる第
１旋回移動手段と、前記ブームを上下に揺動させる第１
揺動移動手段と、前記セルを旋回させる第２旋回移動手
段と、前記セルを上下に揺動させる第２揺動移動手段
と、前記さく岩機をセルに沿って前後進させる前後進移
動手段と、を備えたさく孔装置において、前記各移動手
段のそれぞれに各々の移動位置を検出する位置検出手段
を設けるとともに、これらの各位置検出手段からの情報
を基に、さく孔先端部のトンネル方向の深さを算出する
深さ算出手段と、算出されたトンネル方向の深さを表示
する表示手段とを設けたことを特徴とする。
動自在に取付けられたブームと、該ブームの先端に上下
に揺動自在にかつ旋回自在に取付けられたセルと、該セ
ルに搭載されたさく岩機と、前記ブームを旋回させる第
１旋回移動手段と、前記ブームを上下に揺動させる第１
揺動移動手段と、前記セルを旋回させる第２旋回移動手
段と、前記セルを上下に揺動させる第２揺動移動手段
と、前記さく岩機をセルに沿って前後進させる前後進移
動手段と、を備えたさく孔装置において、前記各移動手
段のそれぞれに各々の移動位置を検出する位置検出手段
を設けるとともに、これらの各位置検出手段からの情報
を基に、さく孔先端部のトンネル方向の深さを算出する
深さ算出手段と、算出されたトンネル方向の深さを表示
する表示手段とを設けたことを特徴とする。
《作用》 第１，第２旋回移動手段と第１，第２揺動移動手段のそ
れぞれに設けた各位置検出手段から得られる情報から、
さく孔等のセルの位置とその向きを算出する。また、前
後進移動手段の位置検出手段で検出したセル上のさく岩
機の位置からさく孔長を算出し、このさく孔長と上記セ
ルの位置および向き情報から、さく孔先端部のトンネル
方向の深さを算出して、このトンネル方向の深さを表示
手段に表示する。
れぞれに設けた各位置検出手段から得られる情報から、
さく孔等のセルの位置とその向きを算出する。また、前
後進移動手段の位置検出手段で検出したセル上のさく岩
機の位置からさく孔長を算出し、このさく孔長と上記セ
ルの位置および向き情報から、さく孔先端部のトンネル
方向の深さを算出して、このトンネル方向の深さを表示
手段に表示する。
《実施例》 第２図には一般的なさく孔装置の機械的な構成を示して
いる。１は台車の一部である基台、２は基台１に垂直に
取付けられた旋回筒、３は旋回筒２に取付けられた第１
ブーム、４は第１ブーム３を旋回させる油圧シリンダ、
５は第１ブーム３を上下方向に回動させる油圧シリン
ダ、６は第１ブーム３の先端に取付けられた第２ブー
ム、７は第２ブームを上下方向に回動させる油圧シリン
ダ、８は第２ブーム６の先端側に取付けられたセル、９
はセル８を旋回させる油圧シリンダ、１０はセル８に搭
載されたさく岩機、１１はさく岩機１０のロッド、１２
はロッド１１の先端に取付けられたビット、１３はさく
岩機１０をセル８に沿ってさく孔方向へ前後進させるフ
ィードモータである。
いる。１は台車の一部である基台、２は基台１に垂直に
取付けられた旋回筒、３は旋回筒２に取付けられた第１
ブーム、４は第１ブーム３を旋回させる油圧シリンダ、
５は第１ブーム３を上下方向に回動させる油圧シリン
ダ、６は第１ブーム３の先端に取付けられた第２ブー
ム、７は第２ブームを上下方向に回動させる油圧シリン
ダ、８は第２ブーム６の先端側に取付けられたセル、９
はセル８を旋回させる油圧シリンダ、１０はセル８に搭
載されたさく岩機、１１はさく岩機１０のロッド、１２
はロッド１１の先端に取付けられたビット、１３はさく
岩機１０をセル８に沿ってさく孔方向へ前後進させるフ
ィードモータである。
第３図はこの考案の一実施例によるさく孔制御装置の概
略構成を示している。操作部１４は各油圧シリンダ４，
５，７，９を制御する操作レバーや、フィードモータ１
３を制御するための操作レバーおよびキーボードなどの
入力手段を備えている。駆動制御部１５は操作部１４の
レバー操作やスイッチ操作に応動し、油圧シリンダ４，
５，７，９やフィードモータ１３を駆動する油圧回路お
よび電気回路を含んだものである。油圧シリンダ４，
５，７，９を制御することで、セル８の位置および向き
を任意に設定することができる。セル８の位置および向
きを決め、フィードモータ１３によってさく岩機１０を
前進させると、ビット１２によりさく孔が行なわれ、さ
く岩機１０の移動方向、すなわちセル８によるガイド方
向にさく孔が進行する。
略構成を示している。操作部１４は各油圧シリンダ４，
５，７，９を制御する操作レバーや、フィードモータ１
３を制御するための操作レバーおよびキーボードなどの
入力手段を備えている。駆動制御部１５は操作部１４の
レバー操作やスイッチ操作に応動し、油圧シリンダ４，
５，７，９やフィードモータ１３を駆動する油圧回路お
よび電気回路を含んだものである。油圧シリンダ４，
５，７，９を制御することで、セル８の位置および向き
を任意に設定することができる。セル８の位置および向
きを決め、フィードモータ１３によってさく岩機１０を
前進させると、ビット１２によりさく孔が行なわれ、さ
く岩機１０の移動方向、すなわちセル８によるガイド方
向にさく孔が進行する。
第３図に示すように、各油圧シリンダ４，５，７，９に
はそれぞれ位置センサ１７が付設されているとともに、
フィードモータ１３によるさく岩機１０のフィード系に
は位置センサ１６が付設されている。これら位置センサ
１６，１７の出力によって各ブーム３，６およびセル８
それにさく岩機１０の位置情報（位置および向き）が検
出できるようになっている。
はそれぞれ位置センサ１７が付設されているとともに、
フィードモータ１３によるさく岩機１０のフィード系に
は位置センサ１６が付設されている。これら位置センサ
１６，１７の出力によって各ブーム３，６およびセル８
それにさく岩機１０の位置情報（位置および向き）が検
出できるようになっている。
演算処理部１８はマイクロコンピユータからなり、操作
部１４の操作信号や位置センサ１６，１７の検出信号に
基づいて以下のような信号処理を行ない、表示部１９に
セル８の基準点の位置情報およびこの考案に係るさく孔
速度さらにはさく孔深さなどを表示する。
部１４の操作信号や位置センサ１６，１７の検出信号に
基づいて以下のような信号処理を行ない、表示部１９に
セル８の基準点の位置情報およびこの考案に係るさく孔
速度さらにはさく孔深さなどを表示する。
第４図は演算処理部１８による処理手順を示している。
一般的なさく孔作業を行なう場合、操作者は、まずフィ
ードモータ１３によってさく岩機１０を初期位置に戻し
た状態で、各油圧シリンダ４，５，７，９を制御して、
次に作業しようとする切羽面の原点にセル８の先端（ビ
ット１２）を合せた後、切羽原点のセットボタンを押
す。この過程で演算処理部１８は、ステップ４０１で位
置センサ１６，１７の検出信号を読み込み、次のステッ
プ４０２でセンサ信号に基づいてセル８の先端の位置を
算出するとともにセル８の向きを算出し、それを表示部
１９に表示する処理を繰り返している。操作者はこの表
示を見て油圧シリンダ４，５，７，９を制御する。そし
て切羽原点セットボタンが押されると、ステップ４０３
から４０４に進み、そのときのセル８の位置を切羽原点
として記憶する。
ードモータ１３によってさく岩機１０を初期位置に戻し
た状態で、各油圧シリンダ４，５，７，９を制御して、
次に作業しようとする切羽面の原点にセル８の先端（ビ
ット１２）を合せた後、切羽原点のセットボタンを押
す。この過程で演算処理部１８は、ステップ４０１で位
置センサ１６，１７の検出信号を読み込み、次のステッ
プ４０２でセンサ信号に基づいてセル８の先端の位置を
算出するとともにセル８の向きを算出し、それを表示部
１９に表示する処理を繰り返している。操作者はこの表
示を見て油圧シリンダ４，５，７，９を制御する。そし
て切羽原点セットボタンが押されると、ステップ４０３
から４０４に進み、そのときのセル８の位置を切羽原点
として記憶する。
次に操作者は、上記切羽面における多数の薬孔予定位置
の１つにセル８の先端（ビット１２）を合せる作業を行
なった後、さく孔開始ボタンを押す。この過程で演算処
理部１８は、ステップ４０５で位置センサ１６，１７の
検出信号を読み込み、続くステップ４０６でセル８の先
端の位置および向きを算出して表示部１９に表示する。
操作者はこの表示を見て油圧シリンダ４，５，７，９の
制御を行なう。そしてさく孔開始ボタンが押されるとス
テップ４０７から４０８以降に進む。
の１つにセル８の先端（ビット１２）を合せる作業を行
なった後、さく孔開始ボタンを押す。この過程で演算処
理部１８は、ステップ４０５で位置センサ１６，１７の
検出信号を読み込み、続くステップ４０６でセル８の先
端の位置および向きを算出して表示部１９に表示する。
操作者はこの表示を見て油圧シリンダ４，５，７，９の
制御を行なう。そしてさく孔開始ボタンが押されるとス
テップ４０７から４０８以降に進む。
４０８では位置センサ１６，１７の検出手段を読み込
み、続くステップ４０９では読み込んだ位置センサ１６
の検出信号からさく岩機１０の移動速度（フィードモー
タ１３によるさく孔方向への移動速度）を算出し、続く
ステップ４１０でさく岩機１０のフィード長（移動距
離）をトンネル方向への深さに換算し、続くステップ４
１１でステップ４０９および４１０の演算結果を表示部
１９に表示する。そしてステップ４１２または４１３か
らステップ４０５または４０８に戻る。
み、続くステップ４０９では読み込んだ位置センサ１６
の検出信号からさく岩機１０の移動速度（フィードモー
タ１３によるさく孔方向への移動速度）を算出し、続く
ステップ４１０でさく岩機１０のフィード長（移動距
離）をトンネル方向への深さに換算し、続くステップ４
１１でステップ４０９および４１０の演算結果を表示部
１９に表示する。そしてステップ４１２または４１３か
らステップ４０５または４０８に戻る。
すなわち、フィードモータ１３でさく岩機１０をセル８
に沿って移動させ、ビット１２で実際にさく孔を開始し
たならば、ステップ４０８のセンサ信号の読み込み処理
を一定周期で実行し、各時点でサンプリングされた位置
センサ１６の検出信号に基づいてさく岩機１０の移動速
度（さく孔速度）算出する。また一般に、切羽面に垂直
な方向（これをトンネル方向と称す）とセル８の向き
（さく孔方向）とは異なり、さく岩機１０による実際の
さく孔長をトンネル方向への深さに換算し、その深さが
設定値になったところで作業を終了する。そのためにス
テップ４１０でトンネル方向への深さを算出し、それを
ステップ４１１で表示している。
に沿って移動させ、ビット１２で実際にさく孔を開始し
たならば、ステップ４０８のセンサ信号の読み込み処理
を一定周期で実行し、各時点でサンプリングされた位置
センサ１６の検出信号に基づいてさく岩機１０の移動速
度（さく孔速度）算出する。また一般に、切羽面に垂直
な方向（これをトンネル方向と称す）とセル８の向き
（さく孔方向）とは異なり、さく岩機１０による実際の
さく孔長をトンネル方向への深さに換算し、その深さが
設定値になったところで作業を終了する。そのためにス
テップ４１０でトンネル方向への深さを算出し、それを
ステップ４１１で表示している。
上記の説明で明らかなように、さく孔作業を実際に行な
っているときに、表示部１９には時々刻々とさく孔速度
とさく孔先端のトンネル方向の深さが表示され、操作者
はその表示を見ることでさく孔速度及びその先端のトン
ネル方向の深さを正確に知ることができ、さく孔速度の
変化も容易に把握できる。従って、さく孔点での岩質や
岩質の変化あるいは空洞の有無などの情報を的確に把握
することができる。
っているときに、表示部１９には時々刻々とさく孔速度
とさく孔先端のトンネル方向の深さが表示され、操作者
はその表示を見ることでさく孔速度及びその先端のトン
ネル方向の深さを正確に知ることができ、さく孔速度の
変化も容易に把握できる。従って、さく孔点での岩質や
岩質の変化あるいは空洞の有無などの情報を的確に把握
することができる。
《考案の効果》 以上詳細に説明したように、この考案に係るさく孔制御
装置にあっては、さく岩機にてさく孔作業を行なってい
る過程でそのさく孔先端のトンネル方向の深さが時々刻
々と表示されるので、複数のさく孔を並設するにあたっ
てその各先端部のトンネル方向の深さを容易に等しく掘
削することができる。
装置にあっては、さく岩機にてさく孔作業を行なってい
る過程でそのさく孔先端のトンネル方向の深さが時々刻
々と表示されるので、複数のさく孔を並設するにあたっ
てその各先端部のトンネル方向の深さを容易に等しく掘
削することができる。
第１図は実用新案登録請求の範囲の構成要件を図解した
ブロック図、第２図は一般的な削岩装置の機械的構成を
示す図、第３図はこの考案の一実施例によるさく孔制御
装置のブロック図、第４図は第３図における演算処理部
１８の処理手順を示すフローチャートである。 ８………セル、１０……さく岩機 １２……ビット、１３……フィードモータ １６……位置センサ、１８……演算制御部 １９……表示部
ブロック図、第２図は一般的な削岩装置の機械的構成を
示す図、第３図はこの考案の一実施例によるさく孔制御
装置のブロック図、第４図は第３図における演算処理部
１８の処理手順を示すフローチャートである。 ８………セル、１０……さく岩機 １２……ビット、１３……フィードモータ １６……位置センサ、１８……演算制御部 １９……表示部
Claims (1)
- 【請求項１】基台に旋回自在に、かつ上下に揺動自在に
取付けられたブームと、該ブームの先端に上下に揺動自
在にかつ旋回自在に取付けられたセルと、該セルに搭載
されたさく岩機と、前記ブームを旋回させる第１旋回移
動手段と、前記ブームを上下に揺動させる第１揺動移動
手段と、前記セルを旋回させる第２旋回移動手段と、前
記セルを上下に揺動させる第２揺動移動手段と、前記さ
く岩機をセルに沿って前後進させる前後進移動手段と、
を備えたさく孔装置において、 前記各移動手段のそれぞれに各々の移動位置を検出する
位置検出手段を設けるとともに、これらの各位置検出手
段からの情報を基に、さく孔先端部のトンネル方向の深
さを算出する深さ算出手段と、算出されたトンネル方向
の深さを表示する表示手段とを設けたことを特徴とする
さく孔制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1986061688U JPH061666Y2 (ja) | 1986-04-25 | 1986-04-25 | さく孔制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1986061688U JPH061666Y2 (ja) | 1986-04-25 | 1986-04-25 | さく孔制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62176290U JPS62176290U (ja) | 1987-11-09 |
| JPH061666Y2 true JPH061666Y2 (ja) | 1994-01-12 |
Family
ID=30895260
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1986061688U Expired - Lifetime JPH061666Y2 (ja) | 1986-04-25 | 1986-04-25 | さく孔制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH061666Y2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2018200146A (ja) * | 2017-05-29 | 2018-12-20 | 三菱重工機械システム株式会社 | ライニング斫り工法 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109469473B (zh) * | 2019-01-18 | 2023-09-12 | 贵州省交通规划勘察设计研究院股份有限公司 | 钻进深度监测装置及气动凿岩机 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2366635A1 (fr) * | 1976-10-01 | 1978-04-28 | Thomson Csf | Systeme d'informatique numerique a portes a echantillonnage analogiques rapide et notamment systeme de multiplexage ou de demultiplexage |
| JPS57193786U (ja) * | 1981-05-30 | 1982-12-08 |
-
1986
- 1986-04-25 JP JP1986061688U patent/JPH061666Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2018200146A (ja) * | 2017-05-29 | 2018-12-20 | 三菱重工機械システム株式会社 | ライニング斫り工法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62176290U (ja) | 1987-11-09 |
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