JPH06168530A - カートリッジ移送装置 - Google Patents
カートリッジ移送装置Info
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- JPH06168530A JPH06168530A JP4317630A JP31763092A JPH06168530A JP H06168530 A JPH06168530 A JP H06168530A JP 4317630 A JP4317630 A JP 4317630A JP 31763092 A JP31763092 A JP 31763092A JP H06168530 A JPH06168530 A JP H06168530A
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- sensor
- motor
- cartridge
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Abstract
(57)【要約】
【目的】ピッカの位置検出を二重化しセンサ障害のため
に発生するシステムダウン防止と、ピッカ位置を詳細に
検出し速度制御を行い、カートリッジ破損を防止する。 【構成】カートリッジ１をカートリッジ収納セル３とハ
ンド２内の間を移動させるピッカ４と、ピッカ４を移動
するためのピッカモータ６と、ピッカモータ６の回転数
を測定するエンコーダ７およびカウンタ８と、カウンタ
８の値が規定値を超えたかどうかを比較する比較回路９
と、ピッカモータ６を駆動するドライブ回路１０と、ピ
ッカの位置を検出するＦＷＤセンサ１１とＲＶＳセンサ
１２と、センサ信号と比較回路９の出力でドライブ回路
１０を制御しモータの回転を低下させる制御部１３を有
している。
に発生するシステムダウン防止と、ピッカ位置を詳細に
検出し速度制御を行い、カートリッジ破損を防止する。 【構成】カートリッジ１をカートリッジ収納セル３とハ
ンド２内の間を移動させるピッカ４と、ピッカ４を移動
するためのピッカモータ６と、ピッカモータ６の回転数
を測定するエンコーダ７およびカウンタ８と、カウンタ
８の値が規定値を超えたかどうかを比較する比較回路９
と、ピッカモータ６を駆動するドライブ回路１０と、ピ
ッカの位置を検出するＦＷＤセンサ１１とＲＶＳセンサ
１２と、センサ信号と比較回路９の出力でドライブ回路
１０を制御しモータの回転を低下させる制御部１３を有
している。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、磁気テーブ装置に使用
されるカートリッジ移送装置に関する。
されるカートリッジ移送装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のカートリッジ移送装置を図４を参
照して説明する。図４の従来例はカートリッジ１を移送
するためのハンド部２に、カートリッジ収納セル３に収
納されたカートリッジ１を移動させるピッカ４と、ピッ
カ４に固定された駆動ベルト５を通じてピッカ４を前後
に移動するためのピッカモータ６と、ピッカモータ６を
所望の回転数で駆動するドライブ回路１０と、ピッカの
前進位置を検出するフォワード（ＦＷＤ）センサ１１
と、ピッカの後退位置を検出するリバース（ＲＶＳ）セ
ンサ１２と、ピッカ動作時間を測定するタイマ１４と、
センサ信号の出力とタイマ１４を監視してドライブ回路
１０を制御する制御部１３とを有している。
照して説明する。図４の従来例はカートリッジ１を移送
するためのハンド部２に、カートリッジ収納セル３に収
納されたカートリッジ１を移動させるピッカ４と、ピッ
カ４に固定された駆動ベルト５を通じてピッカ４を前後
に移動するためのピッカモータ６と、ピッカモータ６を
所望の回転数で駆動するドライブ回路１０と、ピッカの
前進位置を検出するフォワード（ＦＷＤ）センサ１１
と、ピッカの後退位置を検出するリバース（ＲＶＳ）セ
ンサ１２と、ピッカ動作時間を測定するタイマ１４と、
センサ信号の出力とタイマ１４を監視してドライブ回路
１０を制御する制御部１３とを有している。
【０００３】次に従来例の動作について説明する。図５
はカートリッジ１をカートリッジ収納セル３から取り出
す際の制御部の処理を示す流れ図である。カートリッジ
１をカートリッジ収納セル３から取り出す場合制御部１
３はまず、タイマ１４に規定値をセットし、ドライブ回
路１０に前進方向と電流値を指定する。ドライブ回路１
０は制御部１３から指定された方向と電流値でピッカモ
ータ６の駆動を行う（ステップ３０１）。その後制御部
１３はＦＷＤセンサ１１の検出が行われているかどうか
の監視を行う（ステップ３０２）。制御部１３はＦＷＤ
センサ１１が検出していない場合には、タイマ１４の監
視を行い（ステップ３０３）、タイムアウトになってい
ない場合は再度ＦＷＤセンサ１１の監視を行う（ステッ
プ３０２）。タイムアウトになっていた場合には、制御
部１３の内部フラグをエラーとしてセットする（ステッ
プ３０４）。ＦＷＤセンサ１１の監視で検出をしていた
場合に、またはタイムアウトになった場合には、制御部
１３はドライブ回路１０に後退方向と電流値を指定す
る。また、ドライブ回路１０は制御部１３から指定され
た方向と電流値でピッカモータ６の駆動を行う（ステッ
プ３０５）。その後制御部１３はＲＶＳセンサ１２の検
出が行われているかどうかの監視を行う（ステップ３０
６）。制御部１３はＲＶＳセンサ１２が検出していない
場合にはタイマ１４の監視を行い（ステップ３０７）、
タイムアウトになっていない場合は再度ＲＶＳセンサ１
２の監視を行う（ステップ３０６）。タイムアウトにな
っていた場合には制御部１３の内部フラグをセットする
（ステップ３０８）。ＲＶＳセンサ１２の監視で検出を
していた場合に、またはタイムアウトになった場合に
は、制御部１３はドライブ回路１０にピッカモータ６の
停止を指定する。ドライブ回路１０は制御部１３からの
指定通りにピッカモータ６の停止を行う（ステップ３０
９）。その後制御部１３は内部フラグのチェックを行い
フラグがセットされていた場合には異常とみなし、フラ
グがセットされていなければカートリッジ取り出し処理
を正常終了する（ステップ３１０）。また、ハンド２内
のカートリッジ１をカートリッジ収納セル３に収納する
場合も、制御部１３は同様にピッカ４の動作の処理を行
う。
はカートリッジ１をカートリッジ収納セル３から取り出
す際の制御部の処理を示す流れ図である。カートリッジ
１をカートリッジ収納セル３から取り出す場合制御部１
３はまず、タイマ１４に規定値をセットし、ドライブ回
路１０に前進方向と電流値を指定する。ドライブ回路１
０は制御部１３から指定された方向と電流値でピッカモ
ータ６の駆動を行う（ステップ３０１）。その後制御部
１３はＦＷＤセンサ１１の検出が行われているかどうか
の監視を行う（ステップ３０２）。制御部１３はＦＷＤ
センサ１１が検出していない場合には、タイマ１４の監
視を行い（ステップ３０３）、タイムアウトになってい
ない場合は再度ＦＷＤセンサ１１の監視を行う（ステッ
プ３０２）。タイムアウトになっていた場合には、制御
部１３の内部フラグをエラーとしてセットする（ステッ
プ３０４）。ＦＷＤセンサ１１の監視で検出をしていた
場合に、またはタイムアウトになった場合には、制御部
１３はドライブ回路１０に後退方向と電流値を指定す
る。また、ドライブ回路１０は制御部１３から指定され
た方向と電流値でピッカモータ６の駆動を行う（ステッ
プ３０５）。その後制御部１３はＲＶＳセンサ１２の検
出が行われているかどうかの監視を行う（ステップ３０
６）。制御部１３はＲＶＳセンサ１２が検出していない
場合にはタイマ１４の監視を行い（ステップ３０７）、
タイムアウトになっていない場合は再度ＲＶＳセンサ１
２の監視を行う（ステップ３０６）。タイムアウトにな
っていた場合には制御部１３の内部フラグをセットする
（ステップ３０８）。ＲＶＳセンサ１２の監視で検出を
していた場合に、またはタイムアウトになった場合に
は、制御部１３はドライブ回路１０にピッカモータ６の
停止を指定する。ドライブ回路１０は制御部１３からの
指定通りにピッカモータ６の停止を行う（ステップ３０
９）。その後制御部１３は内部フラグのチェックを行い
フラグがセットされていた場合には異常とみなし、フラ
グがセットされていなければカートリッジ取り出し処理
を正常終了する（ステップ３１０）。また、ハンド２内
のカートリッジ１をカートリッジ収納セル３に収納する
場合も、制御部１３は同様にピッカ４の動作の処理を行
う。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上述のように従来のカ
ートリッジ移送装置では、ピッカモータの駆動制御を行
う際にピッカの位置検出をＦＷＤセンサ情報とＲＶＳセ
ンサ情報の２個のセンサ情報のみに頼っていたので、ど
ちらか一方のセンサに異常が発生し検出不能となった場
合には、即座にピッカの動作を行うことが不可能となり
システムダウンを引き起こしてしまうという欠点があ
る。
ートリッジ移送装置では、ピッカモータの駆動制御を行
う際にピッカの位置検出をＦＷＤセンサ情報とＲＶＳセ
ンサ情報の２個のセンサ情報のみに頼っていたので、ど
ちらか一方のセンサに異常が発生し検出不能となった場
合には、即座にピッカの動作を行うことが不可能となり
システムダウンを引き起こしてしまうという欠点があ
る。
【０００５】またピッカの位置検出においてＦＷＤセン
サ検出位置と、ＲＶＳセンサ検出位置の２個所しか確定
していないために、ＦＷＤセンサとＲＶＳセンサの間の
位置にピッカがいる場合のピッカ位置の測定が困難であ
った。そのために、ピッカ動作中の速度制御を行うこと
が出来ず、ピッカ動作速度は一定速度の開ループ制御で
しか行うことが出来なかった。従ってカートリッジとピ
ッカが接触する速度が速くなり、長期間使用のカートリ
ッジはピッカとの接触の時に生じる衝撃により破損して
しまう。また衝撃力を低下させるためピッカ動作速度を
遅くすると、動作時間が長くなるという欠点があった。
サ検出位置と、ＲＶＳセンサ検出位置の２個所しか確定
していないために、ＦＷＤセンサとＲＶＳセンサの間の
位置にピッカがいる場合のピッカ位置の測定が困難であ
った。そのために、ピッカ動作中の速度制御を行うこと
が出来ず、ピッカ動作速度は一定速度の開ループ制御で
しか行うことが出来なかった。従ってカートリッジとピ
ッカが接触する速度が速くなり、長期間使用のカートリ
ッジはピッカとの接触の時に生じる衝撃により破損して
しまう。また衝撃力を低下させるためピッカ動作速度を
遅くすると、動作時間が長くなるという欠点があった。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明のカートリッジ移
送装置はカートリッジを移送するためのハンド部と、カ
ートリッジを保持してカートリッジ収納セルから前記ハ
ンド部の方へ移動させるピッカと、このピッカに固定さ
れた駆動ベルトを通じてピッカを前後に移動するピッカ
モータと、このピッカモータの回転によりパルスを出力
するエンコーダと、このエンコーダのパルスを計測する
カウンタと、カウンタの値をあらかじめ規定された値と
比較する比較回路と、前記ピッカモータを所望の回転数
で駆動するドライブ回路と、前記ピッカ前進位置を検出
するフォワード（ＦＷＤ）センサと、前記ピッカの後退
位置を検出するリバース（ＲＶＳ）センサと、これらの
センサ信号と前記比較回路の出力により前記ドライブ回
路を制御する制御部とで構成され、ピッカ位置をセンサ
情報とエンコーダの出力パルスの両方で検出し、二重化
された位置検出をはかることを特徴とする。
送装置はカートリッジを移送するためのハンド部と、カ
ートリッジを保持してカートリッジ収納セルから前記ハ
ンド部の方へ移動させるピッカと、このピッカに固定さ
れた駆動ベルトを通じてピッカを前後に移動するピッカ
モータと、このピッカモータの回転によりパルスを出力
するエンコーダと、このエンコーダのパルスを計測する
カウンタと、カウンタの値をあらかじめ規定された値と
比較する比較回路と、前記ピッカモータを所望の回転数
で駆動するドライブ回路と、前記ピッカ前進位置を検出
するフォワード（ＦＷＤ）センサと、前記ピッカの後退
位置を検出するリバース（ＲＶＳ）センサと、これらの
センサ信号と前記比較回路の出力により前記ドライブ回
路を制御する制御部とで構成され、ピッカ位置をセンサ
情報とエンコーダの出力パルスの両方で検出し、二重化
された位置検出をはかることを特徴とする。
【０００７】
【実施例】次に本発明について図面を参照して説明す
る。図１は本発明にかかる一実施例のブロック図であ
る。図１において図４の従来例と同一の符号は同一の機
能を有する。本実施例はピッカモータ６の回転によりパ
ルスを出力するエンコーダ７と、エンコーダ７のパルス
を計測するカウンタ８と、カウンタ８の値をあらかじめ
規定された値と比較する比較回路９とを追加して構成さ
れる。
る。図１は本発明にかかる一実施例のブロック図であ
る。図１において図４の従来例と同一の符号は同一の機
能を有する。本実施例はピッカモータ６の回転によりパ
ルスを出力するエンコーダ７と、エンコーダ７のパルス
を計測するカウンタ８と、カウンタ８の値をあらかじめ
規定された値と比較する比較回路９とを追加して構成さ
れる。
【０００８】次に本実施例の動作について説明をする。
図２は本実施例の制御部の処理の流れ図である。カート
リッジ収納セル３内のカートリッジ１をハンド２内に取
り出す場合に、まず制御部１３はドライブ回路１０に前
進方向と電流値をセットする（ステップ１０１）。ドラ
イブ回路１０は制御部１３から指定された方向と電流値
でピッカモータ６の駆動を行う。ピッカモータ６の回転
が始まると、モータの回転に同期してエンコーダ７も回
転を行い、エンコーダ７の出力パルスはカウンタ８によ
り加算計測される。カウンタ８により計測されたエンコ
ーダ７のパルス数は、比較回路９により規定値に達した
かをチェックされ、規定値に達した場合は制御部１３に
通知する。またピッカモータ６の回転により駆動ベルト
５が駆動され、駆動ベルト５に固定しているピッカ４の
前進移動が開始される。その後、制御部１３はＦＷＤセ
ンサ１１の監視を行う（ステップ１０２）。制御部１３
はＦＷＤセンサ１１が検出していない場合には、比較回
路９の入力を監視しエンコーダ７の出力パルスが規定値
に達したかどうかの確認を行う（ステップ１０３）。こ
の時エンコーダ７の出力パルスが規定値に達していない
場合には、再度ＦＷＤセンサ１１の監視を行う（ステッ
プ１０２）。ＦＷＤセンサ１１が検出したか、またはエ
ンコーダ７の値が規定値に達した場合に、制御部１３は
ドライブ回路１０に後退方向と電流値をセットする（ス
テップ１０４）。ドライブ回路１０は制御部１３から指
定された方向と電流値でピッカモータ６の駆動を行う。
ピッカモータ６は今までの回転方向と反対の方向に回転
を行い、モータと同期してエンコーダ７も反対方向の回
転を行う。反対方向の回転により出力したエンコーダ７
のパルス数はカウンタ８により減算計測される。カウン
タ８により計測されたエンコーダ７のパルス数は、比較
回路９により規定値に達したかをチェックされ、規定値
に達した場合は制御部１３に通知する。またピッカモー
タ６の反対方向の回転により駆動ベルト５も反対方向に
駆動され、駆動ベルト５に固定しているピッカ４の後退
移動が開始される。その後制御部１３はＲＶＳセンサ１
２の監視を行う（ステップ１０５）。制御部１３はＲＶ
Ｓセンサ１２が検出していない場合には、比較回路９の
入力を監視し、エンコーダ７の出力パルスが規定値に達
したかどうかの確認を行う（ステップ１０６）。この時
エンコーダ７の出力パルスが規定値に達していない場合
には、再度ＲＶＳセンサ１２の監視を行う（ステップ１
０５）。ＲＶＳセンサ１２が検出したか、またはエンコ
ーダ７の値が規定値に達した場合には、制御部１３はド
ライブ回路１０にピッカモータ６の停止命令を出力する
（ステップ１０７）。ドライブ回路１０は、ピッカモー
タ６の駆動を停止しピッカモータ６の回転が停止する。
モータの回転が停止することにより、ピッカ４の動作は
終了する。また、ハンド２内のカートリッジ１をカート
リッジ収納セル３に収納する場合も、制御部１３は同様
にピッカ４の動作の処理を行う。
図２は本実施例の制御部の処理の流れ図である。カート
リッジ収納セル３内のカートリッジ１をハンド２内に取
り出す場合に、まず制御部１３はドライブ回路１０に前
進方向と電流値をセットする（ステップ１０１）。ドラ
イブ回路１０は制御部１３から指定された方向と電流値
でピッカモータ６の駆動を行う。ピッカモータ６の回転
が始まると、モータの回転に同期してエンコーダ７も回
転を行い、エンコーダ７の出力パルスはカウンタ８によ
り加算計測される。カウンタ８により計測されたエンコ
ーダ７のパルス数は、比較回路９により規定値に達した
かをチェックされ、規定値に達した場合は制御部１３に
通知する。またピッカモータ６の回転により駆動ベルト
５が駆動され、駆動ベルト５に固定しているピッカ４の
前進移動が開始される。その後、制御部１３はＦＷＤセ
ンサ１１の監視を行う（ステップ１０２）。制御部１３
はＦＷＤセンサ１１が検出していない場合には、比較回
路９の入力を監視しエンコーダ７の出力パルスが規定値
に達したかどうかの確認を行う（ステップ１０３）。こ
の時エンコーダ７の出力パルスが規定値に達していない
場合には、再度ＦＷＤセンサ１１の監視を行う（ステッ
プ１０２）。ＦＷＤセンサ１１が検出したか、またはエ
ンコーダ７の値が規定値に達した場合に、制御部１３は
ドライブ回路１０に後退方向と電流値をセットする（ス
テップ１０４）。ドライブ回路１０は制御部１３から指
定された方向と電流値でピッカモータ６の駆動を行う。
ピッカモータ６は今までの回転方向と反対の方向に回転
を行い、モータと同期してエンコーダ７も反対方向の回
転を行う。反対方向の回転により出力したエンコーダ７
のパルス数はカウンタ８により減算計測される。カウン
タ８により計測されたエンコーダ７のパルス数は、比較
回路９により規定値に達したかをチェックされ、規定値
に達した場合は制御部１３に通知する。またピッカモー
タ６の反対方向の回転により駆動ベルト５も反対方向に
駆動され、駆動ベルト５に固定しているピッカ４の後退
移動が開始される。その後制御部１３はＲＶＳセンサ１
２の監視を行う（ステップ１０５）。制御部１３はＲＶ
Ｓセンサ１２が検出していない場合には、比較回路９の
入力を監視し、エンコーダ７の出力パルスが規定値に達
したかどうかの確認を行う（ステップ１０６）。この時
エンコーダ７の出力パルスが規定値に達していない場合
には、再度ＲＶＳセンサ１２の監視を行う（ステップ１
０５）。ＲＶＳセンサ１２が検出したか、またはエンコ
ーダ７の値が規定値に達した場合には、制御部１３はド
ライブ回路１０にピッカモータ６の停止命令を出力する
（ステップ１０７）。ドライブ回路１０は、ピッカモー
タ６の駆動を停止しピッカモータ６の回転が停止する。
モータの回転が停止することにより、ピッカ４の動作は
終了する。また、ハンド２内のカートリッジ１をカート
リッジ収納セル３に収納する場合も、制御部１３は同様
にピッカ４の動作の処理を行う。
【０００９】次に前に異なる処理の動作について図３の
流れ図により説明する。カートリッジ収納セル３内のカ
ートリッジ１をハンド２内に取り出す場合に、制御部１
３がピッカ４の動作を行う時の処理は、まず制御部１３
はドライブ回路１０に前進方向と電流値をセットする
（ステップ２０１）。ドライブ回路１０は制御部１３か
ら指定された方向と電流値でピッカモータ６の駆動を行
う。ピッカモータ６の回転が始まると、モータの回転に
同期してエンコーダ７も回転を行い、エンコーダ７の出
力パルスはカウンタ８により加算計測される。カウンタ
８により計測されたエンコーダ７のパルス数は、比較回
路９により規定値に達したかをチェックされ、規定値に
達した場合は制御部１３に通知する。またピッカモータ
６の回転により駆動ベルト５が駆動され、駆動ベルト５
に固定しているピッカ４の前進移動が開始される。前回
と異なる点として制御部１３は比較回路９の入力を監視
し、エンコーダ７の出力パルスが減速ポイントの規定値
に達したかどうかの確認を行う（ステップ２０２）。エ
ンコーダ７の出力パルス数が減速ポイントの規定値に達
した場合には、したがって前回になかったプログラムに
よりドライブ回路１０に減速の指示を行う（ステップ２
０３）。その後、制御部１３はＦＷＤセンサ１１の監視
を行う（ステップ２０４）。制御部１３はＦＷＤセンサ
１１が検出していない場合には、比較回路９の入力を監
視しエンコーダ７の出力パルスが規定値に達したかどう
かの確認を行う（ステップ２０５）。この時エンコーダ
７の出力パルスが規定値に達していない場合は、再度Ｆ
ＷＤセンサ１１の監視を行う（ステップ２０４）。ＦＷ
Ｄセンサ１１が検出したか、またはエンコーダ７の値が
規定値に達した場合に、制御部１３はドライブ回路１０
に後退方向と電流値をセットする（ステップ２０６）。
ドライブ回路１０は制御部１３から指定された方向と電
流値でピッカモータ６の駆動を行う。ピッカモータ６は
今までの回転方向と反対の方向に回転を行い、モータと
同期してエンコーダ７も反対方向の回転を行う。反対方
向の回転により出力したエンコーダ７のパルス数はカウ
ンタ８により減算計測される。カウンタ８により計測さ
れたエンコーダ７のパルス数は、比較回路９により規定
値に達したかをチェックされ、規定値に達した場合は制
御部１３に通知する。またピッカモータ６の反対方向の
回転により駆動ベルト５も反対方向に駆動され、駆動ベ
ルト５に固定しているピッカ４の後退移動が開始され
る。その後制御部１３はＲＶＳセンサ１２の監視を行う
（ステップ２０７）。ＲＶＳセンサ１２が検出していな
い場合には、比較回路９の入力を監視しエンコーダ７の
出力パルスが規定値に達したかどうかの確認を行う（ス
テップ２０８）。この時エンコーダ７の出力パルスが規
定値に達していない場合は、再度ＲＶＳセンサ１２の監
視を行う（ステップ２０７）。ＲＶＳセンサ１２が検出
したか、またはエンコーダ７の値が規定値に達した場合
には、制御部１３はドライブ回路１０にピッカモータ６
の停止命令を出力する（ステップ２０９）。ドライブ回
路１０は、ピッカモータ６の駆動を停止しピッカモータ
６の回転が停止する。モータの回転が停止することによ
りピッカ４の動作は終了する。
流れ図により説明する。カートリッジ収納セル３内のカ
ートリッジ１をハンド２内に取り出す場合に、制御部１
３がピッカ４の動作を行う時の処理は、まず制御部１３
はドライブ回路１０に前進方向と電流値をセットする
（ステップ２０１）。ドライブ回路１０は制御部１３か
ら指定された方向と電流値でピッカモータ６の駆動を行
う。ピッカモータ６の回転が始まると、モータの回転に
同期してエンコーダ７も回転を行い、エンコーダ７の出
力パルスはカウンタ８により加算計測される。カウンタ
８により計測されたエンコーダ７のパルス数は、比較回
路９により規定値に達したかをチェックされ、規定値に
達した場合は制御部１３に通知する。またピッカモータ
６の回転により駆動ベルト５が駆動され、駆動ベルト５
に固定しているピッカ４の前進移動が開始される。前回
と異なる点として制御部１３は比較回路９の入力を監視
し、エンコーダ７の出力パルスが減速ポイントの規定値
に達したかどうかの確認を行う（ステップ２０２）。エ
ンコーダ７の出力パルス数が減速ポイントの規定値に達
した場合には、したがって前回になかったプログラムに
よりドライブ回路１０に減速の指示を行う（ステップ２
０３）。その後、制御部１３はＦＷＤセンサ１１の監視
を行う（ステップ２０４）。制御部１３はＦＷＤセンサ
１１が検出していない場合には、比較回路９の入力を監
視しエンコーダ７の出力パルスが規定値に達したかどう
かの確認を行う（ステップ２０５）。この時エンコーダ
７の出力パルスが規定値に達していない場合は、再度Ｆ
ＷＤセンサ１１の監視を行う（ステップ２０４）。ＦＷ
Ｄセンサ１１が検出したか、またはエンコーダ７の値が
規定値に達した場合に、制御部１３はドライブ回路１０
に後退方向と電流値をセットする（ステップ２０６）。
ドライブ回路１０は制御部１３から指定された方向と電
流値でピッカモータ６の駆動を行う。ピッカモータ６は
今までの回転方向と反対の方向に回転を行い、モータと
同期してエンコーダ７も反対方向の回転を行う。反対方
向の回転により出力したエンコーダ７のパルス数はカウ
ンタ８により減算計測される。カウンタ８により計測さ
れたエンコーダ７のパルス数は、比較回路９により規定
値に達したかをチェックされ、規定値に達した場合は制
御部１３に通知する。またピッカモータ６の反対方向の
回転により駆動ベルト５も反対方向に駆動され、駆動ベ
ルト５に固定しているピッカ４の後退移動が開始され
る。その後制御部１３はＲＶＳセンサ１２の監視を行う
（ステップ２０７）。ＲＶＳセンサ１２が検出していな
い場合には、比較回路９の入力を監視しエンコーダ７の
出力パルスが規定値に達したかどうかの確認を行う（ス
テップ２０８）。この時エンコーダ７の出力パルスが規
定値に達していない場合は、再度ＲＶＳセンサ１２の監
視を行う（ステップ２０７）。ＲＶＳセンサ１２が検出
したか、またはエンコーダ７の値が規定値に達した場合
には、制御部１３はドライブ回路１０にピッカモータ６
の停止命令を出力する（ステップ２０９）。ドライブ回
路１０は、ピッカモータ６の駆動を停止しピッカモータ
６の回転が停止する。モータの回転が停止することによ
りピッカ４の動作は終了する。
【００１０】
【発明の効果】以上説明したように本発明は、ピッカモ
ータの駆動制御を行う際にピッカの位置検出をＦＷＤセ
ンサ情報、ＲＶＳセンサ情報と、さらにエンコーダの出
力パルスを計測するという二重化監視することにより、
どちらか一方のセンサに異常が発生し検出不能となった
場合にも、ピッカ位置を監視することが可能になり、動
作不能状態からのシステムダウンを防止できる。
ータの駆動制御を行う際にピッカの位置検出をＦＷＤセ
ンサ情報、ＲＶＳセンサ情報と、さらにエンコーダの出
力パルスを計測するという二重化監視することにより、
どちらか一方のセンサに異常が発生し検出不能となった
場合にも、ピッカ位置を監視することが可能になり、動
作不能状態からのシステムダウンを防止できる。
【００１１】またＦＷＤセンサとＲＶＳセンサの間の位
置にピッカがいる場合のピッカ位置の測定を行うので、
ピッカ動作中に速度制御を行い、カートリッジとピッカ
が接触する前にピッカの動作速度を低下させることが出
来る。従ってピッカとの接触の時に生じる衝撃によるカ
ートリッジの破損を防止するという効果があり、またピ
ッカの動作速度の平均値を高くすることが出来るので、
動作時間を短縮できる。
置にピッカがいる場合のピッカ位置の測定を行うので、
ピッカ動作中に速度制御を行い、カートリッジとピッカ
が接触する前にピッカの動作速度を低下させることが出
来る。従ってピッカとの接触の時に生じる衝撃によるカ
ートリッジの破損を防止するという効果があり、またピ
ッカの動作速度の平均値を高くすることが出来るので、
動作時間を短縮できる。
【図１】本発明の一実施例を示すブロック図である。
【図２】本実施例の制御部の処理の流れ図である。
【図３】本実施例の制御部の処理をさらに改良した流れ
図である。
図である。
【図４】従来例を示すブロック図である。
【図５】従来例を説明する処理の流れ図である。
１ カートリッジ ２ ハンド ３ カートリッジ収納セル ４ ピッカ ５ 駆動ベルト ６ ピッカモータ ７ エンコーダ ８ カウンタ ９ 比較回路 １０ ドライブ回路 １１ ＦＷＤセンサ １２ ＲＶＳセンサ １３ 制御部 １４ タイマ
Claims (2)
- 【請求項１】 カートリッジを移送するためのハンド部
と、カートリッジを保持してカートリッジ収納セルから
前記ハンド部の方へ移動させるピッカと、このピッカに
固定された駆動ベルトを通じてピッカを前後に移動する
ピッカモータと、このピッカモータの回転によりパルス
を出力するエンコーダと、このエンコーダのパルスを計
測するカウンタと、カウンタの値をあらかじめ規定され
た値と比較する比較回路と、前記ピッカモータを所望の
回転数で駆動するドライブ回路と、前記ピッカ前進位置
を検出するフォワード（ＦＷＤ）センサと、前記ピッカ
の後退位置を検出するリバース（ＲＶＳ）センサと、こ
れらのセンサ信号と前記比較回路の出力により前記ドラ
イブ回路を制御する制御部とで構成され、ピッカ位置を
センサ情報とエンコーダの出力パルスの両方で検出し、
二重化された位置検出をはかることを特徴とするカート
リッジ移送装置。 - 【請求項２】 前記制御部が、前記比較回路の出力によ
りピッカの移動量があらかじめ規定された値を超えたと
きに、前記ドライブ回路を制御してピッカモータの回転
数を低下するような動作手順を行わせ、前記ピッカが規
定位置から減速動作を行うことを特徴とする請求項１記
載のカートリッジ移送装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4317630A JPH06168530A (ja) | 1992-11-27 | 1992-11-27 | カートリッジ移送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4317630A JPH06168530A (ja) | 1992-11-27 | 1992-11-27 | カートリッジ移送装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06168530A true JPH06168530A (ja) | 1994-06-14 |
Family
ID=18090307
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4317630A Withdrawn JPH06168530A (ja) | 1992-11-27 | 1992-11-27 | カートリッジ移送装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06168530A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2012115166A1 (ja) | 2011-02-24 | 2012-08-30 | オリンパス株式会社 | マスタ操作入力装置及びマスタスレーブマニピュレータ |
| US9326824B2 (en) | 2011-11-01 | 2016-05-03 | Olympus Corporation | Surgical support device |
-
1992
- 1992-11-27 JP JP4317630A patent/JPH06168530A/ja not_active Withdrawn
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2012115166A1 (ja) | 2011-02-24 | 2012-08-30 | オリンパス株式会社 | マスタ操作入力装置及びマスタスレーブマニピュレータ |
| US9186796B2 (en) | 2011-02-24 | 2015-11-17 | Olympus Corporation | Master input device and master-slave manipulator |
| US9326824B2 (en) | 2011-11-01 | 2016-05-03 | Olympus Corporation | Surgical support device |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20000201 |